不确定性机器人的线性参数神经网络跟踪控制

考虑机器人建模误差不确定性,首先利用反馈控制技术,把基于拉个朗日方程的多关节机器人动力学模型转化成一线性状态方程。然后基于此状态方程,运用线性参数神经网络设计出鲁棒神经网络控制器,并且用李雅普诺夫函数思想证明了这种控制器能够使得机器人系统满足指数收敛的特性。