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基于置信度加权的INS/BD/GPS组合导航信息融合 被引量:1
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作者 刘卓凡 杨凯 《空军工程大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2013年第1期48-52,共5页
针对联邦卡尔曼滤波算法存在的不足,将标准卡尔曼滤波方法和置信度加权方法相结合,应用于组合导航系统。该方法利用了自适应神经网络模糊推理技术非线性、快速实时、自适应学习的优点,将滤波器的输出数据进行置信度判别,得到各个子系统... 针对联邦卡尔曼滤波算法存在的不足,将标准卡尔曼滤波方法和置信度加权方法相结合,应用于组合导航系统。该方法利用了自适应神经网络模糊推理技术非线性、快速实时、自适应学习的优点,将滤波器的输出数据进行置信度判别,得到各个子系统加权值,最后进行加权融合得到全局输出。仿真结果表明:基于ANFIS神经网络置信度加权的组合导航信息融合技术在一定程度上抑制了数据的发散,提高了导航精度。 展开更多
关键词 组合导航 置信度 加权 ANFIS 信息融合 ins bd gps
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复杂环境下GPS+BDS-3 PPP/INS紧组合算法性能分析
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作者 屈昂 宋敏 +1 位作者 柴艳菊 张祎贺 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期38-45,共8页
针对城市复杂环境下精密单点定位(PPP)连续高精度定位受限的问题,本文基于北斗三号全球卫星导航系统(BDS-3)与全球定位系统(GPS)双系统,利用PPP与惯性导航系统(INS)紧组合算法来改善城市复杂环境下定位性能。通过构建GPS+BDS-3双系统PPP... 针对城市复杂环境下精密单点定位(PPP)连续高精度定位受限的问题,本文基于北斗三号全球卫星导航系统(BDS-3)与全球定位系统(GPS)双系统,利用PPP与惯性导航系统(INS)紧组合算法来改善城市复杂环境下定位性能。通过构建GPS+BDS-3双系统PPP/INS紧组合滤波模型,分别对GPS PPP、GPS+BDS-3 PPP、GPS PPP/INS紧组合、GPS+BDS-3PPP/INS紧组合4种方案在城区开阔、复杂环境下的定位、测速、定姿性能进行了分析和评估。实验结果表明,开阔环境下PPP/INS紧组合相比PPP定位精度略有提升;而在复杂环境下PPP/INS紧组合可显著解决PPP定位结果连续性和有效性较差的问题;引入BDS-3后,PPP/INS紧组合导航性能进一步提升,GPS+BDS-3 PPP/INS紧组合相比GPS PPP/INS紧组合,在东、北、天方向上,开阔环境下定位精度分别提升18.5%、32.7%、43.2%,复杂环境下定位精度分别提升35.9%、49.1%、56.5%。 展开更多
关键词 北斗三号全球卫星导航系统(bdS-3) 精密单点定位(PPP) 惯性导航系统(ins) 紧组合 测速定姿
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基于VB-EKF的GPS/INS松组合导航定位算法
3
作者 侯华 程萌 +2 位作者 黄鼎盛 郭胜杰 王天昊 《计算机应用与软件》 北大核心 2024年第6期282-286,共5页
针对应用在无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)中的全球定位系统/惯性导航系统(GPS/INS)松组合导航非线性系统受到外界噪声干扰导致量测噪声在滤波时不断变化,从而造成滤波精度下降等问题,提出一种变分贝叶斯扩展卡尔曼滤波(VB-EKF)... 针对应用在无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)中的全球定位系统/惯性导航系统(GPS/INS)松组合导航非线性系统受到外界噪声干扰导致量测噪声在滤波时不断变化,从而造成滤波精度下降等问题,提出一种变分贝叶斯扩展卡尔曼滤波(VB-EKF)算法。该算法利用EKF(Extended Kalman Filter)将非线性系统中的状态函数和量测函数展开为线性方程,并将两个不同的导航系统数据进行融合,避免了单系统导航定位发散的问题。考虑到组合系统中量测噪声的时变特性,引入变分贝叶斯算法进行改进,有效解决了系统滤波精度下降问题。仿真结果表明,VB-EKF较EKF算法可有效提高滤波稳定性,进而提高系统导航定位精度。 展开更多
关键词 无人机 全球定位系统 惯性导航系统 组合导航 变分贝叶斯 扩展卡尔曼滤波
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城市环境下BDS+GPS RTK+INS紧组合算法性能分析 被引量:12
4
作者 李团 章红平 +1 位作者 牛小骥 张全 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2016年第9期9-12,共4页
城市环境下运动载体接收的GNSS信号会被频繁地干扰和遮挡,GNSS RTK独立工作模式难以连续且可靠地固定模糊度以满足厘米级高精度定位需求。为此,本文设计了一套基于集中式卡尔曼滤波的BDS+GPS RTK紧组合算法,给出了其动力学模型、观测模... 城市环境下运动载体接收的GNSS信号会被频繁地干扰和遮挡,GNSS RTK独立工作模式难以连续且可靠地固定模糊度以满足厘米级高精度定位需求。为此,本文设计了一套基于集中式卡尔曼滤波的BDS+GPS RTK紧组合算法,给出了其动力学模型、观测模型和算法架构流程。通过城市环境下的实际车载测试,对比分析了BDS、GPS、BDS+GPS 3种模式下RTK及RTK+INS紧组合的定位性能。试验结果表明,BDS+GPS双系统大大增加了可见卫星数,提高了城市环境下GNSS动态精密定位的可用性和精度;相对于GNSS RTK,紧组合极大地提高了精密定位的可靠性和可用性。 展开更多
关键词 城市环境 bdS+gps 紧组合 RTK ins
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基于INS辅助CLAMBDA与AFM的GPS/INS组合导航测姿方法 被引量:7
5
作者 丛丽 李二翠 +2 位作者 张立杨 秦红磊 薛瑞 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2015年第4期882-887,共6页
为了提高全球定位系统(global positioning system,GPS)定姿的性能及成功率,将带约束的最小二乘降相关平差法(constrained least squares ambiguity decorrelation adjustment,CLAMBDA)与模糊度函数法(ambiguity function method,AFM)... 为了提高全球定位系统(global positioning system,GPS)定姿的性能及成功率,将带约束的最小二乘降相关平差法(constrained least squares ambiguity decorrelation adjustment,CLAMBDA)与模糊度函数法(ambiguity function method,AFM)两种算法相结合,同时利用惯性导航系统(inertial navigation system,INS)姿态信息进行辅助,提出了一种GPS/INS组合定姿方法。在CLAMBDA解算过程中,将INS姿态信息与GPS载波相位和码伪距联合解算浮点解,然后再进行固定解搜索,如果姿态解算错误,则用AFM算法得到的姿态角进行替换。其间,用INS姿态信息缩小AFM的搜索范围。之后,GPS/INS进行组合滤波。通过实际系统跑车实验表明,相比于原算法,该算法能有效提高GPS定姿的成功率。 展开更多
关键词 全球定位系统 惯性导航系统 带约束最小二乘降相关平差 模糊度函数法
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GPS与INS的组合定位技术研究 被引量:1
6
作者 董冲 《数字通信世界》 2024年第1期28-30,共3页
组合定位技术是一种新的导航技术,能够使多个导航系统实现信息的互补性和协同性。其中,GPS和惯导结合是一种较为理想的组合定位系统,而深度融合模式是目前GPS和惯导(INS)联合使用的最佳方式,因此,对深度融合模式的研究显得尤为重要。
关键词 gps ins 组合定位
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GPS/INS组合导航终端的全向位置驱离算法研究
7
作者 郭妍 曹聚亮 +1 位作者 唐康华 耿兴寿 《信息对抗技术》 2024年第3期79-86,共8页
随着微惯性导航系统技术的发展,越来越多的无人平台装备了GPS/INS组合导航终端并具备了一定的抗欺骗能力,但现有的卫星导航欺骗方法难以满足对欺骗目标任意方向的位置驱离需求。为解决这一问题,提出了一种GPS/INS组合导航终端的全向位... 随着微惯性导航系统技术的发展,越来越多的无人平台装备了GPS/INS组合导航终端并具备了一定的抗欺骗能力,但现有的卫星导航欺骗方法难以满足对欺骗目标任意方向的位置驱离需求。为解决这一问题,提出了一种GPS/INS组合导航终端的全向位置驱离算法,可用于对非法无人平台管控的场景。该方法以卫星欺骗信号的设计为突破口,首先分析了卫星导航欺骗对组合导航位置和状态参数的影响,接着将卫星导航欺骗对组合导航状态参数的影响量作为求取欺骗信号的约束条件,进而确定位置驱离所需卫星欺骗信号的欺骗量,接着利用确定的欺骗量建立全向位置驱离模型,最终利用建立的模型生成对应的欺骗信号实现对组合导航终端的全向位置驱离任务。试验验证了本文设计的算法能够实现对组合导航终端360°任意方向的位置驱离。 展开更多
关键词 导航欺骗 全向位置驱离 卫星欺骗信号 gps/ins组合导航 导航对抗
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星间差伪距/伪距率BDS/GPS/INS紧组合系统 被引量:5
8
作者 孟凡效 孙红星 丁学文 《导航定位学报》 CSCD 2017年第2期86-92,共7页
针对GPS/INS紧组合定位定姿中GPS单模系统抗干扰性差和安全性低的问题,提出在不改变GPS/INS组合定位方程的前提下,利用BDS/GPS/INS多模组合的方式提高系统的可用观测量,使用星间差分的方式消除接收机钟差、钟差漂移等效距离误差的方法,... 针对GPS/INS紧组合定位定姿中GPS单模系统抗干扰性差和安全性低的问题,提出在不改变GPS/INS组合定位方程的前提下,利用BDS/GPS/INS多模组合的方式提高系统的可用观测量,使用星间差分的方式消除接收机钟差、钟差漂移等效距离误差的方法,不仅可以省去对上述误差进行建模,还能有效增加组合滤波器的稳定性,提高组合系统连续工作的能力。然后根据已有BDS/GPS单点定位测速理论,推导出星间差伪距/伪距率实时紧组合量测更新方程。实验结果表明,此方法能够较好提高组合系统的稳定性和持续工作能力。 展开更多
关键词 bdS gps ins 伪距/伪距率 星间差 实时紧组合
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基于RTS滤波的GPS+BDS 非差非组合PPP/INS紧组合模型 被引量:3
9
作者 迟皓婧 高周正 +2 位作者 杨凯 闵于 程佳贝 《导航定位与授时》 2019年第3期103-112,共10页
GPS高精度定位技术在动态复杂环境中,其定位精度、可靠性和连续性因卫星信号频繁失锁而变差。为此,提出了采用基于RTS滤波(Rauch-Tung-Striebel Filter)的GPS+BDS非差非组合PPP(Precise Point Positioning)与INS(Inertial Navigation Sy... GPS高精度定位技术在动态复杂环境中,其定位精度、可靠性和连续性因卫星信号频繁失锁而变差。为此,提出了采用基于RTS滤波(Rauch-Tung-Striebel Filter)的GPS+BDS非差非组合PPP(Precise Point Positioning)与INS(Inertial Navigation System)紧组合模型的策略来克服GPS在动态定位中的弱点。其中,采用GPS+BDS双系统观测数据,可提高PPP解算中的可用卫星数,改善星站间定位几何强度和提高PPP收敛速度;采用PPP/INS紧组合,利用INS的自主定位特性和短期高精度特性,可有效改善复杂环境下的定位精度和连续性;采用RTS滤波,可进一步提高PPP/INS紧组合性能。首先推导了GPS+BDS非差非组合函数模型、PPP/INS紧组合函数模型和RTS滤波函数模型,然后利用一组车载动态数据,对动态GPS PPP、GPS+BDS PPP、GPS/INS紧组合、GPS+BDS PPP/INS紧组合和基于RTS的GPS+BDS PPP/IMU紧组合的定位、测速和定姿性能进行分析。实验结果表明,该方案可有效提高定位(58%~72%)、测速(74%~82%)和定姿(4%~23%)精度,特别是对卫星失锁期间的定位性能改善尤为明显。 展开更多
关键词 北斗卫星导航系统 非差非组合精密单点定位 惯性导航系统 RTS滤波
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基于GPS/INS和线控转向的农业机械自动驾驶系统 被引量:38
10
作者 刘军 袁俊 +3 位作者 蔡骏宇 陶昌岭 王利明 程伟 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期46-53,共8页
研究旨在设计出一套农用车辆自动导航控制系统,让机器人代替农民进行田间作业,实现农用车辆自动驾驶,从而可以有效提高农业机械的作业精度、生产效率和使用安全性,并且为精细农业研究提供技术支持,改善农业生产的方法。该文通过GPS/INS... 研究旨在设计出一套农用车辆自动导航控制系统,让机器人代替农民进行田间作业,实现农用车辆自动驾驶,从而可以有效提高农业机械的作业精度、生产效率和使用安全性,并且为精细农业研究提供技术支持,改善农业生产的方法。该文通过GPS/INS(global positioning system/inertial navigation system)组合导航技术实时获得载体的导航信息(位置、速度、航向、姿态),根据导航信息与预设轨迹参数计算出载体的目标前轮转向角,并以该目标前轮转向角与当前前轮转角的差值作为控制输入,实现对转向执行电机的精确控制,从而实现载体的路径跟踪控制。同时对整个系统的软硬件进行设计,并对系统控制策略进行仿真和试验验证。最终结果表明,本文所设计的组合导航系统定位精度高,其定位精度可达到0.1~0.5 m;路径跟踪系统误差小,当车速分别为0.5 m/s和1 m/s时,路径跟踪的最大横向误差分别为0.16 m和0.27 m;整个系统响应速度快,可达到0.1s。通过将GPS/INS组合导航技术与线控转向技术相结合,能够实现农用车辆的自动驾驶。 展开更多
关键词 农业机械 机器人 控制系统 gps/ins 组合导航 路径跟踪 线控转向
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GPS/INS组合导航系统时间同步系统设计 被引量:20
11
作者 李倩 战兴群 +1 位作者 王立端 翟传润 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第12期1752-1756,共5页
为了说明高动态环境中时间同步对于组合导航系统的重要性,在Kalman滤波方程的基础上,推导了时间同步误差与Kalman滤波结果之间的定性关系。提出一种利用GPS接收机中1PPS(Pulse Per Second)信号作为同步标签的时间同步方法,将IMU中的数... 为了说明高动态环境中时间同步对于组合导航系统的重要性,在Kalman滤波方程的基础上,推导了时间同步误差与Kalman滤波结果之间的定性关系。提出一种利用GPS接收机中1PPS(Pulse Per Second)信号作为同步标签的时间同步方法,将IMU中的数据加上精确的时间标签,从而达到时间同步的目的。全部时间同步功能由FPGA实现,利用Verilog HDL语言进行开发,整体硬件结构简单而且适用范围广。试验结果显示了这种时间同步设计可以明显减小滤波结果的估计误差,有效的提高了组合导航系统的定位精度。 展开更多
关键词 gps/ins 时间同步 KALMAN滤波 FPGA 1PPS
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紧耦合GPS/INS组合特性及其关键技术 被引量:30
12
作者 周坤芳 吴晞 孔键 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第1期42-45,共4页
针对GPS/INS组合导航系统在军民各领域广泛应用的特点,鉴借国外对紧耦合GPS/INS组合模式的实验研究,分析常规紧耦合和深紧耦合GPS/INS组合模式的构成与工作原理,仿真研究紧耦合GPS/INS组合模式的特性,其具有高抗干扰能力、高伪距测量精... 针对GPS/INS组合导航系统在军民各领域广泛应用的特点,鉴借国外对紧耦合GPS/INS组合模式的实验研究,分析常规紧耦合和深紧耦合GPS/INS组合模式的构成与工作原理,仿真研究紧耦合GPS/INS组合模式的特性,其具有高抗干扰能力、高伪距测量精度及高导航定位能力。面对深紧耦合GPS/INS组合导航突出的性能特点,探讨深紧耦合GPS/INS组合研究从仿真到工程化中的几个关键技术问题,目的以供相关人员在组合导航系统研制时参考。 展开更多
关键词 gps/ins 组合模式 组合原理 组合特性 关键技术
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基于模糊自适应卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航系统算法研究 被引量:59
13
作者 徐田来 游文虎 崔平远 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期571-575,共5页
针对车载组合导航系统量测噪声统计特性随实际工作条件的不同而变化的特点,提出了一种基于模糊自适应卡尔曼滤波的车载INS/GPS组合导航算法。该方法通过监视理论残差与实际残差的比值是否在一附近,应用模糊推理系统不断的调整量测噪声... 针对车载组合导航系统量测噪声统计特性随实际工作条件的不同而变化的特点,提出了一种基于模糊自适应卡尔曼滤波的车载INS/GPS组合导航算法。该方法通过监视理论残差与实际残差的比值是否在一附近,应用模糊推理系统不断的调整量测噪声协方差阵的加权,对卡尔曼滤波的量测噪声协方差阵进行递推在线修正,使其逐渐逼近真实噪声水平,从而使滤波器执行最优估计,提高导航系统的精度。对车载组合导航系统的仿真结果表明,这种算法对时变的量测噪声具有较强的自适应性,进而精度比常规卡尔曼滤波也大为提高,是一种可行的车载组合导航算法。 展开更多
关键词 模糊自适应滤波 卡尔曼滤波 车载组合导航系统 ins/gps
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GPS/INS系统HPR与OPK角元素的剖析与转换 被引量:20
14
作者 刘军 王冬红 张永生 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2006年第5期54-56,共3页
介绍了Heading Pitch Roll(HPR)和Omega Phi Kappa(OPK)两种角元素系统的定义,分析了HPR与OPK之间的区别,给出了相互转换的基本思路,并重点推导了利用GPS/INS系统获取的HPR角度和惯性测量单元(IMU)几何中心坐标计算影像外方位元素的数... 介绍了Heading Pitch Roll(HPR)和Omega Phi Kappa(OPK)两种角元素系统的定义,分析了HPR与OPK之间的区别,给出了相互转换的基本思路,并重点推导了利用GPS/INS系统获取的HPR角度和惯性测量单元(IMU)几何中心坐标计算影像外方位元素的数学公式和各种旋转矩阵的构成。实验结果表明,文中利用HPR角计算外方位元素的理论与方法正确、可行。 展开更多
关键词 HPR OPK 外方位元素 旋转矩阵 gps/ins
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自适应UKF算法及其在GPS/INS组合导航中的应用 被引量:36
15
作者 高为广 何海波 陈金平 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期505-509,共5页
提出了一种自适应无迹Kalman滤波(UKF)算法.针对UKF受初始值误差和动力学模型异常扰动误差影响的问题,将自适应估计原理引入到UKF算法,将动力学模型信息对导航解的贡献进行合理调整.计算结果表明,在GPS/INS松组合导航系统数据处理时,UK... 提出了一种自适应无迹Kalman滤波(UKF)算法.针对UKF受初始值误差和动力学模型异常扰动误差影响的问题,将自适应估计原理引入到UKF算法,将动力学模型信息对导航解的贡献进行合理调整.计算结果表明,在GPS/INS松组合导航系统数据处理时,UKF算法略优于扩展Kalman滤波(EKF),自适应UKF算法优于自适应EKF算法,自适应UKF算法能够很好地抑制动力学模型误差对导航解的影响,进一步提高导航解的精度和可靠性. 展开更多
关键词 扩展Kalman滤波 无迹Kalman滤波 自适应估计 gps/ins组合导航
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GPS/INS组合导航系统数据同步处理方法研究 被引量:17
16
作者 肖进丽 潘正风 黄声享 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2008年第7期715-717,743,共4页
论述了GPS/INS组合导航系统中的数据同步问题,提出了一种完全利用软件编程的数据实时同步的方法。实验结果表明,这种方法不需借助硬件电路,能较好地消除由GPS接收机和INS(惯性导航系统)之间数据不同步所引起的误差对组合系统导航精度的... 论述了GPS/INS组合导航系统中的数据同步问题,提出了一种完全利用软件编程的数据实时同步的方法。实验结果表明,这种方法不需借助硬件电路,能较好地消除由GPS接收机和INS(惯性导航系统)之间数据不同步所引起的误差对组合系统导航精度的影响。 展开更多
关键词 gps/ins 组合导航 卡尔曼滤波 时间戳 插值
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附加运动约束提高GPS/INS导航参数估计精度 被引量:8
17
作者 柴艳菊 阳仁贵 +3 位作者 王海涛 钟世明 欧吉坤 袁运斌 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第1期28-32,共5页
针对GPS/INS组合数据融合处理中存在的仅利用GPS观测信息不能准确估计全部状态参数的问题,提出了将不同运动环境或运动条件下部分参数满足一些特定的条件作为虚拟观测输入滤波器,形成附加运动约束的GPS/INS组合模式的新思路,其关键是如... 针对GPS/INS组合数据融合处理中存在的仅利用GPS观测信息不能准确估计全部状态参数的问题,提出了将不同运动环境或运动条件下部分参数满足一些特定的条件作为虚拟观测输入滤波器,形成附加运动约束的GPS/INS组合模式的新思路,其关键是如何对附加的运动信息建立准确的函数模型和合理定权。以倍受人们关注的GPS卫星不足4颗时,附加速度高程约束的GPS/INS紧组合模式为例,详细介绍新算法的实施过程。结果表明,新算法能有效提高GPS部分中断情况下的组合系统的导航精度。 展开更多
关键词 gps/ins组合系统 秩亏 虚拟观测 运动约束 观测定权
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附加方位约束的GPS/INS组合系统选权自适应卡尔曼滤波 被引量:7
18
作者 柴艳菊 欧吉坤 +3 位作者 袁运斌 阳仁贵 钟世明 王海涛 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期421-428,共8页
单天线GPS/INS经典组合模型存在的明显不足是:由于状态参数不仅包含INS的位置、速度误差,而且还包含INS的姿态误差和元件误差,存在观测信息不足,间接可测参数难以准确估计。在深入分析常用GPS/INS组合模型及滤波算法中参数估值的特性基... 单天线GPS/INS经典组合模型存在的明显不足是:由于状态参数不仅包含INS的位置、速度误差,而且还包含INS的姿态误差和元件误差,存在观测信息不足,间接可测参数难以准确估计。在深入分析常用GPS/INS组合模型及滤波算法中参数估值的特性基础上,提出从两方面改善这类滤波结果:①在运动条件下的组合观测模型中附加GPS单天线测方位角约束,建立观测值与间接可测参数之间的联系;②将选权自适应卡尔曼滤波方法拓展到GPS/INS滤波中,以提高参数估计的精确性。通过对滤波结果的增益阵、位置差、速度差及姿态估计结果的分析可知,该方法的滤波结果更趋准确、合理。 展开更多
关键词 gps/ins组合系统 单天线gps 方位角约束 选权自适应卡尔曼滤波 姿态估计
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GPS/INS紧组合的INS辅助周跳探测与修复 被引量:12
19
作者 韩厚增 王坚 李增科 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第8期848-857,共10页
建立了GPS/INS紧组合定位模型,改正惯性器件误差及电离层折射误差,对不同组合观测量的误差影响进行了分析,构造不同观测值组合,提出了基于惯性信息辅助的GPS周跳自适应探测方法,分析了INS定位误差对周跳探测的影响,给出了周跳探测误报... 建立了GPS/INS紧组合定位模型,改正惯性器件误差及电离层折射误差,对不同组合观测量的误差影响进行了分析,构造不同观测值组合,提出了基于惯性信息辅助的GPS周跳自适应探测方法,分析了INS定位误差对周跳探测的影响,给出了周跳探测误报率及修复成功率评价指标,提出了一种周跳检测阈值自适应确定方法。利用实测组合导航试验数据验证本文的算法,文中模拟了不同的单历元多周跳及信号失锁条件,结果表明,在GPS信号完全失锁20s内,该方法能准确检测和修复所有周跳,中断时间的延长降低了周跳修复的成功率;GPS信号部分失锁时,在模拟的90s中断时段内仍能修复所有周跳;模拟了170历元的5s间隔密集周跳,周跳探测成功率为100%,正确修复率为99.41%。 展开更多
关键词 惯性辅助 周跳 探测与修复 gps/ins 紧组合
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INS/CNS/GPS组合导航数据融合算法与仿真研究 被引量:12
20
作者 张明源 王宏力 +1 位作者 李康伟 敖宏奎 《电光与控制》 北大核心 2008年第4期42-44,49,共4页
研究了INS/CNS/GPS组合导航系统的原理和特点,建立了组合导航系统的数学模型。分别利用集中卡尔曼滤波和联邦滤波数据融合原理对此系统进行了仿真研究,并指出了集中滤波器的不足之处。仿真结果表明采用全球定位系统和天文导航系统对惯... 研究了INS/CNS/GPS组合导航系统的原理和特点,建立了组合导航系统的数学模型。分别利用集中卡尔曼滤波和联邦滤波数据融合原理对此系统进行了仿真研究,并指出了集中滤波器的不足之处。仿真结果表明采用全球定位系统和天文导航系统对惯导系统误差进行修正不仅可以大幅度提高导航精度,而且通过比较和分析可知联邦滤波可以有效地提高导航系统的可靠性和复原能力,是理想的容错型信息融合算法。 展开更多
关键词 组合导航系统 数据融合 卡尔曼滤波 ins/CNS/gps
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