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Estimation Method of Center of Inertia Frequency Based on Phasor Measurement Data
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作者 Takuhei Hashiguchi Masayuki Watanabe +4 位作者 Tadahiro Goda Yasunori Mitani Osamu Saeki Masahide Hojo Hiroyuki Ukai 《Journal of Energy and Power Engineering》 2012年第3期434-445,共12页
In the world, recent increased disturbances, congestion management problems, and increases of complexity in operating power systems have brought the need for integrations and improvements of power systems. Advanced ap... In the world, recent increased disturbances, congestion management problems, and increases of complexity in operating power systems have brought the need for integrations and improvements of power systems. Advanced applications in WAMPAC (wide area monitoring, protection, and control) systems provide a cost effective solution to improve system planning, operation, maintenance, and energy trading. Synchronized measurement technology and the application are an important element of WAMPAC. In addition, PMUs (phasor measurement units) are the most accurate and advanced time-synchronized technology available for WAMPAC application. Therefore, the original measurement system of PMUs has been constructed in Japan. This paper describes the estimation method of a center of inertia frequency by applying actual measurement data. The application of this method enables us to extract power system oscillations from measurement data appropriately. Moreover, this proposed method will help to the clarification of power system dynamics and this application will make it possible to realize the monitoring of power system oscillations associated with the power system stability. 展开更多
关键词 Phasor measurement unit power system oscillations signal processing center of inertia frequency monitoring.
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GNSS/IMU/LiDAR融合定位研究 被引量:1
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作者 刘傲 郭杭 +1 位作者 熊剑 王梦莉 《全球定位系统》 CSCD 2024年第3期73-79,共7页
为提升低成本卫星接收机和惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)条件下传统组合导航定位的抗干扰性和定位精度,本文通过融合GNSS、IMU、激光雷达(laser radar,LiDAR)来提高定位的鲁棒性及定位精度.在高楼遮挡等复杂环境下由于... 为提升低成本卫星接收机和惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)条件下传统组合导航定位的抗干扰性和定位精度,本文通过融合GNSS、IMU、激光雷达(laser radar,LiDAR)来提高定位的鲁棒性及定位精度.在高楼遮挡等复杂环境下由于卫星信号丢失导致卫星定位结果降低,可通过GNSS与IMU的组合来提升导航定位的鲁棒性及其精度.如果卫星信号缺失时间过长,那么低成本条件下的GNSS/IMU组合定位精度仍不理想,本文提出利用LiDAR里程计输出的位置信息与传统组合导航通过扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)进行融合定位.实验得出:在无遮挡的环境下融合定位标准差(standard deviation,STD)精度较之卫星定位提升53.7%,均方根误差(root mean square error,RMSE)精度提升56%,较之GNSS/IMU组合定位STD精度提升37.9%,RMSE精度提升38.6%.在有遮挡的环境下融合定位STD精度较之卫星定位提升59.4%,RMSE精度提升71.3%,较之GNSS/IMU组合定位STD精度提升26.3%,RMSE精度提升33.7%. 展开更多
关键词 定位 GNSS 惯性测量单元(imu) 激光雷达(LiDAR) 扩展卡尔曼滤波(EKF)
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考虑设计姿态辅助IMU/ODO的轨道不平顺检测算法
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作者 李松伟 乔书波 +2 位作者 马洪磊 杨显赐 彭华东 《南京信息工程大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第1期120-127,共8页
采用GNSS定位的轨道几何状态测量仪在隧道、地铁等GNSS拒止环境中无法工作.由于即使铁路轨道发生变形,其仍然接近设计线形,实际轨道位置与其设计值的差异始终保持在一定范围内.本文结合铁路设计参数与惯导/里程计信息,提出一种考虑设计... 采用GNSS定位的轨道几何状态测量仪在隧道、地铁等GNSS拒止环境中无法工作.由于即使铁路轨道发生变形,其仍然接近设计线形,实际轨道位置与其设计值的差异始终保持在一定范围内.本文结合铁路设计参数与惯导/里程计信息,提出一种考虑设计姿态辅助IMU/ODO的轨道不平顺检测算法,该方法将设计姿态与惯导解算姿态相结合进行卡尔曼滤波,并使用里程计速度进行航位推算.通过计算实验,分析了轨道设计姿态信息对轨道不平顺检测精度的提升作用.实验结果表明:铁路设计姿态信息能够显著提高轨道不平顺检测精度,所提方法较基于全站仪辅助的动态检测方法,在30 m弦轨道不平顺检测精度相当,且整体检测效率较高,可以满足日常轨道检测的需要. 展开更多
关键词 设计姿态 imu/ODO 轨道不平顺 卡尔曼滤波 动态检测
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GNSS/INS组合导航中IMU参数设定与优化
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作者 姚东雨 聂桂根 +2 位作者 樊静 张全 牛小骥 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期154-164,共11页
针对惯性测量单元(IMU)参数设置不合理导致全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)组合导航无法充分发挥IMU性能的问题,提出了一套IMU参数设定与优化方案,建立了以GNSS短期中断期间导航漂移误差统计值、理论估计精度一致性以及IMU误... 针对惯性测量单元(IMU)参数设置不合理导致全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)组合导航无法充分发挥IMU性能的问题,提出了一套IMU参数设定与优化方案,建立了以GNSS短期中断期间导航漂移误差统计值、理论估计精度一致性以及IMU误差参数估计稳定性为评估对象的考核准则,使优化后的IMU参数可以确保GNSS/INS组合导航解算中状态预测方差阵的准确性,实现预测信息与观测信息权重合理分配,进而保障GNSS/INS组合导航最优性能。实测验证采用ADIS16465和ICM206022款典型车规级和消费级微机电(MEMS)IMU进行性能测试分析,测试结果表明:初始IMU参数与GNSS/INS组合导航算法适配度较低,无法得到最优组合导航结果;优化后,IMU参数在保障组合导航最优性能基础之上,也可实现理论估计精度与实际精度高度一致。 展开更多
关键词 组合导航 惯性测量单元(imu) 参数优化 权重分配 全球卫星导航系统(GNSS) 惯性导航系统(INS)
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基于IMU传感器与深度度量学习的人体行为识别算法
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作者 时尚 何正燃 董恒 《移动通信》 2024年第3期131-136,共6页
人体行为识别可以定义为通过一系列观察和周围环境来确定一个人的各种姿势和日常活动。很多研究尝试将深度学习技术用于HAR中,然而,现有的基于DL的HAR方法存在复杂度较高、算力需求大和泛化性与鲁棒性不足的问题。为了解决上述问题,围... 人体行为识别可以定义为通过一系列观察和周围环境来确定一个人的各种姿势和日常活动。很多研究尝试将深度学习技术用于HAR中,然而,现有的基于DL的HAR方法存在复杂度较高、算力需求大和泛化性与鲁棒性不足的问题。为了解决上述问题,围绕基于智能手机内置IMU传感器的HAR方法,提出了一种名为RMDML的HAR方法,该方法结合了轻量化神经网络Res-MLP和深度度量学习的特征嵌入技术,旨在提取具有可分离性与可判别性的泛化特征,从而提高模型识别性能和泛化性能。RMDML模型在公开数据集UCI HAR上取得了97.26%的准确率,高于几种常见的HAR算法,证明了所提出方法的有效性。 展开更多
关键词 人体行为识别 惯性测量单元传感器 残差多层感知机 度量学习
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自动驾驶多目标追踪运动IMU局部信息补偿优化
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作者 李睿敏 贾雄伟 +1 位作者 任小文 王海峰 《自动化与仪表》 2024年第9期33-36,共4页
多目标追踪是自动驾驶系统中的关键模块之一,其结果的优劣主要取决于追踪模块中数据关联过程的准确度。通过引入观测点自身的惯性测量单元(IMU)或全球定位系统(GPS)数据,在一帧数据到达之后计算当前帧局部坐标系与上一帧局部坐标系之间... 多目标追踪是自动驾驶系统中的关键模块之一,其结果的优劣主要取决于追踪模块中数据关联过程的准确度。通过引入观测点自身的惯性测量单元(IMU)或全球定位系统(GPS)数据,在一帧数据到达之后计算当前帧局部坐标系与上一帧局部坐标系之间的旋转和平移关系,并对已追踪的物体状态按得到的坐标变换关系进行运动补偿,使其抵消因观测点自身运动造成的偏移量;这种运动补偿增强了追踪模块的数据关联环节,提高追踪时三维包围框的关联成功率,降低误关联数量,改善多目标追踪的精度;在相关追踪框架及KITTI数据集上的原型验证表明,所提的运动补偿优化方法实现了1%左右的精度提升。 展开更多
关键词 自动驾驶 运动补偿 多目标追踪 运动特征 全球定位系统 惯性测量单元
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IMU/DGPS辅助车载CCD及激光扫描仪三维数据采集与建模 被引量:32
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作者 陈允芳 叶泽田 +2 位作者 谢彩香 石波 王贵宾 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2006年第5期91-92,77,共3页
三维信息快速采集是真实场景建模与三维虚拟现实技术的关键。本文提出了一种基于激光扫描仪、线/面阵CCD相机及GPS与IMU等多种传感器融合的车载移动式数据快速采集系统。各传感器安置在车内稳定平台上并随车保持一致的运动姿态。通过对... 三维信息快速采集是真实场景建模与三维虚拟现实技术的关键。本文提出了一种基于激光扫描仪、线/面阵CCD相机及GPS与IMU等多种传感器融合的车载移动式数据快速采集系统。各传感器安置在车内稳定平台上并随车保持一致的运动姿态。通过对GPS和IMU数据进行卡尔曼(Kalman)滤波,可推测出整个系统及各传感器的位置和最佳姿态估计;从扫描仪点云数据可提取出街道场景中事物的三维几何信息;线阵CCD相机用于获取路面带状地物等线性特征;面阵CCD采集街道两侧面状纹理信息,从而快速获得城市目标的地理坐标和三维建模信息,由此可重建城市路面街道的三维真实场景。 展开更多
关键词 CCD imu(inertial measurement unit) 点云 卡尔曼滤波 三维建模
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一种高精度无定向的光纤陀螺IMU转停标定方法 被引量:10
8
作者 查峰 许江宁 覃方君 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期387-392,共6页
通过优化测试编排和设计数据处理算法提高光纤陀螺IMU标定的效率和精度。针对光纤陀螺IMU的误差模型,设计了一种基于双轴转台的无定向光纤陀螺IMU多位置转停标定及误差修正方法。将陀螺速率试验和加计24位置实验方案相结合,提出一种无... 通过优化测试编排和设计数据处理算法提高光纤陀螺IMU标定的效率和精度。针对光纤陀螺IMU的误差模型,设计了一种基于双轴转台的无定向光纤陀螺IMU多位置转停标定及误差修正方法。将陀螺速率试验和加计24位置实验方案相结合,提出一种无需北向基准条件下,IMU绕Z轴正反转一周后,分别绕X轴和Y轴以60°和120°为间隔的正、反转停方案,转动速率6(°)/s,各位置停止2 min。同时,基于上述标定方案设计了一种标定误差精确修正算法以修正标定后残差。实际测试结果表明,该方案具有传统的标定算法相当的精度,且测试时间由原来的4.5 h缩短到40 min。 展开更多
关键词 光纤陀螺 标定 误差修正 惯性测量组合imu
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基于三轴转台误差分析的IMU标定方法 被引量:14
9
作者 董春梅 任顺清 陈希军 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期895-901,共7页
为了减小三轴转台误差对惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)误差模型系数标定精度的影响,提高IMU在三轴转台上的标定精度,首先分析了三轴转台各误差源,给出了陀螺仪和加速度计的输出与转台的位置、姿态误差之间的关系。据此... 为了减小三轴转台误差对惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)误差模型系数标定精度的影响,提高IMU在三轴转台上的标定精度,首先分析了三轴转台各误差源,给出了陀螺仪和加速度计的输出与转台的位置、姿态误差之间的关系。据此设计了正十二面体-20点的位置和速率试验计划。该方法能同时辨识出IMU的误差模型系数以及转台误差源,自动补偿了三轴转台的误差,提高IMU误差模型系数的标定精度。最后对理论分析结果进行仿真验证,给出了转台误差与IMU误差模型系数标定误差之间的关系。 展开更多
关键词 惯性测量单元 陀螺 加速度计 三轴转台
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直升机光纤陀螺IMU抗振设计及实时滤波方法 被引量:9
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作者 任剡 房建成 许端 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期437-441,共5页
振动引起光纤陀螺(FOG,Fiber Optic Gyroscope)零偏误差,非线性、非高斯随机噪声及由其组成的惯性测量单元(IMU,Inertial Measurement Unit)非互易性解算误差,针对直升机航向姿态测量误差问题,提出了一种FOG IMU的机械减振与数据滤波相... 振动引起光纤陀螺(FOG,Fiber Optic Gyroscope)零偏误差,非线性、非高斯随机噪声及由其组成的惯性测量单元(IMU,Inertial Measurement Unit)非互易性解算误差,针对直升机航向姿态测量误差问题,提出了一种FOG IMU的机械减振与数据滤波相结合的振动抑制方法,建立了FOG IMU减振装置数学模型,通过优化设计实现线、角运动通道振动解耦,从物理上消除外界高频干扰振动源;研究实时小运算量、低时延数据滤波方法,抑制减振装置谐振干扰和惯性器件噪声,进而减小捷联解算非互易性误差.实验结果表明:采用该方法能有效地抑制外界干扰振动和系统噪声,保证FOG IMU工作稳定性和精度,为研制应用于直升机的高性能航姿导航信息与航向姿态参考系统奠定基础. 展开更多
关键词 光纤陀螺 惯性测量单元 噪声 减振 滤波
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基于一种简化Allan方差法的IMU误差分析 被引量:10
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作者 赵思浩 陆明泉 冯振明 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2010年第12期12-14,18,共4页
为了分析惯性测量单元(IMU)的随机误差项系数,采用了Allan方差分析方法,同时,针对大数据量情况,为了减小计算量并保持Allan方差分析的准确性,结合双对数曲线特点,给出了一种简化的Allan方差算法,并使用该算法对一种微机械(MEMS)惯性测... 为了分析惯性测量单元(IMU)的随机误差项系数,采用了Allan方差分析方法,同时,针对大数据量情况,为了减小计算量并保持Allan方差分析的准确性,结合双对数曲线特点,给出了一种简化的Allan方差算法,并使用该算法对一种微机械(MEMS)惯性测量单元的长时间静态数据进行了分析。结果表明:该方法可以有效地辨识出IMU各误差项系数。 展开更多
关键词 ALLAN方差 惯性测量单元 误差项系数 双对数曲线
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IMU/GPS数据同步电路的研究与实现 被引量:3
12
作者 刘广孚 张为公 +1 位作者 李旭 郭亮 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第z2期1353-1354,共2页
数据同步是INS/GPS组合导航中数据融合的重要前提。对IMU/GPS组合系统中的数据同步技术进行研究,在IMU没有同步脉冲的情况下,提出了一种以GPS的1PPS(秒同步脉冲信号)为参考时标,由CPLD和8253实现的数据同步方法。实验证明了方案的设... 数据同步是INS/GPS组合导航中数据融合的重要前提。对IMU/GPS组合系统中的数据同步技术进行研究,在IMU没有同步脉冲的情况下,提出了一种以GPS的1PPS(秒同步脉冲信号)为参考时标,由CPLD和8253实现的数据同步方法。实验证明了方案的设计是成功的。 展开更多
关键词 惯性导航系统 全球定位系统 惯性测量单元 数据同步 8253计数器 CPLD
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基于简易IMU的低成本列车定位系统研究 被引量:5
13
作者 杨波 秦永元 柴艳 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期73-78,共6页
针对我国当前列车定位技术中存在的不足,并结合列车定位的使用环境和实际需要,忽略列车的海拔高度、天向速度和部分姿态角信息,对传统惯性导航系统进行了简化设计,提出了一种低成本的简易惯性测量装置(简易IMU)。文中仅采用一个单自由... 针对我国当前列车定位技术中存在的不足,并结合列车定位的使用环境和实际需要,忽略列车的海拔高度、天向速度和部分姿态角信息,对传统惯性导航系统进行了简化设计,提出了一种低成本的简易惯性测量装置(简易IMU)。文中仅采用一个单自由度陀螺仪和两个加速度计作为惯性测量器件,构成简易IMU,通过导航解算获得列车的即时速度和位置,从而实现列车的导航定位。文中设计了该简易IMU的系统结构,并经详细推导获得其导航定位解算方法。仿真结果表明,该简易IMU能够全天候地对列车进行连续可靠的自主导航定位,导航信息全面且定位精度较高,并显著地降低系统的成本、复杂性和计算量,为解决现有列车定位技术中存在的问题,进行了有益的尝试。 展开更多
关键词 列车定位系统 惯性导航系统(INS) 惯性测量装置(imu) 四元数
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9轴MEMS-IMU实时姿态估算算法 被引量:10
14
作者 张金艺 徐德政 +2 位作者 李若涵 陈兴秀 徐秦乐 《上海大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2015年第5期547-559,共13页
随着对微机电系统一惯性测量单元(micro-electro-mechanical system-inertial measurement unit,MEMS-IMU)在室内定位、动态追踪等应用领域中的需求日益迫切,使得具有高精度、低成本和实时性的MEMS-IMU模块设计成为研究热点.针对MEMS-IM... 随着对微机电系统一惯性测量单元(micro-electro-mechanical system-inertial measurement unit,MEMS-IMU)在室内定位、动态追踪等应用领域中的需求日益迫切,使得具有高精度、低成本和实时性的MEMS-IMU模块设计成为研究热点.针对MEMS-IMU的核心技术——姿态估算进行研究,设计了一种基于四元数的9轴MEMS-IMU实时姿态估算算法.该算法运用分解四元数算法处理加速度和磁感应强度数据,计算出静态四元数;通过角速度与四元数的微分关系估算动态四元数;运用卡尔曼滤波融合动、静态四元数,进而实现实时姿态估算.针对分解四元数算法中存在的奇异值问题,提出了转轴补偿方法对其修正,以实现全姿态估算;考虑动态情况下的非线性加速度分量对姿态估算精度的影响,设计了R自适应卡尔曼滤波器,以进一步提高姿态估算算法的精度.验证结果表明,R自适应卡尔曼滤波器能够有效抑制加速度噪声,提高姿态估算精度;同时,转轴补偿-分解四元数算法能够准确估算奇异值点的姿态信息,并且计算时间仅为原"借角"补偿方法的50%左右,有效提高了整体算法的实时性. 展开更多
关键词 微机电系统-惯性测量单元 姿态估算 分解四元数算法 奇异值补偿 卡尔曼滤波
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基于多IMU融合的甲板变形监测 被引量:4
15
作者 郑荣才 陈超英 杨功流 《机械强度》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期553-556,共4页
大型舰船甲板存在变形,其变形对舰载武器系统的精度有很大影响。为监测舰船甲板的变形,提出基于多个惯性测量单元(inertial measuring unit,IMU)数据融合的变形测量方法,基于某船的实测数据建立甲板变形测量模型,利用最小二乘估计对甲... 大型舰船甲板存在变形,其变形对舰载武器系统的精度有很大影响。为监测舰船甲板的变形,提出基于多个惯性测量单元(inertial measuring unit,IMU)数据融合的变形测量方法,基于某船的实测数据建立甲板变形测量模型,利用最小二乘估计对甲板的变形进行分析。仿真结果表明,将该方法用于末安装IMU战位点处的甲板变形的实时监测是完全可行的;IMU的布局对甲板变形的监测有较大影响,IMU在舰船上的布置应依照舰载武器系统的布局及其精度确定。 展开更多
关键词 变形监测 统一姿态基准 最小二乘估计 惯性测量单元
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改进的IMU传感器安装误差正交补偿方法 被引量:8
16
作者 马亚平 魏国 周庆东 《传感器与微系统》 CSCD 2016年第9期9-13,共5页
针对传统的正交补偿方法难以保证惯性测量单元具有较高的正交补偿精度的问题,提出了一种改进的适用于大角度和小角度安装误差角情形的正交补偿方法,该方法分别建立三轴加速度计和三轴光纤陀螺传感器的安装误差方程,对惯性测量单元进行... 针对传统的正交补偿方法难以保证惯性测量单元具有较高的正交补偿精度的问题,提出了一种改进的适用于大角度和小角度安装误差角情形的正交补偿方法,该方法分别建立三轴加速度计和三轴光纤陀螺传感器的安装误差方程,对惯性测量单元进行速率标定和多位置静态标定,并利用最小二乘法求解惯性测量单元的安装误差方程参数。仿真和实验结果表明:该方法较传统的正交补偿方法具有较高的正交补偿精度和传感器标定精度,且回避了静态标定时在较大安装误差角下利用转位机构获得零偏存在较大误差的问题,大大地提高了标定效率。 展开更多
关键词 惯性测量单元 大角度安装误差 正交补偿 最小二乘法
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基于IMU与UKF的船舶升沉运动信息测量方法 被引量:5
17
作者 卢道华 付怀达 +2 位作者 王佳 蔡雅轩 宋世磊 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期1323-1331,共9页
为获取实时、精确的船舶升沉运动信息,根据船舶升沉运动模型和频谱分析方法,建立描述惯性测量单元(IMU)的加速度测量信息与船舶升沉运动状态量关系的解析模型。基于无迹卡尔曼滤波(UKF)算法非线性滤波的特点,进行升沉运动滤波解算。通... 为获取实时、精确的船舶升沉运动信息,根据船舶升沉运动模型和频谱分析方法,建立描述惯性测量单元(IMU)的加速度测量信息与船舶升沉运动状态量关系的解析模型。基于无迹卡尔曼滤波(UKF)算法非线性滤波的特点,进行升沉运动滤波解算。通过仿真分析证明了所提方法在船舶升沉运动测量中的有效性。利用三自由度平台升沉运动测量实验验证,结果表明,同一模型下,相比于扩展卡尔曼滤波(EKF)算法的解算结果,所提方法具有更快的收敛速度和更高的测量精度;对船舶升沉位移的估计精度达到最大升沉幅值的5%,可以得到精确、无时延的船舶升沉运动信息。 展开更多
关键词 升沉测量 惯性测量单元(imu) 无迹卡尔曼滤波(UKF) 频谱分析 平台实验
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IMU/GPS/DCM组合导航系统全组合算法研究 被引量:3
18
作者 郭访社 于云峰 +2 位作者 齐鑫 李仪 刘书盼 《计算机测量与控制》 CSCD 2008年第10期1485-1488,共4页
通过分析姿态组合算法中平台误差角与姿态误差角物理意义的不同,推导并得到了二者之间的转换关系;利用联邦滤波技术,设计了弹载IMU/GPS/DCM组合导航系统,其中IMU为战术级捷联式惯导系统,GPS为普通民用级;仿真结果表明在元器件精度很低... 通过分析姿态组合算法中平台误差角与姿态误差角物理意义的不同,推导并得到了二者之间的转换关系;利用联邦滤波技术,设计了弹载IMU/GPS/DCM组合导航系统,其中IMU为战术级捷联式惯导系统,GPS为普通民用级;仿真结果表明在元器件精度很低的情况下,使用文中的算法及系统设计依然可以实现高精度导航;组合导航系统的姿态误差角可控制在10角分左右,位置精度在3 m以内,具有较高的实际应用价值。 展开更多
关键词 惯性测量装置 全球定位系统 数字罗盘组件 联邦滤波 组合导航
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IMU/DGPS辅助航空摄影测量综述 被引量:79
19
作者 李学友 《测绘科学》 CAS CSCD 北大核心 2005年第5期110-113,共4页
IMU/DGPS辅助航空摄影测量是目前国际上新兴技术,能实现直接获取航摄仪曝光时刻外方位元素数据,使航空摄影测量作业可大量减少或完全免除地面控制点,甚至无需空中三角测量即可测图,从而大大缩短作业周期、提高生产效率、降低成本。本文... IMU/DGPS辅助航空摄影测量是目前国际上新兴技术,能实现直接获取航摄仪曝光时刻外方位元素数据,使航空摄影测量作业可大量减少或完全免除地面控制点,甚至无需空中三角测量即可测图,从而大大缩短作业周期、提高生产效率、降低成本。本文主要将对IMU/DGPS辅助航空摄影测量的原理、概念、技术流程进行阐述,并简要介绍IMU/DGPS辅助航空摄影测量技术目前在国内的应用进展情况。 展开更多
关键词 惯性测量单元 差分GPS imu/DGPS辅助航空摄影测量
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基于弹载IMU/GPS组合导航系统的动基座对准研究与仿真 被引量:8
20
作者 杨波 秦永元 《计算机测量与控制》 CSCD 2006年第4期505-507,共3页
对基于弹载IMU/GPS组合导航系统的动基座对准问题进行了研究与仿真;首先,分析了弹载IMU与GPS的系统误差,建立获得了其系统误差模型;然后,利用卡尔曼滤波技术,设计了弹载IMU/GPS组合导航系统的动基座对准算法;仿真结果表明,在初始误差... 对基于弹载IMU/GPS组合导航系统的动基座对准问题进行了研究与仿真;首先,分析了弹载IMU与GPS的系统误差,建立获得了其系统误差模型;然后,利用卡尔曼滤波技术,设计了弹载IMU/GPS组合导航系统的动基座对准算法;仿真结果表明,在初始误差较大的情况下,经过360秒的动基座对准,IMU的姿态角误差可降至10个角秒,同时位置和速度误差也得到了有效修正,从而证明该动基座对准算法是行之有效的。 展开更多
关键词 惯性测量墟置(imu) 全球定位系统(GPS) 动基座对准 卡尔曼滤波
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