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一种改进ICP算法在建筑物配准中的应用
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作者 黄山 吴学群 《城市勘测》 2024年第4期78-82,共5页
近年来,采用多源数据融合建模已成为研究热点,而多源数据融合建模的关键是点云配准。点云配准目前应用最广的算法是迭代最近点算法(ICP),然而该算法存在对点云初始位置要求高和收敛速度慢的缺点。故提出使用样本共识初始配准算法(SAC-IA... 近年来,采用多源数据融合建模已成为研究热点,而多源数据融合建模的关键是点云配准。点云配准目前应用最广的算法是迭代最近点算法(ICP),然而该算法存在对点云初始位置要求高和收敛速度慢的缺点。故提出使用样本共识初始配准算法(SAC-IA)进行初配准,和采用改进的ICP算法进行精配准的方案,用于建筑物配准。实验结果表明,此算法对比传统点云配准算法,配准速度和精度都有极大提高。 展开更多
关键词 建筑物 多源数据 点云配准 icp算法
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单颗粒-电感耦合等离子体质谱(SP-ICP-MS)法数据处理算法的技术发展现状
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作者 林贤 颜能 +3 位作者 杨艳 吴智威 徐岳 俞晓峰 《中国无机分析化学》 CAS 北大核心 2024年第7期896-910,共15页
单颗粒-电感耦合等离子体质谱(Single particle-inductively coupled plasma-mass spectrometry,SP-ICP-MS)法将高通量的粒子计数技术与ICP-MS时间分辨分析相结合,进行快速的单个颗粒逐一表征。此技术不仅可以获取单个颗粒的质量和粒径... 单颗粒-电感耦合等离子体质谱(Single particle-inductively coupled plasma-mass spectrometry,SP-ICP-MS)法将高通量的粒子计数技术与ICP-MS时间分辨分析相结合,进行快速的单个颗粒逐一表征。此技术不仅可以获取单个颗粒的质量和粒径信息,还能获得溶解态和颗粒态的元素含量信息。经过20余年的发展,SP-ICP-MS法正逐渐成为表征单颗粒的重要方法之一,其显著的技术优势获得了广泛关注,业内诸多学者对其仪器运行条件优化、数据采集方法、数据处理算法等关键技术方面的研究也取得了长足进展。对SP-ICP-MS表征纳米颗粒的技术路线、数据处理算法及研究进展进行了综述,重点讨论了单颗粒定量分析的关键问题及其未来研究方向。但必须指出的是,当前业内在不同应用场景下所建立的颗粒事件鉴别算法、溶液信号的判定阈值算法、颗粒信号质量控制和精确的颗粒定量表征方法尚未明确统一,仍然缺乏足够普适的数据处理方式,这使得SP-ICP-MS技术在广泛的纳米颗粒应用中仍需面对准确定量的挑战。 展开更多
关键词 SP-icp-MS 单颗粒 质谱 分析技术 数据处理算法
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基于改进的ICP与主方向贴合的点云配准算法
3
作者 朱锦杰 《北京测绘》 2023年第8期1176-1181,共6页
为提高点云配准的效率与精度,弥补传统点云配准算法中的不足。本文尝试将主方向贴合算法与改进的最近点迭代(IICP)算法作为组合点云配准算法;该组合算法充分利用主方向贴合算法在粗配准中的优势,并结合IICP算法作为精配准的方法。以某... 为提高点云配准的效率与精度,弥补传统点云配准算法中的不足。本文尝试将主方向贴合算法与改进的最近点迭代(IICP)算法作为组合点云配准算法;该组合算法充分利用主方向贴合算法在粗配准中的优势,并结合IICP算法作为精配准的方法。以某三维激光扫描建模工程为案例,依靠Matlab软件编程实现了本文所提及的配准算法。试验结果表明,改进的ICP算法较传统ICP算法配准效率与精度均有提高。充分验证了主方向贴合算法与IICP点云算法在点云三维模型构建方面的有效性。 展开更多
关键词 点云数据配准 主方向贴合法 粗配准 最近点迭代算法 精配准
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复杂场景下多模态点云数据配准技术
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作者 付超 夏佳毅 +2 位作者 解琨 吴大鹏 付沁珵 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第6期146-150,共5页
针对复杂环境下多模态点云数据获取难,以及对点云数据配准、三维模型构建精度的要求越来越高的情况。本文以南通大剧院实景三维建模为例,当初始点云和校准点云两组多模态融合点云位置差较大时,采用ICP算法进行点云配准易导致局部最优问... 针对复杂环境下多模态点云数据获取难,以及对点云数据配准、三维模型构建精度的要求越来越高的情况。本文以南通大剧院实景三维建模为例,当初始点云和校准点云两组多模态融合点云位置差较大时,采用ICP算法进行点云配准易导致局部最优问题,利用所提出的基于控制点辅助约束的最近点迭代(CPA-ICP)算法通过对点云数据进行配准,并与其他3种点云配准算法的试验进行对比,可知该方法的配准精度和配准效率较高,对复杂场景下的多模态点云数据融合有较好的参考意义。 展开更多
关键词 复杂场景 多模态点云 联合定向匹配 CPA-icp算法 数据融合
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三维点云ICP算法改进研究 被引量:48
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作者 周春艳 李勇 邹峥嵘 《计算机技术与发展》 2011年第8期75-77,81,共4页
三维激光扫描技术的快速发展,使其在各个领域得到广泛应用。由于物理上的一些限制,一次三维激光扫描不能获取扫描物体的全部数据,因此要对扫描点云进行拼接。首先,对最常用的ICP算法进行一系列研究,ICP算法的前提条件是具有一个良好的... 三维激光扫描技术的快速发展,使其在各个领域得到广泛应用。由于物理上的一些限制,一次三维激光扫描不能获取扫描物体的全部数据,因此要对扫描点云进行拼接。首先,对最常用的ICP算法进行一系列研究,ICP算法的前提条件是具有一个良好的配准初值,文中在配准初值的选取上采用主成分分析法,为后续ICP算法的工作提供一个良好前提条件,增加点集预处理,点对查找上增加各种限制,采用kd-tree加速查找,以此对算法进行改进,并通过实例来验证本算法的有效性及合理性。 展开更多
关键词 icp算法 三维扫描 数据配准 点云
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基于ICP算法的人体三维点云数据的拼接技术 被引量:6
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作者 高凤娇 宋昌江 +2 位作者 费磊 吴冈 何艳 《自动化技术与应用》 2014年第8期39-42,47,共5页
本文针对实体模型和真实的人体对象表面光滑,不好寻找控制点的问题,给出基于三维特征点ICP算法,通过提取对配准数据轮廓描述较好的三维特征点来减小计算量。实验结果表明,提出算法配准所需时间减小,且配准精度也较高。
关键词 三维点云 icp算法 数据拼接
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用于多视点云拼接的改进ICP算法 被引量:7
7
作者 陈金广 郭秋梦 +1 位作者 马丽丽 徐步高 《计算机系统应用》 2018年第1期180-184,共5页
点云拼接在三维物体重建中有着广泛的应用,由于扫描设备会受到光照、遮挡或物体尺寸等的影响,使得扫描设备不能在同一视角下获取待测物体的全部点云信息.针对迭代最近点算法(ICP)受点云初始位姿影响较大,鲁棒性差的特点,提出一种将多视... 点云拼接在三维物体重建中有着广泛的应用,由于扫描设备会受到光照、遮挡或物体尺寸等的影响,使得扫描设备不能在同一视角下获取待测物体的全部点云信息.针对迭代最近点算法(ICP)受点云初始位姿影响较大,鲁棒性差的特点,提出一种将多视点云数据作为研究对象,基于改进ICP算法的点云拼接算法.该算法在选取特征点时,将坐标轴与阈值相结合,设定一个阈值约束候选点的搜索范围,然后得到欧氏距离最近的点集,并使用ICP算法进行点云拼接.实验结果表明使用本文算法较传统ICP算法在迭代耗时、拼接精度上有明显的优势. 展开更多
关键词 点云拼接 多视点云 KINECT icp算法 三维重建
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ICP算法及其在建筑物扫描点云数据配准中的应用 被引量:60
8
作者 郑德华 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2007年第2期31-32,共2页
ICP算法是三维激光扫描数据处理中点云数据配准的一种高水平的数学方法。本文全面地回顾了ICP算法的研究背景,并重点阐述了迭代最近点法ICP的计算过程及其主要的改进算法;通过建筑物三维激光扫描数据的采集,对基于ICP算法的点云数据配... ICP算法是三维激光扫描数据处理中点云数据配准的一种高水平的数学方法。本文全面地回顾了ICP算法的研究背景,并重点阐述了迭代最近点法ICP的计算过程及其主要的改进算法;通过建筑物三维激光扫描数据的采集,对基于ICP算法的点云数据配准过程进行了详细地分析。实验分析表明三维激光扫描数据配准后的点云数据质量较大程度上依赖于专业技术人员的数据处理经验和专业知识。 展开更多
关键词 icp算法 建筑物扫描 点云数据 数据配准
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基于ICP算法的内河岸线点云数据配准方法 被引量:1
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作者 谢磊 王相龙 +1 位作者 王树武 艾学杰 《水运工程》 北大核心 2016年第1期146-151,共6页
激光雷达作为一种扫描精度高、数据信息丰富的新型测绘装备,目前正逐步应用于内河岸线监测领域。由于内河岸线的跨度远大于激光雷达的量程,因此需要让激光雷达在不同地点多次扫描以获取完整的岸线轮廓数据。为了解决这种多站点扫描所带... 激光雷达作为一种扫描精度高、数据信息丰富的新型测绘装备,目前正逐步应用于内河岸线监测领域。由于内河岸线的跨度远大于激光雷达的量程,因此需要让激光雷达在不同地点多次扫描以获取完整的岸线轮廓数据。为了解决这种多站点扫描所带来的多站点云数据配准问题,在传统的ICP(最近迭代点)配准算法的基础上,实现了基于KD-Tree数据结构的ICP配准算法。该算法不仅能够将多站点云数据配准至某个统一的坐标系内,而且有效减少了ICP配准算法的数据搜索范围,提高了配准的准确率。经过多次实地测试可以发现,本算法能够有效减少配准时间,并达到相应的配准精度要求。总体来说,算法具有良好的点云配准效果。 展开更多
关键词 航道要素 激光点云 KD-Tree数据结构 icp配准算法
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基于改进ICP算法的路侧双激光雷达数据融合 被引量:5
10
作者 关丽敏 张倩 +1 位作者 楚庆玲 朱进玉 《激光杂志》 CAS 北大核心 2021年第9期38-44,共7页
路侧感知是车路协同的重要组成部分,由于单一的路侧激光雷达存在垂直盲区、探测范围小、感知精度低、难以处理遮挡等问题,通常需要部署多个激光雷达。数据融合对多激光雷达来说是提高感知范围和精度、减少目标遮挡的重要方法。本文提出... 路侧感知是车路协同的重要组成部分,由于单一的路侧激光雷达存在垂直盲区、探测范围小、感知精度低、难以处理遮挡等问题,通常需要部署多个激光雷达。数据融合对多激光雷达来说是提高感知范围和精度、减少目标遮挡的重要方法。本文提出了一种改进的迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)算法来实现双激光雷达数据层的融合。该算法通过法向量关键点选取和错误点对的剔除来增加点云配准的精度,采用体素化网格下采样和KD-tree(K-dimension tree)加速对应点匹配来提高点云的配准速度。实验结果表明,改进的ICP算法与经典ICP和GICP(Generalized ICP)算法相比具有更高的配准精度和更快的配准速度。 展开更多
关键词 车路协同 路侧激光雷达 icp算法 数据融合 点云配准
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基于机载无人机三维激光扫描技术的不动产测绘研究
11
作者 刘明义 《模具制造》 2024年第9期164-167,共4页
由于数据采集阶段位姿状态的变化,导致对目标的测绘结果往往存在较大误差。为此,提出基于机载无人机三维激光扫描技术的不动产测绘研究。选用型号为飞越X6的六旋翼无人机机架作为搭载装置,基于棱镜技术的Livox Mid40激光扫描仪作为采集... 由于数据采集阶段位姿状态的变化,导致对目标的测绘结果往往存在较大误差。为此,提出基于机载无人机三维激光扫描技术的不动产测绘研究。选用型号为飞越X6的六旋翼无人机机架作为搭载装置,基于棱镜技术的Livox Mid40激光扫描仪作为采集装置,在全覆盖的轨迹下采集目标不动产点云数据,基于匀速运动假设和线性插值的方法进行不动产点云数据的对齐校正处理后,引入了ICP算法匹配不同位姿的不动产点云数据,将匹配后的点云数据按照坐标定位到对应的三维坐标系,构建完整的不动产模型,并使用最小二乘法对提取的边缘点进行直线拟合,完成测绘。在测试结果中,对应的误差始终在0.01m以内。 展开更多
关键词 不动产点云数据 线性插值 icp算法 最小二乘法 直线拟合
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面向RGB-D数据的4D-ICP点云配准方法 被引量:7
12
作者 苏本跃 韩韦 +1 位作者 彭玉升 盛敏 《南京大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2018年第4期829-837,共9页
针对三维彩色物体的配准问题,提出一种面向RGB-D数据的点云配准方法.首先利用主方向贴合方法将待配准的两片点云快速拉近,使它们近似对齐;在点云精确配准阶段,将RGB颜色值转换成单通道的灰度值,并将灰度值范围映射到几何数据的范围,由... 针对三维彩色物体的配准问题,提出一种面向RGB-D数据的点云配准方法.首先利用主方向贴合方法将待配准的两片点云快速拉近,使它们近似对齐;在点云精确配准阶段,将RGB颜色值转换成单通道的灰度值,并将灰度值范围映射到几何数据的范围,由映射后的灰度值和点云的几何信息构成四维向量;然后由点的局部邻域几何信息和颜色信息构造混合特征描述子,根据混合特征描述子获得源点云的特征点,在四维向量空间,利用k近邻算法在目标点云中搜索对应点,以提高搜索效率;最后,定义了一种基于4D欧氏距离的ICP算法,通过4D-ICP迭代算法实现点云的精确配准.实验结果表明,面向RGB-D数据的4D-ICP配准方法,能够快速有效地实现RGB-D点云模型的配准,并在配准精度和保持颜色纹理方面效果突出. 展开更多
关键词 RGB-D数据 混合特征描述子 点云配准 4D-icp迭代算法
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基于ICP算法的多视点云配准方法
13
作者 邹敏 《科技创新与生产力》 2017年第2期74-76,共3页
多视点云配准是三维激光扫描数据处理过程中一项非常重要的任务,经典ICP算法是多视点云配准算法中一项重要方法。重点阐述了ICP算法的原理、解算步骤与推导过程,针对经典ICP算法不适用于大旋转角度的缺陷,进行了有效改进,在进行ICP算法... 多视点云配准是三维激光扫描数据处理过程中一项非常重要的任务,经典ICP算法是多视点云配准算法中一项重要方法。重点阐述了ICP算法的原理、解算步骤与推导过程,针对经典ICP算法不适用于大旋转角度的缺陷,进行了有效改进,在进行ICP算法解算前先进行一次粗配准,并对通过三维激光扫描采集的实测点云数据进行验证,实验表明该改进算法正确有效,适用于任意旋转角度的多视点云配准。 展开更多
关键词 多视点云配准 icp算法 三维激光扫描 点云数据采集
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基于3D激光扫描传感器的焊缝区域跟踪方法设计
14
作者 李诺薇 邹维科 种法力 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2023年第11期1650-1656,共7页
一般二维数据传感器在智能焊接领域应用中,跟踪焊缝区域时,焊接枪抖振会导致跟踪误差大的问题,提出基于3D激光扫描传感器的激光焊缝自动跟踪方法,应用3D激光扫描传感器获取到完整的激光焊缝3D位置数据。对采集到的焊缝位置信息展开全局... 一般二维数据传感器在智能焊接领域应用中,跟踪焊缝区域时,焊接枪抖振会导致跟踪误差大的问题,提出基于3D激光扫描传感器的激光焊缝自动跟踪方法,应用3D激光扫描传感器获取到完整的激光焊缝3D位置数据。对采集到的焊缝位置信息展开全局最优解处理,提取激光焊缝的相关特征。对激光焊缝跟踪相关的距离特征进行分类处理:设计模糊跟踪算法,利用基本论域方法建立目标边缘特征模型,调整激光焊缝隶属度参数,实现目标融合特征分类。在激光焊缝特征分类的基础上,利用变论域理论提高焊接跟踪控制准确率和焊缝成形检测效率,完成焊缝区域的控制跟踪,实现无人化焊接。实验结果表明:这种方法在减小跟踪误差中有明显的效果。 展开更多
关键词 3D激光扫描传感器 激光焊缝 自动跟踪 数据拼接 免疫反馈算法
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基于3D模型的景观建筑物全景纹理映射仿真
15
作者 张秋敏 曹治 《计算机仿真》 北大核心 2023年第9期197-201,共5页
数据噪声和点云数据拼接效果均会影响3D模型的构建效果,为提升模型纹理映射效果,降低平面误差,提出城市景观建筑物全景3D模型纹理映射方法。对点云数据展开预处理,线扫描数据去噪后过滤离散点云数据,通过迭代操作去除噪声点,并采用ICP... 数据噪声和点云数据拼接效果均会影响3D模型的构建效果,为提升模型纹理映射效果,降低平面误差,提出城市景观建筑物全景3D模型纹理映射方法。对点云数据展开预处理,线扫描数据去噪后过滤离散点云数据,通过迭代操作去除噪声点,并采用ICP算法对点云数据展开精准拼接。利用半球面等比约束球面映射算法对模型展开纹理映射操作,通过不断调整倍数大小均匀控制球面纹理映射的覆盖范围,完成城市景观建筑物全景3D模型纹理映射。仿真结果表明,所提方法可以高效完成城市景观建筑物全景3D模型纹理映射,且不会出现模型缺失、扭曲、变形、失真和粗糙问题,说明该方法性能较好。 展开更多
关键词 纹理映射 点云数据 离散点云数据 等比约束球面映射
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Modeling Cyber Loss Severity Using a Spliced Regression Distribution with Mixture Components
16
作者 Meng Sun 《Open Journal of Statistics》 2023年第4期425-452,共28页
Cyber losses in terms of number of records breached under cyber incidents commonly feature a significant portion of zeros, specific characteristics of mid-range losses and large losses, which make it hard to model the... Cyber losses in terms of number of records breached under cyber incidents commonly feature a significant portion of zeros, specific characteristics of mid-range losses and large losses, which make it hard to model the whole range of the losses using a standard loss distribution. We tackle this modeling problem by proposing a three-component spliced regression model that can simultaneously model zeros, moderate and large losses and consider heterogeneous effects in mixture components. To apply our proposed model to Privacy Right Clearinghouse (PRC) data breach chronology, we segment geographical groups using unsupervised cluster analysis, and utilize a covariate-dependent probability to model zero losses, finite mixture distributions for moderate body and an extreme value distribution for large losses capturing the heavy-tailed nature of the loss data. Parameters and coefficients are estimated using the Expectation-Maximization (EM) algorithm. Combining with our frequency model (generalized linear mixed model) for data breaches, aggregate loss distributions are investigated and applications on cyber insurance pricing and risk management are discussed. 展开更多
关键词 Cyber Risk data Breach Spliced Regression Model Finite Mixture Distribu-tion Cluster Analysis Expectation-Maximization algorithm Extreme Value Theory
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基于结构光3D视觉的空间姿态识别系统设计
17
作者 谭小兵 李伯明 陶文华 《单片机与嵌入式系统应用》 2023年第11期33-36,共4页
为提高产品零件空间姿态识别的精度和收敛速度,提出基于结构光3D视觉对空间姿态识别的方法。首先,采用投影仪和相机获取产品零件图像信息,利用相移法获取深度信息,通过深度图点云重建获取3D点云数据;然后对3D点云数据进行特征处理和分类... 为提高产品零件空间姿态识别的精度和收敛速度,提出基于结构光3D视觉对空间姿态识别的方法。首先,采用投影仪和相机获取产品零件图像信息,利用相移法获取深度信息,通过深度图点云重建获取3D点云数据;然后对3D点云数据进行特征处理和分类时,建立点云网络(Point Network,PointNet)模型;最后,采用改进的迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)算法对3D点云数据配准,从而实现产品零件姿态的识别。实验结果表明,该方法在对产品零件点云特征分类性能上,准确率能达到96%左右,召回率能稳定在92%左右;在配准精度和收敛速度上,较其他两种方法更优越,进一步验证了该方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 3D视觉 空间姿态识别 PointNet模型 icp算法 点云数据
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3维数字化技术在考古中的应用 被引量:13
18
作者 刘江涛 张爱武 臧克 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2008年第4期654-657,共4页
3维激光扫描技术在大遗址数字化应用中涉及数据采集、数据加工、3维建模等关键技术。以三星堆遗址一号祭祀坑为例,采用Riegl LMS-Z420i3维激光扫描仪和尼康D100数码相机分别获取几何点云数据与纹理数据,并通过PolyWorks软件实现多站点... 3维激光扫描技术在大遗址数字化应用中涉及数据采集、数据加工、3维建模等关键技术。以三星堆遗址一号祭祀坑为例,采用Riegl LMS-Z420i3维激光扫描仪和尼康D100数码相机分别获取几何点云数据与纹理数据,并通过PolyWorks软件实现多站点点云数据配准与3维建模,给出大遗址数字化的整个工艺流程。 展开更多
关键词 激光扫描 数据配准 icp算法 3维建模
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逆向工程中点云数据配准方法研究 被引量:8
19
作者 樊丽萍 柳和生 +1 位作者 饶锡新 张军强 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2012年第4期9-11,15,共4页
阐述了逆向工程基本概念及其关键技术,重点论述了数据采集处理的重要性及点云数据配准算法的研究现状;在现有拼接算法的基础上,提出了一种将Chamfer距离变换和ICP算法相结合的新的数据拼接算法,进一步提高了点云数据拼接的精度或稳定性。
关键词 逆向工程 点云数据 配准 icp算法
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基于断裂面邻域特征的文物碎片拼接 被引量:9
20
作者 耿国华 张鹏飞 +3 位作者 刘雨萌 周明全 姚文敏 李康 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第5期1169-1179,共11页
为解决传统拼接算法在断裂部位受损情况下存在拼接误差大且耗时的问题,本文提出一种基于断裂面几何特征的破损文物碎片自动拼接算法。首先,定义碎片模型邻域特征参数,提取断裂面特征点,依据最小二乘法原理构造曲率特征参数对特征点集进... 为解决传统拼接算法在断裂部位受损情况下存在拼接误差大且耗时的问题,本文提出一种基于断裂面几何特征的破损文物碎片自动拼接算法。首先,定义碎片模型邻域特征参数,提取断裂面特征点,依据最小二乘法原理构造曲率特征参数对特征点集进行优化;然后,为解决稀疏点云特征难以匹配的问题,定义特征点间相对距离和相对夹角作为特征描述符,依据集合相似理论对特征点进行相似性度量,提取断裂面特征点对匹配集,并利用随机抽样一致性算法剔除误匹配点对,筛选出最优匹配集;最后,采用奇异值分解法计算旋转、平移矩阵,利用基于K-D树改进的迭代最近点算法实现碎片的精确拼接。实验结果表明:与传统的拼接算法相比,本文特征点少,特征描述符简单,鲁棒性强,有效提高了碎片拼接的准确性和效率。 展开更多
关键词 文物碎片拼接 最小二乘法 随机抽样一致性 奇异值分解 迭代最近点算法
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