Dynamic Path Following Control of a Ground Ackerman Steering Robot to Avoid a Collision

A novel method is proposed to dynamically control the path following of a ground Ackerman steering robot to avoid a collision.The method consists of collision prediction module,collision avoidance module and global path following module.The elliptic repulsive potential field method（ER-PFM）and the enhanced vector polar histogram method（VPH＋）based on the Ackerman steering model are proposed to predict the collision in a dynamic environment.The collision avoidance is realized by the proposed cost function and speed control law.The global path following process is achieved by pure pursuit.Experiments show that the robot can fulfill the dynamic path following task safely and efficiently using the proposed method.

基于改进TOPSIS法的变压器消防保护系统评价模型

针对油浸式变压器消防保护系统的评价与选择问题,以技术性和经济性为分析角度,利用改进TOPSIS方法,以系统灭火时间等参数为决策评价指标,采用客观确定权重的方法建立评价模型,对常见的4种消防保护系统进行多指标的决策评价分析。结果表明,依据此评价模型,能得出各指标权重和消防保护系统的排序,可为工程设计人员和施工企业对油浸变压器消防保护系统进行评价选择提供理论依据和设计参考。最后从公正性和全面性角度,对消防保护系统指标的选择提出了建议。

基于PS-In SAR技术的公共主影像选取方法研究

PS-InSAR技术以公共主影像作为参考标准,其正确选取与否将会影响后续干涉处理的成果质量,因此,最佳公共主影像的选取成为PS-In SAR技术中的一个关键问题。本文利用16景济宁地区的ERS 1/2的SAR影像数据,分别采取三基线和法、权重因子综合相干系数法以及综合相干系数法3种方法进行公共主影像选取,对比分析了各自精度情况,并在此基础上提出了一种改进的选取模型。

改进GM(1,1)模型在图像去噪中的应用

在图像的形成与传输过程中,容易受到各种因素的影响,形成影响图像质量的噪声。为了滤除噪声获取高质量的图像,采用弱化缓冲算子对GM(1,1)模型进行改进,将改进后的模型应用于图像的去噪处理。并将实验结果与原始GM(1,1)模型以及灰色组合去噪模型的去噪效果相比较,结果表明,所采用的改进GM(1,1)模型其去噪效果较原始GM(1,1)模型与组合去噪模型有所提高,在实现去噪的同时能更好的保存图像的边缘信息。

中国农产品贸易的要素含量研究

HOV模型指出产品间的贸易本质上也是要素间的贸易,一国进行自由贸易时,将成为其丰裕要素的净出口国,稀缺要素的净进口国。本文应用贸易要素含量研究方法,对1992-2013年中国主要农产品贸易的要素含量进行核算,将土地、劳动力、资本要素整合进一个统一的分析框架,并基于Leamer改进,对相对要素禀赋进行考察。核算结果表明:我国劳动力要素的净出口程度趋于下降;土地要素的贸易含量呈现净进口态势;资本要素的净进口不断扩大。此外,劳动力要素相对具有比较优势,土地、资本要素则不具有比较优势,农产品贸易对不同生产要素的影响不同。