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Seismic wave input method for three-dimensional soil-structure dynamic interaction analysis based on the substructure of artificial boundaries 被引量:12
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作者 Liu Jingbo Tan Hui +2 位作者 Bao Xin Wang Dongyang Li Shutao 《Earthquake Engineering and Engineering Vibration》 SCIE EI CSCD 2019年第4期747-758,共12页
The method of inputting the seismic wave determines the accuracy of the simulation of soil-structure dynamic interaction. The wave method is a commonly used approach for seismic wave input, which converts the incident... The method of inputting the seismic wave determines the accuracy of the simulation of soil-structure dynamic interaction. The wave method is a commonly used approach for seismic wave input, which converts the incident wave into equivalent loads on the cutoff boundaries. The wave method has high precision, but the implementation is complicated, especially for three-dimensional models. By deducing another form of equivalent input seismic loads in the fi nite element model, a new seismic wave input method is proposed. In the new method, by imposing the displacements of the free wave fi eld on the nodes of the substructure composed of elements that contain artifi cial boundaries, the equivalent input seismic loads are obtained through dynamic analysis of the substructure. Subsequently, the equivalent input seismic loads are imposed on the artifi cial boundary nodes to complete the seismic wave input and perform seismic analysis of the soil-structure dynamic interaction model. Compared with the wave method, the new method is simplifi ed by avoiding the complex processes of calculating the equivalent input seismic loads. The validity of the new method is verifi ed by the dynamic analysis numerical examples of the homogeneous and layered half space under vertical and oblique incident seismic waves. 展开更多
关键词 soil-structure dynamic interaction SEISMIC WAVE input WAVE method EQUIVALENT input SEISMIC loads SUBSTRUCTURE of artifi cial boundaries
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Application of Reciting Methods on Secondary School Oral English Learning — based on Krashen's Input Hypothesis
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作者 严佳佳 《海外英语》 2015年第20期228-230,共3页
It has been found that a large amount of students are not able to communicate fluently and lack self-confidence. Therefore, they lost interest in English. This paper first introduces Stephen Krashen's Input Hypoth... It has been found that a large amount of students are not able to communicate fluently and lack self-confidence. Therefore, they lost interest in English. This paper first introduces Stephen Krashen's Input Hypothesis. Through analyzing the influencing factors of oral English learning and the significance of reciting methods, the article explored the concrete reciting methods. I hope it will shed some light on the English teaching and learning practice. 展开更多
关键词 SECONDARY SCHOOL students ORAL English input HYPOTHESIS reciting methodS
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Mean-square Exponential Input-to-state Stability of Euler-Maruyama Method Applied to Stochastic Control Systems 被引量:4
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作者 ZHU Qiao HU Guang-Da ZENG Li 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期406-411,共6页
关键词 均方指数 收敛性 连续随机函数 控制方法
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SEMI-BLIND CHANNEL ESTIMATION OF MULTIPLE-INPUT/MULTIPLE-OUTPUT SYSTEMS BASED ON MARKOV CHAIN MONTE CARLO METHODS 被引量:1
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作者 JiangWei XiangHaige 《Journal of Electronics(China)》 2004年第3期184-190,共7页
This paper addresses the issues of channel estimation in a Multiple-Input/Multiple-Output (MIMO) system. Markov Chain Monte Carlo (MCMC) method is employed to jointly estimate the Channel State Information (CSI) and t... This paper addresses the issues of channel estimation in a Multiple-Input/Multiple-Output (MIMO) system. Markov Chain Monte Carlo (MCMC) method is employed to jointly estimate the Channel State Information (CSI) and the transmitted signals. The deduced algorithms can work well under circumstances of low Signal-to-Noise Ratio (SNR). Simulation results are presented to demonstrate their effectiveness. 展开更多
关键词 多进多出系统 信道估计 MCMC SNR 马尔可夫链-蒙特卡洛方法
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A METHOD FOR CALCULATING TRANSIENT FUNCTIONS OF EQUIVALENT DETERMINISTIC INPUT
5
《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS 1988年第2期98-104,共7页
In the present paper the analytical formulas for calculating the equivalent deterministictransients for multivariable cross correlated random processes are developed.The formulaspermit the determination of the Root-me... In the present paper the analytical formulas for calculating the equivalent deterministictransients for multivariable cross correlated random processes are developed.The formulaspermit the determination of the Root-mean-square of the responses of a lineartime-invariant system to stationary multiple random inputs in the time domain.The methodis applicable in the study of flight of airplanes in atmospheric turbulence and is also usefulfor general engineering applications of stochastc processes control. 展开更多
关键词 A method FOR CALCULATING TRANSIENT FUNCTIONS OF EQUIVALENT DETERMINISTIC input
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Development of service industry in Shandong province based on input-output method
6
作者 ZHOU Jiang-tao 《Ecological Economy》 2018年第1期28-36,共9页
Based on 2012 input-output table of Shandong province and the official statistics, this article uses the input-output analysis method to build the input-output table. On the basis of the development of service industr... Based on 2012 input-output table of Shandong province and the official statistics, this article uses the input-output analysis method to build the input-output table. On the basis of the development of service industry in Shandong province's ability, we make a theoretical analysis framework of a comprehensive in-depth analysis on pull employment, creatively will cost tax rate, fully and completely labor capital and the combination of both the industry development space. So that the industry's ability to pull the employment can be considered, and to realize rapid and sustained development of service industry in Shandong province. 展开更多
关键词 input-output method service industry EMPLOYMENT formats
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水稻种植模式与秸秆还田方式对土壤养分的影响
7
作者 刘子琪 华利民 +3 位作者 王丽丽 何娜 王昌华 唐志强 《北方水稻》 CAS 2024年第1期22-26,共5页
为探明水稻不同种植模式与还田方式下土壤养分含量的变化。以辽星21号为试验材料,在大田条件下,比较移栽与直播种植2种模式下秸秆还田、炭化还田和不还田3种方式土壤中有机碳、速效氮、速效磷、速效钾、全氮、全磷、全钾含量的差异。研... 为探明水稻不同种植模式与还田方式下土壤养分含量的变化。以辽星21号为试验材料,在大田条件下,比较移栽与直播种植2种模式下秸秆还田、炭化还田和不还田3种方式土壤中有机碳、速效氮、速效磷、速效钾、全氮、全磷、全钾含量的差异。研究结果表明,直播种植模式较移栽方式土壤速效磷含量、速效钾含量和全磷含量增加0.9%、5.4%和7.1%,生物炭还田较不还田处理分别显著增加土壤有机碳含量、速效钾含量、全氮含量和全磷含量9.6%、20.1%、5.3%和8.1%。因此,直播种植结合生物炭还田可作为提高农田肥力、改善土壤养分的一项促进北方寒地稻田资源再利用有效措施。 展开更多
关键词 水稻 种植模式 还田方式 土壤养分
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基于虚拟激励法的大跨度桥梁非平稳随机振动分析闭合解
8
作者 赵岩 张亚辉 林家浩 《计算力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期202-208,共7页
针对大跨度结构考虑地面空间运动的非一致地震响应分析问题,结合虚拟激励法,应用傅里叶分析建立了结构非平稳随机振动响应演变功率谱分析的频域方法。建立的方法完全基于频域执行,给出了响应演变功率谱的闭合解表达式。由于实现了确定... 针对大跨度结构考虑地面空间运动的非一致地震响应分析问题,结合虚拟激励法,应用傅里叶分析建立了结构非平稳随机振动响应演变功率谱分析的频域方法。建立的方法完全基于频域执行,给出了响应演变功率谱的闭合解表达式。由于实现了确定性调制过程与随机过程的有效分离,应用离散傅里叶变换进行计算不需要较高的采样分析频率就可以获得较好精度的数值结果。数值算例研究了某斜拉桥的考虑地面运动空间效应非平稳随机地震响应,与通常时频分析方法进行对比,验证了本文频域方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 多点输入 非平稳 随机振动 虚拟激励法 闭合解
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基于MaxViT和改进几何特征点法的车载单目视觉测速方法研究
9
作者 韩锟 田文涛 +2 位作者 李蔚 樊运新 张浩波 《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1805-1815,共11页
车载视觉测速技术作为自动驾驶车辆组合测速技术的重要组成,具有硬件成本低、算法拓展性强、低速下测量准确等特点,应用前景广阔。为进一步提高视觉测速算法在各类工况下的精度和鲁棒性,将几何特征点法在特征点充足时测速精度高和深度... 车载视觉测速技术作为自动驾驶车辆组合测速技术的重要组成,具有硬件成本低、算法拓展性强、低速下测量准确等特点,应用前景广阔。为进一步提高视觉测速算法在各类工况下的精度和鲁棒性,将几何特征点法在特征点充足时测速精度高和深度学习方法在多场景下测速稳定的优势进行结合,提出一种基于MaxViT和改进几何特征点法的车载单目视觉测速算法。该算法构建基于双输入MaxViT网络和改进几何特征点法的双通道,并行处理车载前视相机获取的连续3帧输入图像序列,滚动估计车辆当前速度,其中双输入MaxViT网络差异化提取图像不同区域的光流特征,估计当前速度所在的置信度为90%的速度区间,改进特征点法基于特征点运动计算当前速度估计值。当速度估计值落在双输入MaxViT网络估计的速度区间时,以该估计值作为实时车速测量值,否则以速度区间中值作为实时车速测量值。当算法迭代运行多帧后,将速度区间中值作为本帧速度输出以减小累积误差。使用6个车速小于40 km/h且包括加减速等工况与直弯道等场景的自建数据集进行实验验证,以理论测速精度0.1 m/s的GPS速度信号为参考速度,本文方法平均相对测速误差少于1.37%,最大相对测速误差少于6.13%。实验结果表明,提出的新方法有效提高了车载视觉测速精度与鲁棒性,可为多元车载视觉测速方法融合提供理论支撑。 展开更多
关键词 车载车辆测速 视觉测速 双输入MaxViT网络 特征点法 验证输出
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地下结构地震响应分析的高效混合模拟方法
10
作者 禹海涛 王治坤 《岩土工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期45-53,共9页
数值模拟是地下结构抗震分析的重要手段之一,然而地震动输入及边界效应、模型尺度规模等因素均会影响数值模拟的计算精度和效率,并且存在计算尺度、计算时间、计算精度之间的矛盾,因此如何高效、精确地模拟地下结构与地层相互作用体系... 数值模拟是地下结构抗震分析的重要手段之一,然而地震动输入及边界效应、模型尺度规模等因素均会影响数值模拟的计算精度和效率,并且存在计算尺度、计算时间、计算精度之间的矛盾,因此如何高效、精确地模拟地下结构与地层相互作用体系的地震响应仍是亟待解决的关键问题。基于区域缩减法(DRM)将边界元和有限元相融合的核心思想,旨在建立能够合理模拟地下结构-地层系统地震响应特征的高效混合分析方法。首先将地下结构-地层整体模型划分为近场地层-结构内域子模型和远场地层外域子模型,通过构造重合节点保证内域-外域耦合边界处的位移连续性;其次,基于边界元求解外域自由场或地形影响下的非自由场地震动特征,并采用DRM构造矩阵方程将外域动力响应转化为等效地震荷载,可以在保证地震动合理输入的前提下极大地缩减外域模型尺寸,进而实现对内域中地下结构地震响应的快速参数化分析;最后,设计了两组典型算例以检验该方法的可靠性和高效性。结果表明:对于无地形影响下的双线隧道地震响应模拟,通过与远置边界参考解对比验证了方法的有效性;对于受地形条件影响下的双线隧道地震响应模拟,本方法在保证精度要求的基础上极大缩减了包括地形在内的外域模型范围,相比远置边界法和传统黏弹性法,可使计算模型尺度分别缩减97%和83%,计算时间减少72%和58%。此外,该方法还可推广到斜入射地震动作用下地下结构的动力响应分析。 展开更多
关键词 地下结构 混合方法 区域缩减法 非自由场地震输入
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基于IO-SDA法的2020~2060年中国行业CO_(2)排放预测与分析
11
作者 王火根 汪钰婷 肖丽香 《中国环境科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期1743-1755,共13页
采用IO-SDA法测算2017~2020年CO_(2)排放,后结合国内权威预测报告,利用RAS法推导2025~2060年投入产出表和各行业能源消费数据,利用IO-SDA法定量评价各驱动因素在2020~2060年对CO_(2)排放总量和各行业CO_(2)排放量变化的贡献.结果表明:20... 采用IO-SDA法测算2017~2020年CO_(2)排放,后结合国内权威预测报告,利用RAS法推导2025~2060年投入产出表和各行业能源消费数据,利用IO-SDA法定量评价各驱动因素在2020~2060年对CO_(2)排放总量和各行业CO_(2)排放量变化的贡献.结果表明:2020~2060年中国行业CO_(2)排放总量呈现先增后降的趋势,2030年左右达峰,后经历平台期,2035年开始快速减排,2050年后减排速度变慢;CO_(2)排放增长的驱动因素为最终需求规模,最主要的促降因素为碳排放强度;投入产出结构和最终需求结构只在个别时期促进CO_(2)排放增长,总体上对CO_(2)减排有积极作用,但作用有限,且伴随着经济结构趋于稳定,这两者的作用逐渐削弱;CO_(2)排放总量和4项因素的变化幅度在达峰平台期、快速减排期与全面中和期3个阶段由小变大再变小;从行业角度看,电力等公共品生产和供应业、金属产品制造业、交通运输仓储和邮政业、化学工业是CO_(2)减排的主要动力.为有效实现CO_(2)减排目标,政府实施CO_(2)减排政策的过程中,应在继续充分发挥碳排放强度积极效应的同时,更加注重释放重点行业技术创新、最终需求结构优化对CO_(2)减排的积极作用. 展开更多
关键词 碳中和 投入产出 结构分解法 RAS法 中国
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智慧农业发展水平测度及驱动力比较——基于产业融合的视角
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作者 欧定余 廖纤 《湘潭大学学报(哲学社会科学版)》 北大核心 2024年第2期62-68,共7页
基于国际与国内区域投入产出表,从产业融合视角对智慧农业发展水平进行度量,并开展国际、国内区域的比较。结果显示:中国智慧农业的发展与发达国家相比存在较大差距,机械化及数字化相关产业对农业的发展的驱动效果偏低;我国智慧农业发... 基于国际与国内区域投入产出表,从产业融合视角对智慧农业发展水平进行度量,并开展国际、国内区域的比较。结果显示:中国智慧农业的发展与发达国家相比存在较大差距,机械化及数字化相关产业对农业的发展的驱动效果偏低;我国智慧农业发展区域异质性明显,山西等地科研服务类产业驱动力偏低,而内蒙古等地则数字化驱动力不足。应大力提升农业数字化发展水平、提升农业从业人员基本素质、加速突破核心关键性技术,制定具有区域特征的发展策略。 展开更多
关键词 智慧农业 投入产出法 产业融合 产业驱动力
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中国战略性新兴产业投入产出表编制及部门结构分析
13
作者 金剑 薛炳华 《统计与决策》 北大核心 2024年第7期98-103,共6页
编制2020年战略性新兴产业投入产出表对深入考察战略性新兴产业现状、合理配置行业资源、调整产业结构具有深远意义。编制过程中的主要难点在于分离系数的确定,为此文章创新性地将时间比例因子漂移法与传统就业人数法相结合,有效提升了... 编制2020年战略性新兴产业投入产出表对深入考察战略性新兴产业现状、合理配置行业资源、调整产业结构具有深远意义。编制过程中的主要难点在于分离系数的确定,为此文章创新性地将时间比例因子漂移法与传统就业人数法相结合,有效提升了数据的科学性,为常常受制于数据可获得性的分离系数提供了有效参考。基于时间比例因子漂移法的编制结果表明,战略性新兴产业部门大多存在乘数效应和溢出效应强的现象,相较而言,反馈效应占比则处于弱势;战略性新兴产业需求对劳动者报酬的拉动主要是由技术更新换代较快的产业,如新一代信息技术产业所引发;进一步地,由网络密度、凝聚子群、网络出入度从供需视角观测战略性新兴产业部门间经济技术联系程度并分辨产业链中的上下游部门。 展开更多
关键词 战略性新兴产业 投入产出分析 时间比例因子漂移法
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Study on Pinyin-Stroke Coding Input Method For Chinese Characters
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作者 CHEN Qin-wu LIU Rui-shun LIU Xiu-feng 《微计算机信息》 2010年第36期255-257,279,共4页
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基于神经网络的并联机床位姿误差分析与补偿研究
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作者 孟阳阳 陈秀梅 +1 位作者 彭宝营 张美格 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第3期18-22,共5页
为了解决并联机床位姿误差补偿这一难题,以六自由度并联机床为研究对象,基于并联机床的运动学逆解建立了位姿误差模型,得到了并联机床驱动杆杆长误差和铰链点位置误差与并联机床动平台位姿误差的关系。铰链点位置误差可以通过调整杆长... 为了解决并联机床位姿误差补偿这一难题,以六自由度并联机床为研究对象,基于并联机床的运动学逆解建立了位姿误差模型,得到了并联机床驱动杆杆长误差和铰链点位置误差与并联机床动平台位姿误差的关系。铰链点位置误差可以通过调整杆长来弥补,由于驱动杆杆长误差难以测量,所以基于BP神经网络设计了一种改进的修正系统输入法对并联机床动平台的位姿误差进行补偿。仿真结果表明,经过补偿后的位姿误差明显小于补偿前的位姿误差,验证了并联机床位姿误差分析与补偿方法的可靠性。 展开更多
关键词 并联机床 误差分析 BP神经网络 修正系统输入法 补偿
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含未知输入非线性系统的扩展平方根容积卡尔曼滤波算法
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作者 鹿子豪 王娜 +2 位作者 林崇 赵克友 董世桂 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第14期5892-5900,共9页
针对工程实际应用中存在的未知输入会导致经典的非线性滤波器状态估计精度下降甚至滤波发散的问题,提出了一种基于最小方差无偏估计(minimum variance unbiased estimation,MVUE)准则的扩展平方根容积卡尔曼滤波(extended square-root c... 针对工程实际应用中存在的未知输入会导致经典的非线性滤波器状态估计精度下降甚至滤波发散的问题,提出了一种基于最小方差无偏估计(minimum variance unbiased estimation,MVUE)准则的扩展平方根容积卡尔曼滤波(extended square-root cubature Kalman filter,ESRCKF)算法。首先,结合上一时刻未知输入估计值对状态一步预测值进行修正,得到含未知输入条件下的状态预测值。其次,设计新息并采用加权最小二乘(weighted least squares,WLS)法获取当前时刻未知输入的无偏估计。最后,通过最小化协方差矩阵的迹,同时采用拉格朗日乘子法和舒尔补引理得到系统状态的最小方差无偏估计。仿真结果表明,相比于现有的非线性滤波算法,ESRCKF算法提高了在处理含未知输入非线性系统时的状态估计精度,并能同时实现系统状态和未知输入的最优估计,验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 平方根容积卡尔曼滤波 最小方差无偏估计 加权最小二乘法 状态估计 未知输入估计
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暴雨条件下不同覆盖方式对大豆出苗和产量的影响
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作者 林英杰 赵平 +4 位作者 于晓娟 葛海玲 张晓冬 刘文龙 刘满成 《安徽农业科学》 CAS 2024年第8期44-46,共3页
为解决大豆播种后遇雨出苗不齐或者不出苗导致大豆产量降低的问题,以豆丰10号为材料,分别设置稻草(草苫)覆盖(T1处理)、单层遮阳网覆盖(T2处理)、双层遮阳网覆盖(T3处理)、地膜覆盖(T4处理)和无覆盖(CK)5个处理进行对比试验。结果表明,... 为解决大豆播种后遇雨出苗不齐或者不出苗导致大豆产量降低的问题,以豆丰10号为材料,分别设置稻草(草苫)覆盖(T1处理)、单层遮阳网覆盖(T2处理)、双层遮阳网覆盖(T3处理)、地膜覆盖(T4处理)和无覆盖(CK)5个处理进行对比试验。结果表明,采取覆盖措施的处理均提升了大豆的出苗率,增幅59.00%~107.69%,极显著增加了大豆的出苗密度,提高了大豆的产量。双层遮阳网覆盖(T3)处理投入成本最高,地膜覆盖(T4)处理次之。双层遮阳网覆盖(T3)处理的投入产出比最高,达到了1.00∶4.41,单层遮阳网覆盖(T2)处理次之,地膜覆盖(T4)处理最低,仅有1.00∶2.41。综合来看,暴雨条件下,双层遮阳网覆盖(T3)处理增加了大豆的出苗密度,提高了大豆的产量,获得了最佳的投入产出比,在生产中可进行大面积推广。 展开更多
关键词 暴雨 大豆 不同覆盖方式 出苗 投入产出比
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中国数字经济核心产业规模再测算研究 被引量:1
18
作者 李海霞 周国富 《统计与信息论坛》 北大核心 2024年第1期3-15,共13页
针对现有文献在数字经济规模的测算方法方面存在的分歧,首先基于国家统计局发布的《数字经济及其核心产业统计分类(2021)》,明确了投入产出表中的部门分类与数字经济核心产业各细分行业的对应关系;然后基于官方发布的投入产出表及投入... 针对现有文献在数字经济规模的测算方法方面存在的分歧,首先基于国家统计局发布的《数字经济及其核心产业统计分类(2021)》,明确了投入产出表中的部门分类与数字经济核心产业各细分行业的对应关系;然后基于官方发布的投入产出表及投入产出延长表、学者编制的时间序列投入产出表,结合历次经济普查数据,采取将数字经济核心产业各细分行业的增加值按比例从国民经济各行业增加值中剥离出来的做法,测算了中国1981—2020年数字经济核心产业的规模及其各细分行业的占比;并与代表性文献在同口径下进行了比较,验证了测算结果的稳健性。在此基础上,预测了“十四五”时期各年中国数字经济核心产业可能达到的规模及其各细分行业的占比,并对未来数字经济核心产业的发展趋势以及数字经济统计制度建设进行了展望。 展开更多
关键词 数字经济核心产业 统计分类 增加值 测算方法 投入产出表
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不同降水驱动的SWAT模型参数不确定性研究
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作者 肖渝 孙若辰 +1 位作者 王倩 段青云 《河海大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期43-52,共10页
以抚河流域与黑河流域为研究区,应用4种降水产品(CMORPH CMA、CMFD、CMADS、MSWEP)驱动SWAT模型模拟日流量,评估4种降水产品在湿润区与干旱区的适用性;使用自适应降维评估法选出流域的敏感参数,并进行一致性检验。结果表明:抚河流域4种... 以抚河流域与黑河流域为研究区,应用4种降水产品(CMORPH CMA、CMFD、CMADS、MSWEP)驱动SWAT模型模拟日流量,评估4种降水产品在湿润区与干旱区的适用性;使用自适应降维评估法选出流域的敏感参数,并进行一致性检验。结果表明:抚河流域4种降水产品的纳什效率系数(NSE)均在0.70以上,其中CMORPH CMA和CMADS的NSE均能达到0.82;黑河流域CMORPH CMA和CMADS的NSE大于等于0.76,而CMFD和MSWEP的NSE分别为0.72和0.74。抚河流域4种降水产品具有相同的敏感参数;黑河流域CMORPH CMA和CMADS有相同的6个敏感参数,而CMFD和MSWEP则分别有5个和8个敏感参数。4种降水产品在湿润流域和干旱流域都能得到较好的应用效果,但是CMORPH CMA和CMADS的模拟效果要优于CMFD和MSWEP。不同的降水输入也会对模型参数敏感性分析的结果产生影响,当降水表现越接近时,所筛选的敏感性参数也越相似。 展开更多
关键词 降水输入 自适应降维评估法 参数敏感性分析 SWAT模型 抚河流域 黑河流域
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输入受限下自主水下航行器路径跟踪控制
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作者 唐杨周 杨柯 +1 位作者 何波 严天宏 《计算机仿真》 2024年第4期418-425,共8页
针对欠驱动式自主水下航行器AUV的三维路径跟踪控制问题,设计了一种按设定误差性能指标函数收敛的反演滑模控制器。首先基于航行器的运动学和动力学模型将路径跟踪问题转化为非线性系统的镇定问题;然后,利用反演法和李雅普诺夫稳定性理... 针对欠驱动式自主水下航行器AUV的三维路径跟踪控制问题,设计了一种按设定误差性能指标函数收敛的反演滑模控制器。首先基于航行器的运动学和动力学模型将路径跟踪问题转化为非线性系统的镇定问题;然后,利用反演法和李雅普诺夫稳定性理论逐步修正虚拟控制律,从而使控制器能够保证系统的稳定性和鲁棒性。为解决舵执行器的速率受限的问题,通过调整跟踪误差的收敛过程速度的方法设计了控制器。仿真结果表明,上述控制器能够实现对三维直线路径的精确跟踪,而且明显降低了控制系统执行器的速率要求。 展开更多
关键词 自主水下航行器 路径跟踪 滑模控制 反演法 输入受限
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