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An Algorithm for Ship Wake Detection from the SAR Images Using the Radon Transform and Morphological Image Processing 被引量:2
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作者 金亚秋 王世庆 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2001年第4期7-12,共6页
Using the Radon transform and morphological image processing, an algorithm for ship's wake detection in the SAR (synthetic aperture radar) image is developed. Being manipulated in the Radon space to invert the gra... Using the Radon transform and morphological image processing, an algorithm for ship's wake detection in the SAR (synthetic aperture radar) image is developed. Being manipulated in the Radon space to invert the gray-level and binary images, the linear texture of ship wake in oceanic clutter can be well detected. It has been applied to the automatic detection of a moving ship from the SEASAT SAR image. The results show that this algorithm is well robust in a strong noisy background and is not very sensitive to the threshold parameter and the working window size. 展开更多
关键词 algorithmS image processing Mathematical transformations Radar clutter Radar target recognition Spurious signal noise Synthetic aperture radar
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On the Small SNR Processing Ability of IR Point Target Detection
2
作者 Song, Liuping Sun, Zhongkang 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 1993年第3期28-36,共9页
Three-dimensional (3-D) matched filtering has been suggested as a powerful processing technique for detecting weak, moving IR point target immersed in a noisy field. Based on the theory of the 3-D matched filtering an... Three-dimensional (3-D) matched filtering has been suggested as a powerful processing technique for detecting weak, moving IR point target immersed in a noisy field. Based on the theory of the 3-D matched filtering and the optimal linear processing, the optimal point target detector is being analyzed in this paper. The performance of the detector is introduced in detail. The results provide a standard reference to evaluate the performance of any other point target detection algorithms. 展开更多
关键词 algorithmS Correlation detectors Digital signal processing image processing signal detection signal to noise ratio Systems analysis Three dimensional
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基于多核DSP的星载双基FMCW SAR成像算法实现
3
作者 陈洋 肖国尧 +3 位作者 全英汇 任爱锋 别博文 邢孟道 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期121-129,共9页
调频连续波(frequency modulated continuous wave,FMCW)合成孔径雷达(synthetic aperture radar,SAR)降低了传感器的峰值传输功率,使系统的重量和成本最小化,被广泛应用于机载平台。将双基地构型与FMCW技术相结合,应用于星载平台,即构... 调频连续波(frequency modulated continuous wave,FMCW)合成孔径雷达(synthetic aperture radar,SAR)降低了传感器的峰值传输功率,使系统的重量和成本最小化,被广泛应用于机载平台。将双基地构型与FMCW技术相结合,应用于星载平台,即构成星载双基地FMCW SAR。本文对距离多普勒(range-Doppler,RD)算法进行改进,建立起一种高性能的适宜星载双基地平台的FMCW SAR成像频域算法,这种算法的处理精度明显提高,成像效果更好。基于多核数字信号处理器(digital signal processor,DSP)构建适用于星载双基SAR成像算法的并行处理架构,完成软硬件设计实现。验证了所提软件架构可以满足实时成像需求,以及算法工程化实现的可行性。 展开更多
关键词 调频连续波合成孔径雷达成像算法 星载双基 多核数字信号处理器 实时处理
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压缩感知重构算法的两步深度展开策略研究
4
作者 邵凯 闫力力 王光宇 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2023年第5期1117-1126,共10页
针对压缩感知中重构算法的深度展开问题,提出了一种两步深度展开策略(two-step deep unfolding,TwDU)。已有深度展开重构算法通常依赖前一步估计值估计当前值,TwDU对已有深度展开重构算法增加估计深度,依赖于前两步估计值估计当前展开值... 针对压缩感知中重构算法的深度展开问题,提出了一种两步深度展开策略(two-step deep unfolding,TwDU)。已有深度展开重构算法通常依赖前一步估计值估计当前值,TwDU对已有深度展开重构算法增加估计深度,依赖于前两步估计值估计当前展开值。TwDU对已有深度展开算法前两步估计值增加了两个训练权重。训练权重优化利用了信号估计值之间的相关特性,可以随着数据的特性自我学习和调整,所提TwDU策略应用于可学习迭代软阈值算法(learned iterative soft thresholding algorithm,LISTA)、可训练迭代软阈值算法(trainable iterative soft thresholding algorithm,TISTA)、可学习近似消息传递算法(learned approximate message passing,LAMP)等已有深度展开算法。通过在一维和二维稀疏信号的仿真验证,TwDU策略在重构精度和收敛速度上都更具有明显优势。 展开更多
关键词 压缩感知 稀疏信号 信号重构 深度学习 深度展开 模型驱动 迭代软阈值 近似消息传递算法 图像处理
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海底小目标高分辨合成孔径声呐成像技术研究进展 被引量:1
5
作者 任露露 陈世平 +3 位作者 王朋 张鹏飞 周跃涛 黄海宁 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期1892-1901,共10页
海底小目标的成像探测问题是海底探测领域的经典难题,合成孔径声呐技术为小目标高分辨成像与探测提供了主要技术手段。本文分析了现阶段合成孔径声呐所面临的主要能力提升问题,介绍了合成孔径声呐高分辨成像的基本原理以及多子阵成像技... 海底小目标的成像探测问题是海底探测领域的经典难题,合成孔径声呐技术为小目标高分辨成像与探测提供了主要技术手段。本文分析了现阶段合成孔径声呐所面临的主要能力提升问题,介绍了合成孔径声呐高分辨成像的基本原理以及多子阵成像技术,并且针对合成孔径声呐面临的技术难点,对运动误差估计与补偿技术、高测绘效率成像技术、非稳定直航下的高分辨成像技术进行了讨论,介绍了相关技术路线与研究进展,并在此基础上展望了海底小目标高分辨成像技术的发展趋势与应用前景。 展开更多
关键词 目标探测 合成孔径声呐 波束形成 运动补偿 重叠相位中心 信号处理 成像算法 子孔径成像
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Practical Blind Image Denoising via Swin-Conv-UNet and Data Synthesis 被引量:1
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作者 Kai Zhang Yawei Li +6 位作者 Jingyun Liang Jiezhang Cao Yulun Zhang Hao Tang Deng-Ping Fan Radu Timofte Luc Van Gool 《Machine Intelligence Research》 EI CSCD 2023年第6期822-836,共15页
While recent years have witnessed a dramatic upsurge of exploiting deep neural networks toward solving image denoising,existing methods mostly rely on simple noise assumptions,such as additive white Gaussian noise(AWG... While recent years have witnessed a dramatic upsurge of exploiting deep neural networks toward solving image denoising,existing methods mostly rely on simple noise assumptions,such as additive white Gaussian noise(AWGN),JPEG compression noise and camera sensor noise,and a general-purpose blind denoising method for real images remains unsolved.In this paper,we attempt to solve this problem from the perspective of network architecture design and training data synthesis.Specifically,for the network architecture design,we propose a swin-conv block to incorporate the local modeling ability of residual convolutional layer and non-local modeling ability of swin transformer block,and then plug it as the main building block into the widely-used image-to-image translation UNet architecture.For the training data synthesis,we design a practical noise degradation model which takes into consideration different kinds of noise(including Gaussian,Poisson,speckle,JPEG compression,and processed camera sensor noises)and resizing,and also involves a random shuffle strategy and a double degradation strategy.Extensive experiments on AGWN removal and real image denoising demonstrate that the new network architecture design achieves state-of-the-art performance and the new degradation model can help to significantly improve the practicability.We believe our work can provide useful insights into current denoising research.The source code is available at https://github.com/cszn/SCUNet. 展开更多
关键词 Blind image denoising real image denosing data synthesis Transformer image signal processing(isp)pipeline
原文传递
计算机数字图像处理研究进展 被引量:2
7
作者 张宏宇 《信息记录材料》 2023年第8期24-26,30,共4页
数字图像处理是计算机视觉和计算机图形学的重要分支,已经成为当下广泛应用的研究领域。研究旨在探索数字图像处理技术及其在计算机视觉领域中的应用,将深入研究数字图像的增强、分割、识别与分类等处理方法,为实现图像自动化分析提供... 数字图像处理是计算机视觉和计算机图形学的重要分支,已经成为当下广泛应用的研究领域。研究旨在探索数字图像处理技术及其在计算机视觉领域中的应用,将深入研究数字图像的增强、分割、识别与分类等处理方法,为实现图像自动化分析提供技术支撑。研究表明,在数字图像增强处理中,采用直方图均衡化、灰度化等方法可以明显提高图片质量,在分割处理中,采用聚类算法和分水岭算法可以较好地实现图像的分割,识别与分类方面,采用尺度不变特征转换(scale-invariant feature transform,SIFT)、方向性FAST特征点检测和旋转BRIEF描述子(oriented FAST and rotated BRIEF,ORB)算法等可以更好地对图片进行识别和分类。 展开更多
关键词 计算机 数字图像处理 算法优化 图像分析 信号处理
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基于图像处理算法增强数字视频信号的方法 被引量:1
8
作者 樊旗 《电视技术》 2023年第7期214-217,共4页
随着数字视频技术的迅速发展,数字视频信号的重要性在数字时代得到了充分的体现。通过增强数字视频信号,获取高清、流畅、清晰的视频质量,已成为现如今各行各业共同追求的目标。为此,研究基于图像处理算法增强数字视频信号的方法,以期... 随着数字视频技术的迅速发展,数字视频信号的重要性在数字时代得到了充分的体现。通过增强数字视频信号,获取高清、流畅、清晰的视频质量,已成为现如今各行各业共同追求的目标。为此,研究基于图像处理算法增强数字视频信号的方法,以期通过图像处理算法不断改进视频质量,使大众能够享受到更加清晰、真实的视觉体验,满足大众对于高品质视频的需求,提升视频内容的传播效果,进一步推动数字时代各行各业的发展与创新。 展开更多
关键词 图像处理算法 数字视频 视频信号 图像特征
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基于电阻抗成像的立木无损检测系统
9
作者 左瑞雪 韩仲鑫 《现代电子技术》 2023年第24期61-66,共6页
为及时监测树木内部结构状态,提出一种基于电阻抗成像理论的活立木无损检测方法,设计一种16电极的数据采集系统。该系统以LabVIEW程序控制数据采集卡为核心,使用NI公司的USB-6361数据采集卡产生正弦交流电压信号,再将其输入压控电流源... 为及时监测树木内部结构状态,提出一种基于电阻抗成像理论的活立木无损检测方法,设计一种16电极的数据采集系统。该系统以LabVIEW程序控制数据采集卡为核心,使用NI公司的USB-6361数据采集卡产生正弦交流电压信号,再将其输入压控电流源电路转换为电流激励信号。激励信号循环注入到立木表面的16个电极中,按照相邻激励-相邻测量的方式采集立木边界电压。然后,利用仪器仪表放大电路、可编程增益二级放大电路、高通滤波电路对采集的信号进行处理,以达到放大和滤波的目的。最后,通过数据采集卡模数转换后将数据上传到计算机端,采用敏感矩阵算法实现图像重建。实验结果表明,所设计系统在激励频率为1~20 kHz时,可以有效地识别立木中空洞的位置,并反映出空洞的相对尺寸和大致轮廓,能够实现基于电阻抗成像的立木无损检测。 展开更多
关键词 电阻抗成像 活立木 无损检测 LabVIEW 信号处理 差分图像重建 敏感矩阵算法
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苹果采摘机器人夜间图像降噪算法 被引量:17
10
作者 贾伟宽 赵德安 +3 位作者 阮承治 沈甜 陈玉 姬伟 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期219-226,共8页
苹果采摘机器人图像处理系统采集到的实时夜间图像含有大量的噪声,影响采摘效率。通过差影法对夜间图像进行噪声分析,判定其噪声类型为以高斯噪声为主,并伴有部分椒盐噪声的混合噪声。针对高斯噪声去除难题,将独立成分分析(independent ... 苹果采摘机器人图像处理系统采集到的实时夜间图像含有大量的噪声,影响采摘效率。通过差影法对夜间图像进行噪声分析,判定其噪声类型为以高斯噪声为主,并伴有部分椒盐噪声的混合噪声。针对高斯噪声去除难题,将独立成分分析(independent component analysis,ICA)理论引入夜间图像降噪,并尝试采用粒子群优化算法(particle swarm optimization,PSO)对ICA进行优化,建立基于PSO优化的ICA降噪算法(PSO-ICA),以期最大限度地降低夜间图像的噪声污染。利用标准Lenna图像和自然光下的苹果图像,进行仿真试验,结果表明PSO-ICA方法降噪效果最为理想。然后对白炽灯、荧光灯、LED灯3种不同的人工光源下采集到10个样本点的夜间图像进行验证试验,结果表明,从视觉效果评价,在3种人工光源环境下,PSO-ICA降噪方法得到低噪图像均表现为噪点明显减少;从相对峰值信噪比(relative peak signal-to-noise ratio,RPSNR)看,在3种人工光源下的平均值,PSO-ICA得到的低噪图像,分别比原始图像、均值滤波降噪和ICA降噪得到的图像的相对峰值信噪比提高21.28%、12.41%、5.53%;从运行时间看,PSO-ICA方法较ICA方法的运行时间平均减少了49.60%。PSO-ICA方法用于夜间图像降噪有着独到的优势,为实现苹果采摘机器人的夜间作业打下坚实的基础。 展开更多
关键词 图像处理 算法 机器人 夜间图像 PSO-ICA降噪 相对信噪比
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局部熵算法在机载PD雷达杂波跟踪中的应用 被引量:9
11
作者 张弓 朱兆达 周亦南 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第9期1295-1298,共4页
本文介绍一种用于机载PD雷达的杂波跟踪技术 ,结合机载PD雷达杂波分布特征和局部熵算法的特点 ,将局部熵算法用于杂波跟踪 ,提出一种最大局部熵相似性判决准则对经过局部熵滤波后的仿真数据进行分割处理 ;将局部熵滤波与K邻域滤波结合 ... 本文介绍一种用于机载PD雷达的杂波跟踪技术 ,结合机载PD雷达杂波分布特征和局部熵算法的特点 ,将局部熵算法用于杂波跟踪 ,提出一种最大局部熵相似性判决准则对经过局部熵滤波后的仿真数据进行分割处理 ;将局部熵滤波与K邻域滤波结合 ,构成混合型滤波器 ,经仿真实验 。 展开更多
关键词 PD雷达 杂波跟踪 图像处理 局部熵 K邻域滤波 专家系统
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基于小波变换和邻域特征的多聚焦图像融合算法 被引量:21
12
作者 郭雷 程塨 赵天云 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期454-459,共6页
提出了一种基于小波变换和邻域特征的多聚焦图像融合算法。该算法首先采用小波变换对源图像进行多尺度分解,得到低频和高频子图像;然后对低频子图像采用基于邻域归一化梯度的方法得到低频融合系数,对高频子图像采用基于邻域方差的方法... 提出了一种基于小波变换和邻域特征的多聚焦图像融合算法。该算法首先采用小波变换对源图像进行多尺度分解,得到低频和高频子图像;然后对低频子图像采用基于邻域归一化梯度的方法得到低频融合系数,对高频子图像采用基于邻域方差的方法得到高频融合系数;最后进行小波重构得到融合图像。采用均方根误差、信息熵以及峰值信噪比等评价标准,将该算法与传统融合方法的融合效果进行了比较。实验结果表明,该算法所得融合图像的效果和质量均有明显提高。 展开更多
关键词 图像融合 小波变换 多聚焦图像 邻域归一化梯度 邻域方差
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基于俯冲模型的SAR成像处理和几何校正 被引量:11
13
作者 孙兵 周荫清 +1 位作者 陈杰 李春升 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期435-439,共5页
针对高速俯冲状态下斜视SAR(Synthetic Aperture Radar)高分辨率成像处理和几何校正方法进行研究,建立了通用的SAR空间几何模型,在此基础上推导了俯冲状态下的等效斜视距离模型,并给出相应的回波信号数学模型.根据高速俯冲SAR的信号特点... 针对高速俯冲状态下斜视SAR(Synthetic Aperture Radar)高分辨率成像处理和几何校正方法进行研究,建立了通用的SAR空间几何模型,在此基础上推导了俯冲状态下的等效斜视距离模型,并给出相应的回波信号数学模型.根据高速俯冲SAR的信号特点,采用Burst工作模式,利用改进的ECS(Extended Chirp Scaling)成像算法进行成像处理,给出了成像处理流程和相位补偿因子表达式.根据距离方程和多普勒定位方程组推导了针对ECS成像算法的几何校正计算公式.计算机仿真结果表明,改进ECS算法能够对俯冲模式SAR进行高分辨率成像处理,并对斜视SAR具有较好的处理能力,提出的几何校正方法能够很好地修正几何失真. 展开更多
关键词 合成孔径雷达 信号处理 雷达成像 俯冲模型 扩展调频变标算法 几何校正
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基于偏振成像技术和图像融合理论杂乱背景压缩 被引量:18
14
作者 赵永强 潘泉 +1 位作者 陈玉春 张洪才 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期433-435,共3页
文章在光学偏振理论的基础上 ,根据Stokes图像之间的相互联系和特征 ,提出了一种基于Stokes图像能量特征和噪声特征的小波域图像融合规则 ,以便高效地压缩图像中的杂乱背景 ;同时给出残余杂乱背景与总杂乱背景的比率RCC的定义 ,并结合... 文章在光学偏振理论的基础上 ,根据Stokes图像之间的相互联系和特征 ,提出了一种基于Stokes图像能量特征和噪声特征的小波域图像融合规则 ,以便高效地压缩图像中的杂乱背景 ;同时给出残余杂乱背景与总杂乱背景的比率RCC的定义 ,并结合信杂比SCR的定义对背景的压缩程度进行评价 .实验仿真结果表明该方法在杂乱背景压缩方面具有优越性 . 展开更多
关键词 偏振特征 Stokes图像 小波变换 图像融合
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数学形态学算法的DSP实现 被引量:3
15
作者 王金涛 刘文耀 +1 位作者 郑伟 郝永杰 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期52-54,58,共4页
通过对数学形态学基本算法的研究,希望找出一种适合DSP的算法。数学形态学适用于高效并行结构运算,可简化图像数据。分析了数学形态学的位移运算,结合TMS320C32 DSP的流水线操作和I/O并发模式完成了形态学的快速算法。给出了DSP汇编程... 通过对数学形态学基本算法的研究,希望找出一种适合DSP的算法。数学形态学适用于高效并行结构运算,可简化图像数据。分析了数学形态学的位移运算,结合TMS320C32 DSP的流水线操作和I/O并发模式完成了形态学的快速算法。给出了DSP汇编程序的运行结果及不同情况的比较。 展开更多
关键词 数学形态学 数字信号处理器 图像处理 算法
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基于局部多结构元素的遥感图像消噪算法 被引量:4
16
作者 侯志强 韩崇昭 +1 位作者 郑林 康欣 《电波科学学报》 EI CSCD 2004年第4期427-430,共4页
提出了一种基于局部多结构元素形态学的遥感图像消噪算法。首先确定灰度突变像素点 ,利用定义的八种多结构元素对灰度突变像素点进行形态学的腐蚀操作 ,以实现对像素点的分类。若判断为噪声点则滤除该点 ,同时在该点处进行中值滤波以填... 提出了一种基于局部多结构元素形态学的遥感图像消噪算法。首先确定灰度突变像素点 ,利用定义的八种多结构元素对灰度突变像素点进行形态学的腐蚀操作 ,以实现对像素点的分类。若判断为噪声点则滤除该点 ,同时在该点处进行中值滤波以填补像素值 ;若判断为非噪声点 ,则保留该点像素值。仿真结果表明 ,该算法能够很好地滤除遥感图像中的孤立噪声点 ,保留遥感图像的细节 ,同时对参数的调整不敏感 。 展开更多
关键词 遥感图像 消噪 结构元素 数学形态学 中值滤波
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一种基于小波与遗传算法的小目标检测算法 被引量:24
17
作者 李红艳 吴成柯 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期439-442,共4页
本文提出了一种快速检测序列图像中低信噪比 (<2 )小目标的算法 .该算法采用小波滤波器对每帧图像滤波 ,提高目标的信噪比 ,剔除部分噪声点 ,降低了低信噪比小目标检测算法的运算量 ;设计了基于遗传算法的起始航迹搜索算法 ,有效地... 本文提出了一种快速检测序列图像中低信噪比 (<2 )小目标的算法 .该算法采用小波滤波器对每帧图像滤波 ,提高目标的信噪比 ,剔除部分噪声点 ,降低了低信噪比小目标检测算法的运算量 ;设计了基于遗传算法的起始航迹搜索算法 ,有效地避免航迹的漏检 ;采用截断序贯似然比检验 ,形成确认航迹 .仿真结果表明应用此算法 ,可快速实现信噪比小于 2的小目标 (2× 2 ) 展开更多
关键词 小波滤波 遗传算法 小目标检测 图像处理
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基于移频干扰的成像算法抗干扰性能分析 被引量:8
18
作者 朱良 曹鹏 禹卫东 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第A03期47-51,共5页
本文针对RD和CS两种成像算法处理流程和方法的差异,分析了两种算法在移频干扰情况下的成像处理增益,并推导了两种算法的信干比处理增益公式.理论分析结果表明,在距离向采样率与SAR信号带宽相当的情况下,RD成像算法对移频干扰的抑制能力... 本文针对RD和CS两种成像算法处理流程和方法的差异,分析了两种算法在移频干扰情况下的成像处理增益,并推导了两种算法的信干比处理增益公式.理论分析结果表明,在距离向采样率与SAR信号带宽相当的情况下,RD成像算法对移频干扰的抑制能力强于CS算法;在方位向过采样情况下,RD算法由于采用两维匹配处理从而获得比CS算法大的信干比处理增益,若对信号进行方位向滤波处理后,CS算法的对移频干扰的抗干扰能力与RD算法相当.最后,通过计算机仿真验证了本文的理论分析和结论. 展开更多
关键词 合成孔径雷达 移频干扰 成像算法 信干比 成像处理增益
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基于起点预测的自适应交叉-准菱形运动估计算法 被引量:7
19
作者 梁燕 刘文耀 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期237-246,共10页
提出一种可预测搜索起点的自适应交叉准菱形搜索算法。根据序列图像中运动矢量的交叉中心偏置分布特性和矢量间的时空相关性,设计了一种交叉准菱形搜索模板,并融合搜索起点预测、半途中止准则和自适应搜索模式等技术,在保证搜索准确性... 提出一种可预测搜索起点的自适应交叉准菱形搜索算法。根据序列图像中运动矢量的交叉中心偏置分布特性和矢量间的时空相关性,设计了一种交叉准菱形搜索模板,并融合搜索起点预测、半途中止准则和自适应搜索模式等技术,在保证搜索准确性的同时,大幅度提高了运动估计的速度。实验结果表明,算法对各种类型的运动序列都有很强的自适应性,其平均搜索速度是新三步法的3.56倍、四步法的3.26倍、菱形法的2.71倍,搜索准确性也优于经典的快速运动估计算法,尤其对于大运动序列,具有更明显的优势,提高了视频压缩中现有的运动估计算法的性能。 展开更多
关键词 运动估计 块匹配 视频压缩 菱形搜索 交叉搜索
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小波变换的快速算法研究及其在图像处理中的应用 被引量:9
20
作者 虞湘宾 董涛 毕光国 《电路与系统学报》 CSCD 2002年第2期13-17,共5页
文章通过对实序列快速傅里叶变换的算法推导及Mallat算法原理的分析,根据离散小波变换(DWT)算法结构特征,提出了一种离散小波的快速变换算法,给出了相应的算法步骤。从数学理论上进行了论证,并把该算法应用到静态图像处理中,得到了很好... 文章通过对实序列快速傅里叶变换的算法推导及Mallat算法原理的分析,根据离散小波变换(DWT)算法结构特征,提出了一种离散小波的快速变换算法,给出了相应的算法步骤。从数学理论上进行了论证,并把该算法应用到静态图像处理中,得到了很好的快速和重建效果,具有一定的实用价值。 展开更多
关键词 小波分析 MALLAT算法 快速小波算法 图像处理
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