log-in & log-out

这两个是与计算机操作有关的常用术语。log-in的含义是,在分时操作系统中,当终端用户使用个人电脑和系统的主计算机连接后打交道的第一步工作,首先用log-in命令向系统申请要求使用机器,多数的系统在允许接收之前,会反问用户的名称,作业内容,口令以及想要用的资源。如果用户回答正确无误,而且当时的系统资源又能满足其要求,则系统会告知用户准许使用,至此,说明用户已经注册。

一种新的INS/LOG组合导航算法

针对电磁计程仪引入的海流速度可能会导致INS/LOG组合导航系统的卡尔曼滤波器输出发散问题,设计一种新的INS/LOG组合方式。以计程仪速度2次采样的差分值(即速度增量)作为系统观测量以抑制慢变海流的影响,采用基于延迟状态卡尔曼滤波算法,推导这种组合方式的观测方程,实现INS误差的最优估计。为抑制计程仪速度差分对其高频噪声的放大效应,采用巴特沃斯低通滤波器对其输出进行平滑处理。通过对3种INS/LOG组合方式的仿真比较,验证该算法的有效性。

基于SUKF滤波的INS/DVL组合导航研究

惯性导航系统(INS)长时间自主工作存在误差积累,采用INS与多普勒速度计程仪(DVL)组合的方案导航。针对组合导航系统状态维数较高,采用算法实现和估计精度优于传统扩展卡尔曼滤波的尺度变换模式的UKF(SUKF)方法。仿真结果表明,采用SUKF滤波方法实现INS/DVL组合导航是可行的。