Particle Filter for Estimation and Tracking

在最近的年里，粒子过滤器技术广泛地在追踪，评价和航行被使用了。在这份报纸，作者包括将军描述了几个实际过滤器实际，扩大 Kaman 实际，并且 unscented 粒子过滤器。并且他们在实际过滤器过程解释了退化问题，并且介绍了一些解决的方法。最后，他们分别地在非班机和 non-Gaussian 状况表明了不同粒子过滤器的评价。结果证明 unscented 粒子过滤器有最好的表演。

一种基于ADS-B的雷达跟踪精度计算方法

分析目前雷达精度测量方法的弊端,介绍广播式自动相关监视技术(ADS-B)的基本原理和数据格式转换方法,并提出一种基于ADS-B数据的雷达跟踪精度计算方法。在利用ADS-B系统进行多目标跟踪的过程中,运用改进的数据关联算法(MPDA)和基于"当前"统计模型的自适应卡尔曼滤波算法,计算出雷达的跟踪精度。仿真结果表明:运用该方法 ADS-B系统能够高精度地跟踪目标,可以满足测量雷达跟踪精度的要求。

机器人视觉跟踪轨迹复现的新方法

基于视觉的机器人轨迹跟踪路径规划，需要把由视觉采集到的离散的采样数据复现成原曲线．本文提出用卡尔曼滤波的方法对数据进行处理，把滤波后的数据直接用于力矩规划，控制机械手完成复现的任务．这一方法避免了复杂的曲线拟合，减少了一个近似的环节，提高了控制精度并能不经任何改变地应用于任意的光滑曲线．本方法在自行研制的直接驱动机器人上进行了实验，取得了满意的结果．

基于EKF的低速永磁电机控制系统建模与分析

为了实现大转矩、低转速永磁电机的变频控制,提出了一种基于卡尔曼滤波原理的调速系统。在系统中,采用卡尔曼滤波算法对电机位置、转速和d-q轴电流进行了估计。在广义卡尔曼滤波(EKF)的基础上,系统的电流环和速度环采用PI控制,电机采用空间矢量脉宽调制(SVPWM)矢量控制方法。利用Matlab/Simulink对整个系统进行了仿真建模,并对仿真结果进行了分析。通过对误差的分析以及参数鲁棒性的分析,可以证明卡尔曼滤波算法适用于低速的永磁电机调速系统。

基于集合卡尔曼滤波的非稳态油水相对渗透率曲线计算方法

提出一种基于半迭代集合卡尔曼滤波(EnKF)的自动历史拟合方法用于非稳态油水相对渗透率曲线的计算。进行高温、低界面张力体系作用下油水相对渗透率试验,利用半迭代EnKF历史拟合方法和JBN解析法进行数据处理,研究温度、界面张力对油水相对渗透率的影响。结果表明:利用半迭代EnKF历史拟合方法和JBN解析法所得结果区别较大,但从历史拟合的角度来看,半迭代EnKF方法结果更为合理;随着温度的升高,束缚水饱和度增大,残余油饱和度降低,油相相对渗透率升高,水相相对渗透率降低,相对渗透率曲线右移;随着界面张力的降低,束缚水饱和度和残余油饱和度都降低,油水两相共渗的范围变宽;新方法将驱油机制考虑到数学模型中,得到的相对渗透率曲线更适于在油藏数值模拟、生产优化等方面应用。

目标跟踪的转换量测卡尔曼滤波算法性能分析

各种转换量测算法均是基于不同假设条件下对最优解的近似,不同的应用环境可能造成算法完全迥异的性能表现,因此有必要对各种不同的转换量测算法进行统一的分析和比较。文中讨论分析了几种典型的转换量测算法,并通过仿真分析比较了它们在不同环境下的跟踪性能,可信性和运算复杂度。最佳线性无偏估计算法的平均归一化估计误差平方约等于1,是最小均方误差意义下的理论最优估计,其跟踪性能最优。