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自动驾驶汽车避撞极限研究
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作者 王国栋 刘立 +3 位作者 孟宇 杜海平 白国星 顾青 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期985-994,共10页
精确计算不同避撞控制策略的极限避撞距离是自动驾驶汽车避撞决策与控制的基础。为厘清差动制动控制对避撞距离的影响,探究转向和差动制动集成控制的极限避撞能力,提高极限避撞距离的计算精度,本研究基于非线性车辆集成动力学和最优控... 精确计算不同避撞控制策略的极限避撞距离是自动驾驶汽车避撞决策与控制的基础。为厘清差动制动控制对避撞距离的影响,探究转向和差动制动集成控制的极限避撞能力,提高极限避撞距离的计算精度,本研究基于非线性车辆集成动力学和最优控制理论提出一种自动驾驶汽车极限避撞距离计算方法。首先,建立了非线性7自由度车辆动力学模型和复合滑移工况的Pacejka轮胎模型。进一步地,基于上述模型构建了极限避撞距离求解问题,并将其转化为最优控制问题。然后,设计了高斯伪谱法将最优控制问题转化为非线性规划问题并求解。最后,分析了转向控制、制动控制、转向和制动集成控制、转向和差动制动集成控制的极限避撞距离,并与基于质点模型计算和CarSim测试的结果进行了对比。结果表明:转向和差动制动集成控制能够进一步减少自动驾驶汽车的避撞距离,显著提高其避撞能力;本研究所提方法能够显著提高极限避撞距离的计算精度和避撞决策结果的可靠性。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 车辆集成动力学 避撞控制 避撞极限 高斯伪谱法
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基于MMC闭锁与负直流电压无闭锁的综合直流故障限流策略
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作者 王琛 魏子文 +2 位作者 王毅 韩创 曹赛 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期209-216,共8页
基于模块化多电平换流器(MMC)的柔性直流电网存在抗直流故障扰动能力弱的问题。为此,在无闭锁和闭锁限流的基础上,提出了一种适用于柔性直流电网的无闭锁与闭锁的综合直流故障限流策略。故障发生后,各换流站首先根据直流侧出口电流进行... 基于模块化多电平换流器(MMC)的柔性直流电网存在抗直流故障扰动能力弱的问题。为此,在无闭锁和闭锁限流的基础上,提出了一种适用于柔性直流电网的无闭锁与闭锁的综合直流故障限流策略。故障发生后,各换流站首先根据直流侧出口电流进行基于负直流电压控制的无闭锁限流,若某换流站由于无闭锁降压限流失效而发生过流,则主动将该换流站闭锁。故障消失或隔离后,无闭锁换流站第一时间恢复正常工作模式,而无须等待重启过程较长的闭锁换流站,以尽量减小系统功率损失。基于MATLAB/Simulink的仿真结果表明,所提综合直流故障限流策略可快速阻断故障电流,并兼顾限流过程的安全性和快速性,最大限度保证系统功率传输,提高了直流电网的抗故障扰动能力。 展开更多
关键词 柔性直流电网 模块化多电平换流器 直流短路故障 综合直流故障限流策略 无闭锁限流
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北斗三号系统卫星自主完好性监测技术
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作者 陈雷 裴凌 +4 位作者 高为广 蔡洪亮 戴永珊 陈颖 胡旖旎 《导航定位与授时》 CSCD 2024年第1期1-9,共9页
完好性对于全球卫星导航系统(GNSS)来说至关重要,关乎到其能否被放心应用。卫星自主完好性监测(SAIM)技术,是完好性监测技术发展的前沿趋势,国内外卫星导航系统均竞相发展。介绍了北斗三号系统SAIM技术设计与实现的重要意义,从功能设计... 完好性对于全球卫星导航系统(GNSS)来说至关重要,关乎到其能否被放心应用。卫星自主完好性监测(SAIM)技术,是完好性监测技术发展的前沿趋势,国内外卫星导航系统均竞相发展。介绍了北斗三号系统SAIM技术设计与实现的重要意义,从功能设计和实现原理两个方面,阐述了北斗三号SAIM技术体制。针对SAIM实际在轨监测数据的正态分布特性服从程度和长期稳定性等问题,随机选取某一颗中圆轨道(MEO)卫星自2020年7月31日北斗三号系统正式开通服务以来至2021年7月31日连续1年期间的监测数据,得到真实在轨监测数据的分布特性。最后,提出了告警门限优化、分级告警策略设计、星历完好性自主监测等方面的后续发展必要性建议,旨在为北斗系统更好地为全球用户提供更优质的完好性服务提供参考。 展开更多
关键词 全球卫星导航系统 北斗三号系统 卫星自主完好性监测 告警门限 分级告警 星历自主监测
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冷水(热泵)机组能效测试方法及能效限定值的对比研究
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作者 陶奕玮 刘剑 +4 位作者 李明霞 成建宏 高屹峰 方元 张小松 《制冷学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期30-40,共11页
冷水(热泵)机组作为集中空调系统的主要耗能设备,行业整体机组能效的提高会对按期实现“双碳”目标具有重大促进作用。GB/T 18430作为冷热水机组的基础性标准,修订工作已接近尾声,与之配套的能效标准GB19577—2015也需要进行相应的修订... 冷水(热泵)机组作为集中空调系统的主要耗能设备,行业整体机组能效的提高会对按期实现“双碳”目标具有重大促进作用。GB/T 18430作为冷热水机组的基础性标准,修订工作已接近尾声,与之配套的能效标准GB19577—2015也需要进行相应的修订升级。对GB/T 18430中对舒适型冷水(热泵)机组的考核方法与对应美国和欧洲的进行了对比分析,构建了一个水冷式冷水(热泵)机组的理论模型,从而将中国、美国和欧洲能效标准中规定的限定值水平折算为同一个指标下进行对比。对比发现,我国目前水冷式机组的IPLV入门限定值分别提升5.4%和25.2%后可以达到美国能效标准A路径和B路径能效水平,提升13.4%后可与欧洲能效标准水平持平;风冷式机组能效限定值在数值上增加25.4%后可与欧洲能效标准基本持平。本文的工作为后续能效标准GB19577—2015的修订提供了参考依据。 展开更多
关键词 冷水(热泵)机组 IPLV 测试方法对比 能效限值
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Optimal Switching Integrity Attacks on Sensors in Industrial Control Systems 被引量:1
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作者 WU Guangyu SUN Jian 《Journal of Systems Science & Complexity》 SCIE EI CSCD 2019年第5期1290-1305,共16页
In this article, an optimal switching integrity attack problem is investigated to study the response of feedback control systems under attack. The authors model the malicious attacks on sensors as additive norm bounde... In this article, an optimal switching integrity attack problem is investigated to study the response of feedback control systems under attack. The authors model the malicious attacks on sensors as additive norm bounded signals. The authors consider an attacker who is only capable of launching attacks to limited number of sensors once a time and changing the combinations of attacked sensors all over the time. The objective of this paper is to find the optimal switching sequence of these combinations and the optimal attack input. The authors solve this problem by transforming it into a traditional optimal control problem with new control variables vary continuously in the range (0, 1)The optimal solutions of the new control variables are of bang-bang-type. Therefore, an algebraic switching condition and an optimal attack input can be obtained. Finally, numerical results are provided to illustrate the effectiveness of the methods. 展开更多
关键词 LIMITED NUMBER optimal control SWITCHING conditions SWITCHING integrity ATTACK
原文传递
考虑系统故障随机性的电热联合系统备用与DNE分布鲁棒协同优化调度
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作者 刘鸿鹏 李宏伟 +2 位作者 马建伟 陈继开 张伟 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期318-327,共10页
为实现电热联合系统的安全稳定运行,提高可再生能源消纳,提出考虑系统设备故障随机性的电热联合系统备用与“不超过”(DNE)分布鲁棒协同优化调度模型。首先,以常规机组和热电联产机组运行成本最小为综合优化目标,电功率平衡约束、热功... 为实现电热联合系统的安全稳定运行,提高可再生能源消纳,提出考虑系统设备故障随机性的电热联合系统备用与“不超过”(DNE)分布鲁棒协同优化调度模型。首先,以常规机组和热电联产机组运行成本最小为综合优化目标,电功率平衡约束、热功率平衡约束等为约束条件,建立确定性电热联合系统优化调度模型;其次,在综合考虑风电功率、设备故障随机性以及DNE极限基础上建立电热联合系统分布鲁棒优化调度模型;最后,以修改的9节点系统为例,验证了所提模型可有效提高风电消纳率和系统的经济性。 展开更多
关键词 电热联合系统 分布鲁棒优化 风电不确定性 设备故障随机性 DNE极限
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考虑注意力机制的CNN-LSTM高渗透风电并网暂态电压稳定性研究 被引量:1
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作者 张红颖 贾一超 +1 位作者 汪江志 张巍 《可再生能源》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期398-406,共9页
为了能够快速且精确地判断出风电场接入电网后系统暂态电压稳定性,文章基于注意力机制提出一种卷积-长短时记忆网络(Convolutional Neural Networks-Long Short-Term Memory,CNN-LSTM)暂态稳定评估指标。为了更好地捕捉输入数据中空间... 为了能够快速且精确地判断出风电场接入电网后系统暂态电压稳定性,文章基于注意力机制提出一种卷积-长短时记忆网络(Convolutional Neural Networks-Long Short-Term Memory,CNN-LSTM)暂态稳定评估指标。为了更好地捕捉输入数据中空间和时间的相关性,基于核主成分分析(Kernel Principal Component Analysis,KPCA)进行特征降维;针对高比例的新能源电网中,整个系统的短路容量下降、短路电流水平攀升问题,提出了安装超导故障限流器的主动支撑措施,限制故障过程短路电流水平,维持并网点电压稳定。最后,在PSD-BPA中搭建含风电的IEEE39节点系统进行仿真计算和数据采集。结果表明,KPCA方案能有效筛选电力系统暂态稳定评估中重要度高的特征,所提评估指标具有更高的辨识能力,所提改进措施对高比例风电并网系统暂态电压稳定具有积极作用。 展开更多
关键词 风电并网 暂态电压稳定 暂态评估指标 故障限流器
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变限积分函数导数运算的应用研究
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作者 祝福 《商丘职业技术学院学报》 2024年第1期78-81,共4页
变限积分函数是证明牛顿-莱布尼兹公式的重要工具,是高等数学中微分和积分知识相互联结的纽带.通过对变限积分函数及其性质进行推广,并收集与变限积分有关典型例题,论述变限积分函数在解题的应用.
关键词 变限积分函数 换元 导数 应用
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基于地形跟随模型的极限告警曲线计算方法
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作者 孙锴 庞华群 +2 位作者 温佳 闵彤 张启鹏 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2024年第1期97-104,共8页
近年来由于地形因素导致的民航飞机撞地事故频发,为提高通航飞行安全系数,减少事故悲剧,提出一套可靠有效的基于地形跟随模型的极限告警曲线计算方法。根据全球数字地形数据进行地形跟随航迹规划,构建飞机的基本运动模型和碰撞模型,利... 近年来由于地形因素导致的民航飞机撞地事故频发,为提高通航飞行安全系数,减少事故悲剧,提出一套可靠有效的基于地形跟随模型的极限告警曲线计算方法。根据全球数字地形数据进行地形跟随航迹规划,构建飞机的基本运动模型和碰撞模型,利用每个规划航迹点的飞行状态,建立对应的告警方法;针对触发告警的情况,根据避障操作过程提出极限告警点的计算方法;最后利用插值拟合方法得到一条完整的极限告警曲线。仿真验证可知,该算法拟合出的极限告警曲线合理有效,飞行器在按照固定航路飞行时,通过快速对比航向与该极限告警曲线的交点,即可快速得到告警信息和合理的极限避撞方案。 展开更多
关键词 地形跟随 近地告警 极限告警点 极限告警曲线
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集成方法在极限学习机中的应用
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作者 高浩森 李凤莲 +2 位作者 张明泽 李晓辉 贾文辉 《电子设计工程》 2024年第12期32-36,共5页
针对传统的单一机器学习模型对非平衡数据集分类预测性能偏低的问题,通过用Adaboost策略将传统的最大化Gm代价调整极限学习机集成起来,生成一种最大化Gm集成极限学习机分类模型(MG-CCR-EELM),使其能够适用于不同平衡率非平衡数据集的分... 针对传统的单一机器学习模型对非平衡数据集分类预测性能偏低的问题,通过用Adaboost策略将传统的最大化Gm代价调整极限学习机集成起来,生成一种最大化Gm集成极限学习机分类模型(MG-CCR-EELM),使其能够适用于不同平衡率非平衡数据集的分类。通过与现有的最大化Gm代价调整极限学习机、代价敏感混合属性多决策树、改进的模糊支持向量机、随机森林等用于非平衡数据集的分类模型的实验对比,MG-CCR-EELM模型在UCI公共数据集上的准确率最高可提升3.01%,在经颅多普勒数据集上的分类预测准确率提升了5.67%,验证了MG-CCR-EELM模型是一种有效的集成学习模型。 展开更多
关键词 集成学习 代价调整极限学习机 非平衡数据集 分类预测
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体卫融合服务开展的限制性因素分析——基于扎根理论的案例研究
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作者 何茄菡 崔博文 +2 位作者 李方晖 闫士展 刘云清 《中国卫生事业管理》 北大核心 2024年第2期231-236,共6页
目的:体卫融合作为促进全民健康的最佳路径之一,彰显出巨大的发展前景。然而实践中运动之于健康的优势并未得到充分发挥,因此提升服务效果迫在眉睫。方法:通过对常州市卫健委、常州市体育医院的管理人员和工作人员及其合作的社区的居民... 目的:体卫融合作为促进全民健康的最佳路径之一,彰显出巨大的发展前景。然而实践中运动之于健康的优势并未得到充分发挥,因此提升服务效果迫在眉睫。方法:通过对常州市卫健委、常州市体育医院的管理人员和工作人员及其合作的社区的居民进行半结构化访谈,运用文献资料、扎根理论等方法,借助Nvivo11.0质性分析软件,对访谈记录进行程序化分析。结果:通过开放性编码抽象出40个概念和12个范畴,通过主轴编码进一步凝练,形成4个主范畴,分别为“政府”“服务机构”“服务人员”“民众”。通过对12个范畴、4个主范畴进行继续考察,确定出“体卫融合服务开展的限制性因素”这一核心范畴。以“各因素如何影响体卫融合服务以及各因素之间的相互影响”为线索,构建出体卫融合服务限制因素模型。结论:基于理论模型,提出疏解策略:应以“系统化”观念,加强全局谋划;以深耕迎合作,内外联动聚资源,建立长效机制;优制度促发展,激发主观能动性,提升服务品质;强化主体认同,引导民众主动参与。 展开更多
关键词 扎根理论 体卫融合 限制性因素 健康中国
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锚运一体机的自动跟随系统设计
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作者 郝小杭 石勇 +1 位作者 徐桂军 刘田梁 《煤矿机械》 2024年第4期28-29,共2页
为了满足煤矿井下巷道掘进工艺要求,采用掘进机和锚运一体机等设备组成快速掘进系统,实现掘护平行作业、边掘边支的功能,提升生产效率和掘进速度。在快速掘进系统中,锚运一体机和掘进机之间的距离是一个关键性因素,要保证快速掘进系统... 为了满足煤矿井下巷道掘进工艺要求,采用掘进机和锚运一体机等设备组成快速掘进系统,实现掘护平行作业、边掘边支的功能,提升生产效率和掘进速度。在快速掘进系统中,锚运一体机和掘进机之间的距离是一个关键性因素,要保证快速掘进系统的正常运行,就要保证锚运一体机和掘进机之间的距离始终处于一个安全范围内。因此设计了一套自动跟随报警系统,采用2台激光测距仪测量锚运一体机与前方掘进机的距离,当锚运一体机和掘进机的距离超出或小于安全距离时,机器会根据井下实际情况进行报警或者自动移机,保证生产安全。 展开更多
关键词 激光测距 超距报警 自动移机 锚运一体机
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积分限函数∫_(x)^(x+a)|sin t|dt的最值及图形的拐点
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作者 张辉 方晓峰 郑丽娜 《河南财政金融学院学报(自然科学版)》 2024年第1期42-49,共8页
研究了一类特殊的积分限函数f(x)=∫_(x)^(x+a)|sin t|dt。首先分析得到函数f(x)是一个周期为π的周期可导函数,再利用微积分基本公式和积分限函数求导公式两种方法,分别研究函数f(x)的最值问题,然后利用拐点的判定方法得到曲线f(x)的... 研究了一类特殊的积分限函数f(x)=∫_(x)^(x+a)|sin t|dt。首先分析得到函数f(x)是一个周期为π的周期可导函数,再利用微积分基本公式和积分限函数求导公式两种方法,分别研究函数f(x)的最值问题,然后利用拐点的判定方法得到曲线f(x)的拐点坐标,最后对此积分限函数进行推广,并利用MATLAB软件画图验证,旨在更深入地理解和掌握积分限函数的性态。 展开更多
关键词 积分限函数 最值 拐点 微积分基本公式
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含有高斯函数的高等数学问题的求解技巧
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作者 付柯 武燕玲 +2 位作者 贺春梅 麻欢 李喜彬 《高等数学研究》 2024年第3期24-27,31,共5页
本文通过对几道典型例题的讲解,尝试求解带有高斯函的数微积分问题,并探讨与之相匹配的解题思路和技巧.
关键词 高斯函数 极限 定积分 级数
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地铁AFC项目实施技术难题解决方案研究
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作者 吕欢 马艺博 《现代城市轨道交通》 2024年第3期44-49,共6页
近年来,地铁AFC系统集成项目实施过程中面临智慧客服应用、人脸票应用、票检安检一体机应用中的技术难题。例如,智慧客服的乘客显示屏出现偏移、人脸识别中出现误识、安检票检一体化机频繁出现误报等问题。针对这些问题,文章深入进行解... 近年来,地铁AFC系统集成项目实施过程中面临智慧客服应用、人脸票应用、票检安检一体机应用中的技术难题。例如,智慧客服的乘客显示屏出现偏移、人脸识别中出现误识、安检票检一体化机频繁出现误报等问题。针对这些问题,文章深入进行解决方案研究。通过分析AFC系统在实际运行环境下现场实际测试数据,尝试多种方法定位问题原因。经过多次工程现场测试,最终确定有效的解决方案,成功解决上述技术难题,显著降低各类误识和误报率,进一步提升AFC系统实施的有效性。此外,持续优化和完善AFC系统,以满足用户的实际需求和提升其出行体验,使得AFC系统更加人性化和智慧化。 展开更多
关键词 地铁 智慧客服 人脸识别系统 票检安检一体机 误识误报率
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利用高精度频差控制器提升机组一次调频性能
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作者 张宇鹏 《机械管理开发》 2024年第3期252-254,共3页
电厂一次调频面临的主要问题包括网频与机组汽机转速越限时刻存在偏差,15s贡献指数、30s贡献指数、积分电量贡献指数未达到要求,机组转速测量不够精确等。针对以上问题利用高精度转速控制器提升机组一次调频性能,效果明显。
关键词 高精度转速控制器 一次调频 越限时间 积分电量贡献
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基于ELM方法的锂电池充电SOC和SOH状态评估分析
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作者 汤瑞 《现代工业经济和信息化》 2024年第4期126-127,130,共3页
通过集成极限学习机(ELM)模型与集成算法来提升学习效率,设计了电池健康特征模型来实现各充电状态的迭代计算。研究结果表明:SOC和SOH达到最大相关度,可以有效防止电池发生过充或过放的问题。充电终止电压由电动汽车用户使用需求决定,... 通过集成极限学习机(ELM)模型与集成算法来提升学习效率,设计了电池健康特征模型来实现各充电状态的迭代计算。研究结果表明:SOC和SOH达到最大相关度,可以有效防止电池发生过充或过放的问题。充电终止电压由电动汽车用户使用需求决定,根据恒流恒压充电分界来估算截止电压,完成联合估算SOC与SOH的效果。该研究有助于提高电动汽车锂电池的使用效率。 展开更多
关键词 锂电池 荷电状态 健康状态 集成极限学习机
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基于原子范数最小化的通信感知一体化目标参数估计方法
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作者 杨龑 赵建伟 +2 位作者 贾维敏 金伟 何芳 《火箭军工程大学学报》 2024年第1期64-70,78,共8页
为解决传统算法对信噪比和快拍数要求较高的问题,提出了一种基于原子范数最小化的通信感知一体化目标参数估计方法。首先,基于正交频分复用波形设计了通信感知一体化接收信号模型。在此基础上,挖掘接收信号在目标时延与多普勒在时频域... 为解决传统算法对信噪比和快拍数要求较高的问题,提出了一种基于原子范数最小化的通信感知一体化目标参数估计方法。首先,基于正交频分复用波形设计了通信感知一体化接收信号模型。在此基础上,挖掘接收信号在目标时延与多普勒在时频域的稀疏性,在快拍数有限情形下,利用原子范数最小化理论实现二维时频多普勒和时延参数联合估计。此外,利用奇异值分解提取接收信号的主要成分,设计了基于交替方向乘子法的快速求解算法,以降低算法的计算量。仿真结果表明:所提算法实现了通信感知一体化系统在有限快拍下的高估计精度,并显著提升了运算效率。 展开更多
关键词 通信感知一体化 有限快拍 目标参数估计 原子范数最小化 交替方向乘子法
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用于光伏电力传输的CMOS集成电路的优化设计
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作者 李旭豪 《自动化应用》 2024年第7期106-108,共3页
作为一种重要的可再生能源技术,光伏电力传输对于解决能源需求和降低环境污染具有重要意义。该技术的关键在于利用限流NMOS晶体管和额外的偏置电压来控制电路中的工作电流。优化设计光伏电力传输中的CMOS集成电路,通过调节偏置电压,灵... 作为一种重要的可再生能源技术,光伏电力传输对于解决能源需求和降低环境污染具有重要意义。该技术的关键在于利用限流NMOS晶体管和额外的偏置电压来控制电路中的工作电流。优化设计光伏电力传输中的CMOS集成电路,通过调节偏置电压,灵活调节光伏电力传输系统的开关电压和电流,以满足电力传输的需求,降低功耗,提高能量转换效率,降低设备故障和损坏的风险,从而确保系统的稳定运行。 展开更多
关键词 光伏电力传输 CMOS集成电路 偏置电压 限流NMOS晶体管 可再生能源技术
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Performance of Order-statistics Constant-false-alarm-rate Detector with Noncoherent Integration and Its Application to OTH Radar
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作者 王威 赫兵 刘永坦 《Journal of Harbin Institute of Technology(New Series)》 EI CAS 1999年第1期73-77,共5页
Noncoherent integration is often ed for approving performance in detection of radar signal. Order-statistics constant false alarm rate (OS-CFAR) detector has some advantages in clutter and multiple target situations. ... Noncoherent integration is often ed for approving performance in detection of radar signal. Order-statistics constant false alarm rate (OS-CFAR) detector has some advantages in clutter and multiple target situations. AnOS-CFAN detector with noncoherent integration after Square law envelope detector is presented and an analysis of detection performance for the chi-Square family of Swerling fluctuating targets is given. Its application to the high frequency(HF) ground wave over-the-horizon (OTH) radar is discussed as well. 展开更多
关键词 NONCOHERENT integration order-statistics CONSTANT false alarm RATE OVER-THE-HORIZON radar
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