改进的GNSS/INS列车组合定位PF算法

针对列车组合定位融合估计的非线性问题,结合GNSS/INS(Global Navigation Satellite System/Inertial Navigation System)列车组合定位当前发展的方向,给出了一般无迹粒子滤波(UPF)的基本过程。针对传统PF(Particle Filter)缺乏量测信息且计算量大而难以应用于GNSS/INS组合导航中的问题,提出一种新的IUPF(Iterative Unscented Particle Filter)算法。它通过将IKF(Iterative Kalman Filter)的思想融入UKF(Unscented Kalman Filter),得到比较健壮的迭代无迹Kalman滤波(IUKF),由IUKF(Iterative Unscented Kalman Filter)产生的分布与真实的后验分布有更大的支撑重叠区域,提高了精度。并且运用全局采样到PF中,结合当前最新观测值对粒子集整体采用一次IUKF来产生建议性分布,减少了计算量。仿真模拟结果表明,IUPF与一般的UPF、PF相比,精度更高,算法计算量更小。

群养猎豹的正强化行为训练

2020年全年,太原动物园对8只群养猎豹(Acinonyx jubatus)进行了系统的正强化训练。依据群养个体相容性,将每2只猎豹个体分隔在1个笼舍中,仅由1名训练员就可以在40 min内完成对8只猎豹的全部训练内容,并可以有效减少训练时的个体干扰及攻击行为。对猎豹的训练项目、行为要求、使用口令、训练进度、训练目的等内容进行了总结,并讨论了群养个体在训练时的空间分隔、时间安排、如何减少食物争抢等训练要点,为圈养猎豹及其他物种的群养动物训练提供参考借鉴。

高校合并后图书馆资源的优化配置

本文就原白城师专与白城林校两校合并后 ,从两校图书馆现有资源状况进行分析 ,合并后的图书馆应从人员方面 ,软件、硬件方面来进行优化组合 ,以便更充分的发挥合并后高校图书馆的作用。

Hamilton系统等能曲面之奇异同调群的秩估计

为了加深对等能曲面的拓扑结构的了解,利用正合同调序列及Morse不等式的方法估计了等能曲面一般维数奇异同调群的秩的上界.分别对等能曲面的0维、1维、2维奇异同调群的秩进行了估计,得出了估计不等式,依据0维、1维、2维的估计不等式,归纳出一般维数奇异同调群的秩的上界估计不等式,证明此归纳不等式成立,并将其运用到刚体运动的力学例子中,与前人研究结果对照,验证其正确性.

新时代大型化工企业横大班精细化管理探究

横大班精细化管理是新时代大型化工企业扁平化管理的一项重要的基础管理工作。文章从基础建设、学习培训、管理方法、安全管理、横大班文化等五个方面对精细化管理工作进行了探究。

隆安稻作文化与壮族饮食习俗

广西隆安壮族悠久的稻作生产历史和以稻米为主食的食品结构,决定了他们的饮食习惯与稻作生产有着千丝万缕的联系,贯穿于日常生产生活、婚丧嫁娶及节日之中,还产生了多姿多彩的酒文化。

20世纪下半叶太湖以东淀泖湖群的围垦改造与水环境

唐宋以降,淀泖湖群地区一直是太湖流域最重要的蓄排水走廊,其畅通性和蓄水量关系到整个太湖流域的农业生产、社会经济发展和水利安全。晚清民国时期,淀泖作为太湖与黄浦江之间调蓄水柜的作用更加凸显。20世纪50年代以后,在农业追求增产和工业、城市发展的驱动下,淀泖湖群被大量围垦和辟为人工养鱼场,周边河道水系在联圩并圩的影响下也发生快速变化,而以消除内涝为目标的新圩田治理却并未达到预期效果,淀泖排水系统出现梗阻。这说明在现代工业化时期,淀泖地区仍然是整个太湖东部平原圩田治理和社会经济发展的水环境枢纽,需要结合历史经验加以治理。

以组为单位仿真模拟教学法在护生强化训练中的实践

目的探讨以组为单位模拟教学法在护生实习前强化训练中的应用方法和效果。方法随机抽取我院2011级护理本科的两个班作为研究对象,一班99人作为对照组,二班102人作为试验组,对照组采用传统的教学方法进行教学,试验组采用以组为单位仿真模拟教学法进行教学。结果护生认为以组为单位仿真模拟教学法有助于学习兴趣、沟通技巧、自学能力、临床思维能力和解决实际问题能力的提高,满意度分别为80%、75%、78%、76%、81%。试验组护生技能操作考核和理论考核成绩均明显高于对照组(P<0.05)。结论护生实习前强化训练中应用以组为单位仿真模拟教学法较传统教学方法更能提高护生综合素质,有助于实用型应用型护理人才的培养,达到理想的教学效果。