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关节式码垛机器人运动学分析与动力学仿真
被引量:
16
1
作者
李爱成
唐火红
+1 位作者
冯宝林
李露
《机械设计》
CSCD
北大核心
2013年第10期16-20,共5页
针对码垛机器人的空间运动学和动力学特点,提出了基于平行4边形机构运动原理构建关节回转型4自由度码垛机器人的一种设计方法。根据D-H法建立关节回转型4自由度机器人运动学方程,解出运动学方程的反解;采用牛顿-欧拉递推法推导机器人的...
针对码垛机器人的空间运动学和动力学特点,提出了基于平行4边形机构运动原理构建关节回转型4自由度码垛机器人的一种设计方法。根据D-H法建立关节回转型4自由度机器人运动学方程,解出运动学方程的反解;采用牛顿-欧拉递推法推导机器人的动力学方程,利用MATLAB计算出驱动力矩;将模型导入ADAMS软件中,对该机构进行动力学仿真;通过仿真结果与理论计算值的对比,验证了该设计方法的正确性,为机器人的控制和选择合适的驱动系统提供了有效的依据。
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关键词
关节式
平行四边形原理
运动学分析
动力学仿真
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职称材料
基于有限元方法的凸齿镇压器运动学和动力学分析
被引量:
2
2
作者
张智泓
张广凯
+4 位作者
佟金
Stephen Carr
赖庆辉
张兆国
方秋容
《安徽农业科学》
CAS
2016年第2期325-329,共5页
为探索凸齿镇压器在作业过程中的运动学和动力学特性,基于验证有效性后的有限元模型,求解了凸齿镇压器外缘点运动轨迹和速度以及加速度随时间的变化规律曲线。结果表明:轮缘点所在凸齿冲击土壤的行为并未在轮缘点竖直方向速度最大时完成...
为探索凸齿镇压器在作业过程中的运动学和动力学特性,基于验证有效性后的有限元模型,求解了凸齿镇压器外缘点运动轨迹和速度以及加速度随时间的变化规律曲线。结果表明:轮缘点所在凸齿冲击土壤的行为并未在轮缘点竖直方向速度最大时完成;凸齿镇压器轮缘外一点的绝对运动轨迹呈波动状态的余摆线形式;凸齿镇压器轮缘点在接地位置有与前进方向相反的相对滑动。
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关键词
凸齿镇压器
土壤表面微形貌加工
有限元方法
运动轨迹求解
运动学和动力学分析
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职称材料
基于初步建模仿真的双臂SCARA机器人设计分析方法
3
作者
刘宝红
温可
何永义
《计量与测试技术》
2018年第10期89-92,95,共5页
为了增强双臂SCARA机器人设计开发时的系统性,增加理论知识的参考性,缩短机器人初步设计的周期,提高机器人的竞争力,同时为双臂SCARA机器人建立一种普适的研究方法,本文提出了基于初步建模仿真的双臂SCARA机器人设计分析方法。从初步建...
为了增强双臂SCARA机器人设计开发时的系统性,增加理论知识的参考性,缩短机器人初步设计的周期,提高机器人的竞争力,同时为双臂SCARA机器人建立一种普适的研究方法,本文提出了基于初步建模仿真的双臂SCARA机器人设计分析方法。从初步建模仿真的思想出发,通过双臂SCARA机器人运动学模型以及动力学模型,实现初步建模仿真的理论、方法在双臂SCARA机器人设计开发中的应用,建立了一种普遍适用双臂SCARA机器人设计开发的研究方法。
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关键词
初步建模仿真
运动学模型
动力学模型
结构模型
设计分析方法
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职称材料
题名
关节式码垛机器人运动学分析与动力学仿真
被引量:
16
1
作者
李爱成
唐火红
冯宝林
李露
机构
合肥工业大学机械与汽车工程学院
中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2013年第10期16-20,共5页
基金
安徽省自然科学基金资助项目(11040606M108)
中国科学院新兴战略产业资助项目
中国科学院院长基金火花资助项目
文摘
针对码垛机器人的空间运动学和动力学特点,提出了基于平行4边形机构运动原理构建关节回转型4自由度码垛机器人的一种设计方法。根据D-H法建立关节回转型4自由度机器人运动学方程,解出运动学方程的反解;采用牛顿-欧拉递推法推导机器人的动力学方程,利用MATLAB计算出驱动力矩;将模型导入ADAMS软件中,对该机构进行动力学仿真;通过仿真结果与理论计算值的对比,验证了该设计方法的正确性,为机器人的控制和选择合适的驱动系统提供了有效的依据。
关键词
关节式
平行四边形原理
运动学分析
动力学仿真
Keywords
joint type
parallelogram principle
kinematics
a-
nalysis
dynamics
simulation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH113.22 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
基于有限元方法的凸齿镇压器运动学和动力学分析
被引量:
2
2
作者
张智泓
张广凯
佟金
Stephen Carr
赖庆辉
张兆国
方秋容
机构
昆明理工大学现代农业工程学院
吉林大学生物与农业工程学院
吉林大学工程仿生教育部重点实验室
International Soil and Water Renewables
出处
《安徽农业科学》
CAS
2016年第2期325-329,共5页
基金
国家自然科学基金面上项目(51075185)
云南省科技计划项目青年项目(2015FD011)
+2 种基金
云南省教育厅科学研究基金项目(2015Y079)
昆明理工大学引进人才科研启动基金项目(14118940)
昆明理工大学学生课外学术科技创新基金(2015BA132)
文摘
为探索凸齿镇压器在作业过程中的运动学和动力学特性,基于验证有效性后的有限元模型,求解了凸齿镇压器外缘点运动轨迹和速度以及加速度随时间的变化规律曲线。结果表明:轮缘点所在凸齿冲击土壤的行为并未在轮缘点竖直方向速度最大时完成;凸齿镇压器轮缘外一点的绝对运动轨迹呈波动状态的余摆线形式;凸齿镇压器轮缘点在接地位置有与前进方向相反的相对滑动。
关键词
凸齿镇压器
土壤表面微形貌加工
有限元方法
运动轨迹求解
运动学和动力学分析
Keywords
Toothed wheel
Micro-topographical preparation
Finite element method
Motion trajectory solution
kinematics and dynamics a- nalysis
分类号
S222.29 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
基于初步建模仿真的双臂SCARA机器人设计分析方法
3
作者
刘宝红
温可
何永义
机构
上海大学机电工程与自动化学院
出处
《计量与测试技术》
2018年第10期89-92,95,共5页
基金
中华人民共和国上海市科委的科技成果转化和产业化领域的"高速可靠精密多轴伺服机械手及关键零部件的技术开发与应用研究"项目(项目号:13dz1100503)
文摘
为了增强双臂SCARA机器人设计开发时的系统性,增加理论知识的参考性,缩短机器人初步设计的周期,提高机器人的竞争力,同时为双臂SCARA机器人建立一种普适的研究方法,本文提出了基于初步建模仿真的双臂SCARA机器人设计分析方法。从初步建模仿真的思想出发,通过双臂SCARA机器人运动学模型以及动力学模型,实现初步建模仿真的理论、方法在双臂SCARA机器人设计开发中的应用,建立了一种普遍适用双臂SCARA机器人设计开发的研究方法。
关键词
初步建模仿真
运动学模型
动力学模型
结构模型
设计分析方法
Keywords
preliminacy modeling and simulation
kinematics
model
dynamics
model
structural model
design and
a-
nalysis
method
分类号
O313 [理学—一般力学与力学基础]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
关节式码垛机器人运动学分析与动力学仿真
李爱成
唐火红
冯宝林
李露
《机械设计》
CSCD
北大核心
2013
16
下载PDF
职称材料
2
基于有限元方法的凸齿镇压器运动学和动力学分析
张智泓
张广凯
佟金
Stephen Carr
赖庆辉
张兆国
方秋容
《安徽农业科学》
CAS
2016
2
下载PDF
职称材料
3
基于初步建模仿真的双臂SCARA机器人设计分析方法
刘宝红
温可
何永义
《计量与测试技术》
2018
0
下载PDF
职称材料
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