INS-GPS组合制导系统在弹道式导弹中的应用

本文着重研究了应用INS-GPS组合制导方法来提高弹道式导弹射程精度的问题。为了充分利用GPS,以提供较精确的制导信息,应用数学方法建立了GPS的信息转化模型和信息预测模型,实现了最优线性滤波,获得了良好的制导效果。

新型仿生六足机器人导航系统的建模与仿真

针对新型仿生六足机器人工作任务和作业环境的要求,设计了一种基于INS-GPS器件的专用组合式导航系统。该导航系统采用集中开环式组合方式,以INS和GPS器件输出的导航数据差作为滤波器的输入值,运用经典卡尔曼滤波理论对该导航系统进行了实时修正,并根据仿生六足机器人运动特性和测量任务的要求,建立了该导航系统的位置、速度组合测量方程,并运用MATLAB软件进行了仿真,仿真结果表明:采用该组合式导航系统可大大提高仿生六足机器人的导航精度,为仿生六足机器人实现智能化、实时化控制奠定了基础。