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多尺度特征融合的点云配准算法研究
1
作者 易见兵 彭鑫 +2 位作者 曹锋 李俊 谢唯嘉 《广西师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第3期108-120,共13页
现有点云配准算法提取的特征不够丰富,导致配准精度很难进一步提升。针对该问题,本文提出一种基于深度学习的多尺度特征融合点云配准算法。首先,利用EdgeConv提取多个不同尺度的特征,该特征能够保持局部几何结构特性;接着,引入非线性极... 现有点云配准算法提取的特征不够丰富,导致配准精度很难进一步提升。针对该问题,本文提出一种基于深度学习的多尺度特征融合点云配准算法。首先,利用EdgeConv提取多个不同尺度的特征,该特征能够保持局部几何结构特性;接着,引入非线性极化注意力对其输出特征进行筛选,从而提高特征信息的有效性;然后,将以上多尺度特征进行融合并再次利用EdgeConv提取其特征,从而提高特征的表达能力;在刚体姿态估计阶段,采用线性李代数处理旋转变换以充分挖掘点云中的变换信息;最后,根据配准过程中提取点云特征的变化,动态调整损失函数各组成部分的权重,获得更准确的模型预测结果。在ModelNet40数据集上进行实验,本文算法在训练集和测试集样本种类相同时的旋转误差为1.8267,位移误差为0.0010;在训练集和测试集的样本种类不相同时(泛化实验)的旋转误差为2.9794,位移误差为0.0010。实验结果表明,本文算法的配准精度相比当前主流算法均有提高且泛化性能较好。 展开更多
关键词 深度学习 点云配准 特征提取 刚体目标 姿态估计 李代数
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具有高阶导子Lie-Yamaguti代数的上同调
2
作者 郭双建 赵近足 《贵州师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第3期9-15,25,共8页
研究具有高阶导子的Lie-Yamaguti代数,称之为LieYHDer对。首先给出LieYHDer对的上同调,然后研究了LieYHDer对的中心扩张,根据上同调考虑LieYHDer的形变。
关键词 Lie-Yamaguti代数 高阶导子 上同调 中心扩张 形变
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Lie-Yamaguti代数的相对微分算子
3
作者 腾文 《数学年刊(A辑)》 CSCD 北大核心 2024年第1期39-52,共14页
本文研究Lie-Yamaguti代数的相对微分算子.首先给出Lie-Yamaguti代数上相对微分算子的概念并给出等价刻画.随后,引入Lie-Yamaguti代数上相对微分算子的上同调.最后,讨论Lie-Yamaguti代数上相对微分算子的无穷小形变.
关键词 Lie-Yamaguti代数 相对微分算子 上同调 形变
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基于SE(3)的鲁棒自适应算法及其在SINS/DVL中的应用
4
作者 钱镭源 覃方君 +1 位作者 李开龙 朱天高 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期498-510,共13页
针对复杂环境下SINS/DVL组合导航易受干扰的问题,提出了基于SE(3)的鲁棒自适应算法.通过将李群/李代数理论和鲁棒自适应策略引入正交变换容积卡尔曼滤波(TCKF),使TCKF的估计状态纳入特殊欧氏群,改善了状态空间不一致问题.并利用卡方检验... 针对复杂环境下SINS/DVL组合导航易受干扰的问题,提出了基于SE(3)的鲁棒自适应算法.通过将李群/李代数理论和鲁棒自适应策略引入正交变换容积卡尔曼滤波(TCKF),使TCKF的估计状态纳入特殊欧氏群,改善了状态空间不一致问题.并利用卡方检验和Huber方法,在量测更新时根据新息向量自适应地重构异常量测.SINS/DVL实验结果表明,所提方法具有比传统方法更优的空间一致性和鲁棒性. 展开更多
关键词 组合导航 李群/李代数 Huber方法 正交变换容积卡尔曼滤波
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三维单左对称代数上的Nijenhuis算子和经典Yang-Baxter方程解
5
作者 高翔 吕家凤 亢闯闯 《浙江师范大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第3期275-280,共6页
为了研究三维复单左对称代数上的Nijenhuis算子,通过求解结构常数构成的二次方程组,对三维复单左对称代数上的Nijenhuis算子进行了刻画.此外,利用所得结果,给出了半直积邻接李代数上的经典Yang-Baxter方程的解.
关键词 Nijenhuis算子 左对称代数 邻接李代数 经典Yang-Baxter方程
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罗巴李代数同态的形变理论
6
作者 张静茹 杜磊 赵志兵 《吉林大学学报(理学版)》 CAS 北大核心 2024年第3期473-479,共7页
通过构造罗巴李代数同态的上同调复形,讨论罗巴李代数同态的形式形变,并证明当形变复形的二阶上同调群为0时,罗巴李代数同态是刚性的.
关键词 罗巴李代数 同态 上同调 形变
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有限维单李代数的伴随表示分解
7
作者 史彦青 陈杏 李立斌 《扬州大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第3期71-73,78,共4页
利用有限维单李代数根空间分解,给出复数域上有限维单李代数的根链;利用复数域上不可约sl(2,C)-模的分类,给出有限维单李代数g在伴随作用下分解成g的不可约sl(2,C)-子模直和的分解式.
关键词 单李代数 根空间 根系 伴随表示
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非交换omni-李2-代数
8
作者 余芳 毕艳会 张涛 《南昌航空大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第3期72-77,共6页
本文对非交换omni-李2-代数结构进行研究。首先,在直和空间gl(G)⊕G上定义G-值配对和括号运算,构造非交换omni-李2-代数,并证明它是一个严格的Leibniz 2-代数。其次,证明非交换omni-李2-代数的括号与G-值配对是相容的,具有omni-李2-代... 本文对非交换omni-李2-代数结构进行研究。首先,在直和空间gl(G)⊕G上定义G-值配对和括号运算,构造非交换omni-李2-代数,并证明它是一个严格的Leibniz 2-代数。其次,证明非交换omni-李2-代数的括号与G-值配对是相容的,具有omni-李2-代数类似的性质。最后,构造omni-李2-代数上的Nijenhuis算子,证明非交换omni-李2-代数可以看成omni-李2-代数的平凡形变。 展开更多
关键词 非交换omni-李2-代数 平凡形变 严格李2-代数 非交换
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一类单李代数的广义Verma模
9
作者 张瑾怡 申冉 陈雨露 《东华大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第5期176-180,共5页
广义Verma模作为Verma模的自然推广,其结构及分类对研究经典Verma模的结构性质具有重要作用。为得到单李代数的一些新的表示,主要讨论由sl(2,C)诱导的B_(2)的广义Verma模的不可约性。从B_(2)型李代数g的根与根向量出发,取定g的一组基,... 广义Verma模作为Verma模的自然推广,其结构及分类对研究经典Verma模的结构性质具有重要作用。为得到单李代数的一些新的表示,主要讨论由sl(2,C)诱导的B_(2)的广义Verma模的不可约性。从B_(2)型李代数g的根与根向量出发,取定g的一组基,利用李积关系及其Cartan分解,由sl(2,C)的Whittaker模,诱导出B_(2)型李代数的广义Verma模,通过对该广义Verma模的生成向量进行讨论,证明了该广义Verma模是不可约模。 展开更多
关键词 广义Verma模 单模 Whittaker模 B_(2)型李代数
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束李代数及其表示理论
10
作者 唐统士 刘勇 《海南大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第3期231-238,共8页
首先利用极限思维,通过极限的线性化、交换图和范畴等方法,从不同角度证明了左极限李代数sl^(l)( C)与右极限李代数sl^(r)(C)同构.其次,类似地考虑左、右束李代数,结合已证结论从而证明此4个李代数相互同构,并且构造无限维向量空间.最... 首先利用极限思维,通过极限的线性化、交换图和范畴等方法,从不同角度证明了左极限李代数sl^(l)( C)与右极限李代数sl^(r)(C)同构.其次,类似地考虑左、右束李代数,结合已证结论从而证明此4个李代数相互同构,并且构造无限维向量空间.最后利用交换图简要地讨论了其同构型与表示理论. 展开更多
关键词 束李代数 极限 同构 表示理论
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一类特殊的完备左对称代数的导子与triple导子
11
作者 吴孟珂 吴明忠 《湖州师范学院学报》 2024年第2期1-7,共7页
利用导子和triple导子的定义,通过计算线性变换在一组基下的结果,得到与Abelian李代数相容的维数小于或等于4维的完备左对称代数的导子,以及triple导子的矩阵形式.
关键词 左对称代数 Abelian李代数 相容 导子 triple导子
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一类Heisenberg-Virasoro李代数上的交换线性映射
12
作者 徐玥 杨宁静 高寿兰 《湖州师范学院学报》 2024年第2期8-13,共6页
根据交换线性映射的性质,计算秩为2的Heisenberg-Virasoro李代数上的交换线性映射,以确定此李代数的形心.
关键词 秩为2的Heisenberg-Virasoro李代数 交换线性映射 中心
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Schrodinger代数的局部自同构
13
作者 生玉秋 《吉林大学学报(理学版)》 CAS 北大核心 2024年第6期1291-1295,共5页
用李代数和线性代数的理论和方法研究Schrodinger代数的局部自同构问题,结合特殊线性李代数的局部自同构结果和Schrodinger代数的自同构形式,刻画Schr dinger代数的局部自同构.
关键词 Schrodinger代数 局部自同构 李代数 自同构
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李代数上Kuranishi空间光滑性的一个充分条件
14
作者 宋嘉硕 唐也 唐清艳 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2024年第9期286-290,共5页
假设复结构常数满足一个恒等式,证明了李代数上Kuranishi空间的光滑性。即给出了关于复环面上复结构形变是无障碍的另一种证明。
关键词 形变理论 形变无障碍 李代数 复结构
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由路代数构造的李代数的同构
15
作者 叶昌 《高校应用数学学报(A辑)》 北大核心 2024年第1期105-113,共9页
通过路代数的乘法可以自然的构造出李代数.首先给出了无定向圈的路代数构造的李代数的中心.然后证明了两个无定向圈的箭图构造的李代数同构,则存在保次的李代数同构.最后给出了两个交替箭图构造的李代数同构的充要条件是它们有相同的顶... 通过路代数的乘法可以自然的构造出李代数.首先给出了无定向圈的路代数构造的李代数的中心.然后证明了两个无定向圈的箭图构造的李代数同构,则存在保次的李代数同构.最后给出了两个交替箭图构造的李代数同构的充要条件是它们有相同的顶点数与箭向数. 展开更多
关键词 路代数 李代数 同构 交替箭图
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轨形上哈密顿向量场的中心扩张
16
作者 黄开河 陈洪宇 杜承勇 《四川师范大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第6期841-846,共6页
研究轨形上的辛向量场和哈密顿向量场,得到轨形上哈密顿向量场李代数的中心扩张,并计算该中心扩张的2-cocycle.
关键词 辛向量场 哈密顿向量场 李代数中心扩张 轨形
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On Discrete Hopf Fibrations, Grand Unification Groups, the Barnes-Wall, Leech Lattices, and Quasicrystals
17
作者 Carlos Castro Perelman 《Journal of High Energy Physics, Gravitation and Cosmology》 CAS 2024年第4期1699-1712,共14页
A discrete Hopf fibration of S15 over S8 with S7 (unit octonions) as fibers leads to a 16D Polytope P16 with 4320 vertices obtained from the convex hull of the 16D Barnes-Wall lattice Λ16. It is argued (conjectured) ... A discrete Hopf fibration of S15 over S8 with S7 (unit octonions) as fibers leads to a 16D Polytope P16 with 4320 vertices obtained from the convex hull of the 16D Barnes-Wall lattice Λ16. It is argued (conjectured) how a subsequent 2-1 mapping (projection) of P16 onto a 8D-hyperplane might furnish the 2160 vertices of the uniform 241 polytope in 8-dimensions, and such that one can capture the chain sequence of polytopes 241,231,221,211in D=8,7,6,5dimensions, leading, respectively, to the sequence of Coxeter groups E8,E7,E6,SO(10)which are putative GUT group candidates. An embedding of the E8⊕E8and E8⊕E8⊕E8lattice into the Barnes-Wall Λ16 and Leech Λ24 lattices, respectively, is explicitly shown. From the 16D lattice E8⊕E8one can generate two separate families of Elser-Sloane 4D quasicrystals (QC’s) with H4 (icosahedral) symmetry via the “cut-and-project” method from 8D to 4D in each separate E8 lattice. Therefore, one obtains in this fashion the Cartesian product of two Elser-Sloane QC’s Q×Qspanning an 8D space. Similarly, from the 24D lattice E8⊕E8⊕E8one can generate the Cartesian product of three Elser-Sloane 4D quasicrystals (QC’s) Q×Q×Qwith H4 symmetry and spanning a 12D space. 展开更多
关键词 Division Algebras Hopf Fibrations Barnes-Wall Lattice Leech Lattice Exceptional Lie Algebras Grand Unification QUASICRYSTALS
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一类零分次为w(2,2)李共形代数的分次李共形代数
18
作者 俞煌杰 许懋森 《绍兴文理学院学报》 2024年第8期53-62,共10页
分类了满足下列条件的Z-分次的二次(quadratic)李共形代数A=⊕^(∞)_(i=-1)A_(i):(C1)A_(0)是w(2,2)李共形代数;(C2)任何A_(i)都是秩为1的A_(0)-模,其中i∈Z^(*)_(≥-1);(C3)[A_(-1λ)A_(i)]≠0,其中i∈Z_(≥1)。
关键词 分次李共形代数 w(2 2)李共形代数 秩1共形模
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Discussion on the Homology Theory of Lie Algebras
19
作者 Lilong Kang Yu Wang Caiyu Du 《Journal of Applied Mathematics and Physics》 2024年第7期2367-2376,共10页
Because homology on compact homogeneous nilpotent manifolds is closely related to homology on Lie algebras, studying homology on Lie algebras is helpful for further studying homology on compact homogeneous nilpotent m... Because homology on compact homogeneous nilpotent manifolds is closely related to homology on Lie algebras, studying homology on Lie algebras is helpful for further studying homology on compact homogeneous nilpotent manifolds. So we start with the differential sequence of Lie algebras. The Lie algebra g has the differential sequence E0,E1,⋯,Es⋯, which leads to the chain complex Es0→Δs0Ess→Δs1⋯→ΔsiEs(i+1)s→Δsi+1⋯of Esby discussing the chain complex E10→Δ10E11→Δ11⋯→Δ1r−1E1r→Δ1r⋯of E1and proves that Es+1i≅Hi(Es)=KerΔsi+1/ImΔsiand therefore Es+1≅H(Es)by the chain complex of Es(see Theorem 2). 展开更多
关键词 Lie Algebra Differential Sequence Differential Fractional Algebra COHOMOLOGY
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Discussion on the Complex Structure of Nilpotent Lie Groups Gk
20
作者 Caiyu Du Yu Wang 《Open Journal of Applied Sciences》 2024年第6期1401-1411,共11页
Consider the real, simply-connected, connected, s-step nilpotent Lie group G endowed with a left-invariant, integrable almost complex structure J, which is nilpotent. Consider the simply-connected, connected nilpotent... Consider the real, simply-connected, connected, s-step nilpotent Lie group G endowed with a left-invariant, integrable almost complex structure J, which is nilpotent. Consider the simply-connected, connected nilpotent Lie group Gk, defined by the nilpotent Lie algebra g/ak, where g is the Lie algebra of G, and ak is an ideal of g. Then, J gives rise to an almost complex structure Jk on Gk. The main conclusion obtained is as follows: if the almost complex structure J of a nilpotent Lie group G is nilpotent, then J can give rise to a left-invariant integrable almost complex structure Jk on the nilpotent Lie group Gk, and Jk is also nilpotent. 展开更多
关键词 Almost Complex Structure Nilpotent Lie Group Nilpotent Lie Algebra
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