双头螺纹花洒旋转式抽芯脱模机构及其注塑模具设计

针对淋浴用花洒一端带外螺纹,一端带内螺纹,手柄中心为弯曲变截面通管的结构特点,巧妙地结合产品外观要求,设计了圆环型薄片侧浇口浇注方式,避免了在产品外观面上开设浇口,有效地解决了产品注塑浇口开设困难的问题;针对产品手柄尾端的外螺纹脱模采用哈弗滑块脱模方式;花洒头部内螺纹部位采用电机驱动旋转外层螺纹管型芯转动脱模方式,弯管部位则采用液压油缸加杠杆机构来驱动进行大角度、大行程弯管内型芯脱模;有效地降低了模具设计及加工难度;机构工作稳定可靠,结构设计合理,有效地保证了产品成型质量。

一种远程自主水下航行器纵向滑模控制研究

根据一种远程自主水下航行器的组成和特点,建立了纵向运动的非线性数学模型,并进行了线性化处理。在此基础上,基于滑模控制理论,分别研究了基于水平舵的纵向低速巡航控制和高速巡航控制及基于前、后垂向推进器的纵向悬停控制。仿真结果初步表明:该控制器可满足水下航行器纵向巡航控制和悬停控制的需要,并对参数不确定性和未建模动态都具有良好的鲁棒性。

气垫导轨实验经常性维修方法的讨论

气垫导轨设备易出现故障 ,而且难以及时修复 ,导致它的实验不能顺利进行 ,本文结合实际对导轨、滑块及其它方面的维修措施进行有益探索 ,取得了较好效果。

新型远程自主水下航行器侧向滑模变结构控制

根据新型远程自主水下航行器操纵机构的组成和特点,建立了其侧向运动的非线性数学模型,并进行了线性化处理。在此基础上,基于变结构控制理论,分别研究了基于垂直舵的侧向低速巡航控制和高速巡航控制及基于前、后侧向推进器的悬停转向控制。仿真结果表明,该控制器可满足水下航行器侧向巡航控制和悬停转向控制的需要,并对参数不确定性和未建模动态都具有良好的鲁棒性。

旋翼非定常流场的数值模拟及尺度效应的分析

基于三维非定常可压缩N-S(Navier-Stokes)方程求解,采用滑移网格法等技术,直接模拟旋翼旋转流场。使用0°攻角和8°攻角悬停实验结果,验证了流场网格和数值离散方法的计算精度。对C-T(Caradonna-Tung)旋翼和小型旋翼流场模拟表明:旋翼转速对升力系数均值影响较小,且悬停和垂直下降运动状态改变对旋翼升力系数均值影响不大;在下降状态,C-T旋翼的流场非定常性较强,小型旋翼的流场周期性较好,且随着下降速度增加,小型旋翼升力系数最大值增大。

基于反步法的四旋翼飞行器滑动模态控制

针对欠驱动四旋翼飞行器受控模型的复杂非线性问题,提出了一种基于反步的滑模控制器的设计方法。该方法将四旋翼飞行器动力学模型进行简化,并将系统分解为全驱动子系统和欠驱动子系统,进而以滑模变结构控制理论为基础,利用反步控制方法推导出滑模控制面,分别为上述两个子系统设计控制律,为系统设计基于反步的滑模控制器。通过李雅普诺夫稳定性理论验证了用上述方法设计的控制器系统的稳定性。通过Matlab/Simulink进行的仿真表明,用上述方法设计的控制器能够有效实现对四旋翼飞行器的控制。

小行星433 Eros本体悬停轨道的稳定控制

研究了近地小行星433 Eros本体悬停轨道的稳定控制问题.用三轴椭球体模型近似Eros引力场分布,建立了航天器在其引力场内的动力学模型,并且应用等加速度变截距时变滑模控制设计了悬停控制器.该方法的滑模面选取与常规滑模控制不同,且不存在到达阶段.仿真分析从不同的初始条件和悬停条件入手,验证控制器的有效性,并讨论了航天器的速度与控制加速度的幅值随滑模面切换时间的变化情况.

悬停状态下旋翼飞行机器人自适应鲁棒控制

针对加装二自由度绳驱动机械臂的旋翼飞行机器人在悬停条件下的抗干扰控制,提出了一种自适应终端滑模控制策略。将系统分成四旋翼飞行器和机械臂两个子系统,分别采用拉格朗日法与牛顿⁃欧拉法获得各自的动力学模型。在Lyapunov稳定性框架下设计了旋翼飞行器人的抗干扰轨迹跟踪控制器,并引入自适应策略来估计扰动上界。通过3个仿真算例验证了所设计控制器的有效性,结果表明,与其他控制器相比,本控制器具有较高的跟踪精度、较强的鲁棒性以及较好的抗干扰能力;机械臂质量的变化主要影响x通道和y通道的控制性能;本控制器基本能满足旋翼飞行机器人悬停作业的工作需求,具有一定的工程参考意义。

相对失控翻滚目标悬停的自适应模糊滑模控制

研究了含有系统不确定性和外部干扰的追踪器相对失控翻滚目标悬停的六自由度耦合控制问题。首先,在追踪器本体坐标系中建立了非线性的六自由度耦合的一体化动力学模型,将悬停控制问题转化为相对位置和相对姿态控制问题。再基于模糊逼近原理设计了一种自适应的模糊滑模控制器,该控制器能够有效克服系统的模型不确定性和外部干扰的影响,并能消除传统的抖振问题。由Lyapunov方法导出了模糊自适应律并证明了闭环系统的稳定性。数值仿真验证了所提的自适应模糊滑模控制器的有效性。