无人驾驶农机装备的模糊PI-LQR转向控制算法

无人驾驶农机装备转向系统处于小流量、小角度控制时会出现非线性和时滞,这会导致转向控制超调或者控制时滞,进而导致无法快速准确地跟踪到路径预瞄点。针对这个问题,本文提出了一种模糊比例积分-线性二次型调节器(PI-LQR)数据融合的内外环控制算法。该算法以模糊PI控制为内环,基于转角误差和转角误差变化率,通过模糊逻辑运算自适应调节PI参数,进行转向角度的闭环控制。以LQR控制为外环,基于农机装备XY-横摆角控制,融合内环的转角误差,进一步提升无人驾驶农机装备转向的精准控制。Carsim和Matlab/Simulink联合仿真表明:通过100 m长的双移线路径下,最大横向误差为0.18 m,最大横向摆角误差为0.067 rad。实车测试表明:通过100 m长的双移线路径下,最大横向误差0.26 m,相较于PID纯跟踪控制算法,最大横向误差减少了0.19 m。

“双环控制”视角下的公立医院高质量发展思考

公立医院是我国医疗服务体系的主体,是全面推进健康中国建设的重要力量。2021年6月,国务院办公厅发布《关于推动公立医院高质量发展的意见》,对公立医院高质量发展作出部署和要求,标志着公立医院进入了高质量发展的新阶段。各地各医院积极探索高质量发展的实践路径,推动公立医院高质量发展工作不断走深走实。文章基于“双环控制”理念,通过准确分析公立医院高质量发展过程中存在的“内外环”因素,并且思考公立医院应该如何利用好“双环”资源,能够更好地深入探讨促进公立医院高质量发展的思路与举措,助推公立医院高质量发展,为公立医院高质量发展提供理论依据。

钢管内检测机器人控制系统设计

针对焊管生产过程中人工检测内壁缺陷时存在的检测效率低、精度差、劳动强度大的问题以及受检测空间有限时作业人员难以进入钢管内部等现状,设计了一种钢管内壁检测机器人。设计的钢管内壁检测机器人将多传感器数据融合分析技术,采用模块化设计,软硬件平台协同工作,增强了机器人整体的稳定性与可靠性,可适用于Φ508 mm~Φ1620 mm规格钢管的检测。使用该钢管内壁检测机器人能够提高钢管内表面缺陷在线检测效率,减少人为检测失误,解决检测条件困难、人员作业空间受限条件下的钢管内表面检测难题,保证钢管检测过程可以高效、可靠地读取和记录钢管信息。

基于PLC技术的内圆磨床电气升级改造

本文从自动化发展的角度出发,利用PLC技术替代传统电磁式继电器的控制系统,以升级改造内圆磨床。通过改造内圆磨床电气,证明了利用PLC升级改造传统控制系统的可行性、快捷性和经济性,通过减少继电器的使用数量,降低了电气故障率,提高了设备的工艺水平及运行效率。

高校集中采购内部控制制度的构建与探索

高校集中采购内部控制制度的构建，对提高集中采购效率、防范采购风险、有效防止腐败、保证集中采购健康和高效进行，有着非常重要的现实意义。结合内部控制的理论与实践，对高校集中采购内部控制制度的建立与实施进行了探索。

论企业内部控制制度的设计

内部控制制度的功能就是在不确定环境下跨越时空地配置企业资源。内部控制制度设计应注重内部控制制度功能和结构的融合。内部控制制度改革的要点是内部控制机构的功能整合,以提高自我引导能力为目标,引入柔性控制手段和建立内部控制创新激励机制。

槽式光热发电典型热工过程控制系统设计

针对槽式光热发电系统,结合火电厂控制系统设计经验,提出了包括机组负荷-供能控制系统、蒸汽发生器水位控制系统和过热蒸汽温度控制系统的槽式光热发电典型热工过程控制系统的设计方案。为了解决机组负荷和供能之间的耦合关系,提出了光热供能跟随汽轮机、汽轮机跟随光热供能、以光热供能跟随为基础的协调控制以及以汽轮机跟随为基础的协调控制等4种负荷-供能控制方案;为了降低蒸汽发生器水位系统中"虚假水位"现象对控制性能的影响,提出了蒸汽发生器三冲量串级汽包水位控制方案;为了补偿过热汽温大惯性、大时延的特性,提出了过热蒸汽温度内外环控制方案。该研究可以为槽式光热发电控制系统设计提供参考。

特高压直流输电控制保护特性对内过电压的影响

基于金沙江一期向家坝—南汇±800kV直流输电工程的具体参数,利用电磁暂态计算软件EMTP-RV,针对直流输电控制保护动作特性对内过电压的影响进行了详细的仿真计算和分析总结,并对高压直流输电内过电压的研究方法提出了可行性建议。研究结果表明,高压直流输电系统控制保护动作时序对内过电压影响较大,在研究高压直流输电系统的内过电压时,应尽可能模拟实际直流输电系统控制保护的动作时序,以确保仿真结果更加接近实际系统。

三相电压型PWM整流器的逆系统内模控制

三相电压型PWM整流器因其优良的工作特性得到了越来越广泛的应用。但是由于它本身的非线性特性,常规的基于其近似线性模型的控制方法只有在特定的条件下才能正常工作,很难保证系统的全局稳定性。针对这个问题,首先建立了三相电压型PWM整流器的非线性模型,然后利用逆系统理论将系统化为一个两输入两输出的伪线性系统,为了避免由于建模不准和参数漂移引起的系统性能恶化,使用内模控制方法来对伪线性系统进行综合,根据此控制策略可以实现三相电压型PWM整流器的有功功率和无功功率的解耦控制,具有良好的稳态和动态性能。试验结果证明了该控制策略的可行性。

论金融业务综合化下的有效监管

监管、创新、再监管是金融监管法中监管与创新的辩证规律。在金融业务综合化下 ,针对既存监管所面临的法律挑战 ,应进行有效监管 ,从国内法与国际法的角度对此内容进行理性的法律设计 ,确立功能型监管优先、内控优先化与法制化等法律制度。

对我国内部控制制度建立的几点思考

深化会计改革,建立、健全企业内部会计控制制度,是保证会计信息质量、规范会计程序的前提,并对目前内部控制制度建立的意义,以及如何完善措施提出了自己的见解.

直升机控制系统的内/外回路设计概念及其应用

提出了一种新型的内／外回路控制结构，系统地阐述了此结构在直升机控制系统中的应用。内回路主要使各个通道解耦，改善系统的稳定性，并使系统具有速率响应特性；外回路采用输出反馈，对已解耦的不同通道分别进行单回路设计。其中内回路的解耦特性是内／外回路设计概念的基础，采用特征结构配置技术有效地实现了内回路的通道解耦。采用内／外回路结构所设计的直升机控制系统具有良好的指令跟踪性能、抗干扰特性以及良好的解耦响应特性。实例研究充分展示了这些特点。

关于目前企业内部财务控制问题研究

目前企业内部财务控制中存在的主要问题有:机构设置不合理,缺乏活力;内部财务控制人员素质低下,财务与会计不分家;内部控制制度不健全,会计人员的责权利划分不清;内部审计机构不健全,内控机制弱化。加强企业内部财务控制的建议有:理顺体制,建立健全现代企业制度;提高财务人员素质,坚持财务与会计分别设立;完善内部财务控制机制,明确财会人员的权责利;建立健全内部审计机构。

基于信息技术的煤炭企业内部控制体系建设研究

根据财政部"十二五"时期稳步推进内部控制规范体系建设的相关要求,结合COSO的理论框架及煤炭企业生产经营实际情况,提出了基于信息技术的煤炭企业内部控制体系结构框架,并对三大系统进行了详细介绍。该研究对指导我国煤炭企业"十二五"时期内部控制智能化建设具有一定的理论与现实意义。

强化企业内部控制的原则与环节初探

随着我国社会主义市场经济的发展,企业内部控制越来越重要。本文从对企业内部控制的不同认识出发,深刻理解内部控制的内涵,通过对当前我国企业内部控制存在问题的分析,论述了建立和完善企业内部控制的紧迫性和必要性,并提出了完善我国企业内部控制的对策。

具有弱磁调速的轧机速度系统H_∞鲁棒跟踪控制器设计

轧机速度系统通常由直流电机驱动,当具有基速以上的弱磁调速时,速度控制系统的开环放大系数将会由于Cmφ的变化和电机转动惯量等参数的摄动而产生较大范围内的变化,且在电流调节器和速度调节器设计时常忽略反电势闭环的影响,因此,速度控制系统具有较大的参数不确定性和一定的模型误差。另外,轧机速度系统的外界轧 制负载扰动具有较大的时变不确定性,因此,为使速度控制系统具有较好的鲁棒稳定性和干扰抑制性能,该文基于内模原理的H∞混合灵敏度控制方法设计了速度鲁棒跟踪控制器。仿真研究结果及与常规PI控制器效果的比较表明,所设计的速度控制系统具有优良的干扰抑制性能和鲁棒稳定性。

加强内部控制制度建设 提高高校财务管理水平——对某高校财务状况调查与分析

通过对某高校的财务状况的调查与分析,指出造成我国高校财务管理水平不高、资金使用效率低下的状况的原因主要是内部控制制度不健全,内控乏力。解决问题的根本途径是加强内部控制制度建设并切实贯彻落实,强化全面预算管理。该大学通过实施有效的内部控制制度,资金使用效益大大提高,内部控制制度的重要作用日益凸现。

试论企业内部会计控制制度的建立

建立企业内部会计控制制度是有必要的。建立内部控制制度,必须遵循合法合规、权责对应、全面性、不相容职务分离、成本效益及适时性等原则;其内容应包括控制环境、会计系统、控制程序等。在建立过程中,要善于围绕控制目标,找出关键环节,强化关键控制点,加强内部监督,并注重人员素质,以保证内部会计控制制度健的有效性。

论高校内部财务控制六个保障系统的强化

本文针对我国高校内部财务控制系统比较薄弱、内部控制效果不够理想的现状,提出搞好高校内部财务控制应注意强化思想保障、环境保障、组织保障、信息技术保障、机制保障和法律制度保障。

我国企业内部管理控制系统建立构想

建立科学完善的企业内部管理控制体系 ,是完善企业法人治理结构 ,加强企业内部控制 ,提高企业管理水平 ,全面提升企业竞争力的重要举措。据我国目前经济环境和企业内控现状 ,我国企业内部管理控制系统应由制度控制系统、文化控制系统、预算控制系统、绩效考评控制系统、激励控制系统、风险防范控制系统等