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基于改进MCS算法的道路模拟机试验系统 被引量:2
1
作者 尹立一 郑书涛 +2 位作者 沈刚 丛大成 韩俊伟 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第12期55-61,共7页
通过增加积分环节,提出了改进的自适应最小控制合成算法(MCSI)作为道路模拟机试验系统的伺服控制系统外环,以克服振动台在测试中存在的未知时变参数及时变干扰的影响,以提高振动台位移跟踪精度。通过对单通道道路模拟机试验系统动力机... 通过增加积分环节,提出了改进的自适应最小控制合成算法(MCSI)作为道路模拟机试验系统的伺服控制系统外环,以克服振动台在测试中存在的未知时变参数及时变干扰的影响,以提高振动台位移跟踪精度。通过对单通道道路模拟机试验系统动力机构进行建模,并对PID、MCS和MCSI控制器进行了设计与仿真。仿真结果表明,MCS及MCSI控制器跟踪精度远远高于传统的PID控制器,而改进的MCS跟踪精度又优于MCS,并且具有在线调节参数的优点。基于快速原型的MCS算法,利用Matlab/Simulink建立振动台控制系统模块,在CCS集成开发环境中自动生成代码,然后将可执行代码下载到DSP TMS320C2812和TMS320C6713中,实现了基于MCSI的道路模拟机试验系统设计。 展开更多
关键词 道路模拟机 试验系统 最小控制合成算法 仿真 试验
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用于壁板结构多模态振动主动控制的改进最小控制合成(MCS)算法 被引量:3
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作者 马天兵 裘进浩 季宏丽 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期87-92,共6页
针对压电壁板结构,引入具有良好非线性控制性能的最小控制合成(minimal controller syn-thesis,MCS)算法来抑制其振动.鉴于标准的MCS算法在快速扰动下缺乏稳定性,为进一步提高其控制效果,构造了一种新的自适应补偿因子,形成了改进MCS算... 针对压电壁板结构,引入具有良好非线性控制性能的最小控制合成(minimal controller syn-thesis,MCS)算法来抑制其振动.鉴于标准的MCS算法在快速扰动下缺乏稳定性,为进一步提高其控制效果,构造了一种新的自适应补偿因子,形成了改进MCS算法——IMCS算法,并通过波波夫准则验证了该控制系统的稳定性.选取LQR(linear quadratic regulator)控制作为参考模型,分别施加宽频随机扰动和前2阶正弦混合脉冲激励,分析比较了IMCS算法和标准MCS算法的控制效果、自适应增益因子和跟踪误差.仿真结果表明,IMCS算法具有更快的收敛速度和更小的跟踪误差;多模态扰动实验结果表明,当存在外部非线性扰动时,IMCS算法具有更好的控制效果和鲁棒性. 展开更多
关键词 压电壁板结构 改进最小控制合成算法 振动控制 多模态扰动
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基于MCS自适应算法的机翼颤振主动抑制
3
作者 罗剑波 姜长生 《航空兵器》 2008年第3期19-22,共4页
为了有效抑制空间飞行器机翼颤振,探求一种具有良好抗内外扰动性能的自适应控制器,分析了最小控制综合算法MCS(Minimal Control Synthesis Algorithm)的基本原理及其优点。针对三自由度二元机翼颤振模型特点和振动工程领域的控制要求,... 为了有效抑制空间飞行器机翼颤振,探求一种具有良好抗内外扰动性能的自适应控制器,分析了最小控制综合算法MCS(Minimal Control Synthesis Algorithm)的基本原理及其优点。针对三自由度二元机翼颤振模型特点和振动工程领域的控制要求,将其改进运用到机翼的颤振主动抑制上来,并利用Matlab软件仿真控制系统。仿真结果表明,MCS算法能够使被控对象快速跟踪理想参考模型的输出,系统具有较强的抗突风和测量噪声扰动的能力,能快速抑制机翼的颤振。 展开更多
关键词 最小控制综合算法 颤振 主动抑制 自适应控制 机翼
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Adaptive Control of Rigid Body Satellite 被引量:1
4
作者 Thawar T.Arif 《International Journal of Automation and computing》 EI 2008年第3期296-306,共11页
The minimal controller synthesis (MCS) is an extension of the hyperstable model reference adaptive control algorithm. The aim of minimal controller synthesis is to achieve excellent closed-loop control despite the p... The minimal controller synthesis (MCS) is an extension of the hyperstable model reference adaptive control algorithm. The aim of minimal controller synthesis is to achieve excellent closed-loop control despite the presence of plant parameter variations, external disturbances, dynamic coupling within the plant and plant nonlinearities. The minimal controller synthesis algorithm was successfully applied to the problem of decentralized adaptive schemes. The decentralized minimal controller synthesis adaptive control strategy for controlling the attitude of a rigid body satellite is adopted in this paper. A model reference adaptive control strategy which uses one single three-axis slew is proposed for the purpose of controlling the attitude of a rigid body satellite. The simulation results are excellent and show that the controlled system is robust against disturbances. 展开更多
关键词 Adaptive control attitude control minimal controller synthesis mcs model reference adaptive control.
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贝雷法在SMA-16型集料级配设计中的应用 被引量:13
5
作者 彭波 袁万杰 +1 位作者 李晓华 陈忠达 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2005年第10期23-26,共4页
以贝雷法级配设计理论为基础,将0.075mm筛孔作为最小控制筛孔,提出了适合SMA-16型级配的检验指标范围和理论依据,并对调整前后的SMA-16型级配沥青混合料的路用性能进行了试验验证。研究表明:将0.075mm筛孔作为最小控制筛孔,以FAP检验0.0... 以贝雷法级配设计理论为基础,将0.075mm筛孔作为最小控制筛孔,提出了适合SMA-16型级配的检验指标范围和理论依据,并对调整前后的SMA-16型级配沥青混合料的路用性能进行了试验验证。研究表明:将0.075mm筛孔作为最小控制筛孔,以FAP检验0.075mm筛孔的通过率,提出了满足CA比和FA比检验的合理指标范围,完善了贝雷法对设计级配关键筛孔通过率的检验,为SMA的设计和检验提供了理论依据。 展开更多
关键词 贝雷法 矿料级配 最小控制筛孔 路用性能 沥青混合料
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基于LQR-IMCS算法的智能结构振动主动控制 被引量:6
6
作者 马天兵 杜菲 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期72-75,80,共5页
为了解决最小控制综合(MCS)算法在快速扰动下缺乏鲁棒性和线性二次调节器(LQR)在非线性扰动下容易失稳的问题,构造了一种自适应增益补偿函数,对标准的MCS算法进行改进.提出了基于LQR-IMCS(改进的最小控制综合)算法的新策略,并通过波波... 为了解决最小控制综合(MCS)算法在快速扰动下缺乏鲁棒性和线性二次调节器(LQR)在非线性扰动下容易失稳的问题,构造了一种自适应增益补偿函数,对标准的MCS算法进行改进.提出了基于LQR-IMCS(改进的最小控制综合)算法的新策略,并通过波波夫准则验证了该系统的稳定性.以实验室压电壁板结构的第1阶振动模态为研究对象,分别施加随机扰动和高次谐波扰动.仿真和实验结果表明:该方法相对于标准的MCS算法具有更快的收敛速度和更小的跟踪误差,对壁板的第1阶模态抑制具有良好的控制效果和鲁棒性. 展开更多
关键词 壁板 振动 最小控制综合 压电片 随机 谐波 线性二次调节器
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基于最小控制综合算法的结构振动控制研究 被引量:11
7
作者 瞿伟廉 查小鹏 《武汉理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期145-148,共4页
介绍了最小控制综合(MCS)算法的基本原理,在分析算法框图的基础上,考虑工程振动的特点,将其进行改进,应用于结构振动控制。提出了基于MCS算法结构振动控制的参考模型选择方法。算例仿真分析表明,MCS算法用于主动和半主动控制能取得较好... 介绍了最小控制综合(MCS)算法的基本原理,在分析算法框图的基础上,考虑工程振动的特点,将其进行改进,应用于结构振动控制。提出了基于MCS算法结构振动控制的参考模型选择方法。算例仿真分析表明,MCS算法用于主动和半主动控制能取得较好的效果。 展开更多
关键词 最小控制综合算法 结构振动控制 参考模型
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基于输出侧电流加权合成反馈的三相-两相矩阵变换器控制策略 被引量:3
8
作者 许宇翔 葛红娟 +1 位作者 国海 张应龙 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2018年第1期59-65,共7页
以实现三相-两相矩阵变换器(3-2 MC)输入电流正弦化控制为目标,推导了在该目标下两相输出电压调制波函数表达式。针对三端输出3-2 MC拓扑结构下扇区划分数量较多的问题,提出了对原有扇区划分的简化方法。基于该扇区划分原则改进了原有... 以实现三相-两相矩阵变换器(3-2 MC)输入电流正弦化控制为目标,推导了在该目标下两相输出电压调制波函数表达式。针对三端输出3-2 MC拓扑结构下扇区划分数量较多的问题,提出了对原有扇区划分的简化方法。基于该扇区划分原则改进了原有空间矢量调制策略,推导了占空比表达式,给出了该调制策略下的开关函数矩阵,详细分析了系统最大电压利用率。为获得良好的动态响应性能,通过建立dq坐标轴下3-2 MC的信号模型,提出了基于输出侧电流加权合成反馈的双闭环控制策略。通过实验验证了理论分析的正确性和所提控制策略的可行性。 展开更多
关键词 电流加权合成 三相-两相矩阵变换器 电流正弦化控制 扇区划分 闭环控制
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基于最小控制综合算法的液压机器人作动器控制 被引量:6
9
作者 邵俊鹏 孙桂涛 +2 位作者 高炳微 杨玮玉 金朝辉 《四川大学学报(工程科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期178-184,共7页
为提高液压四足机器人在运行过程中作动器伺服精度,推导电液伺服作动器等效模型,分析作动器负载特点,提出流量补偿器最小控制综合复合控制策略,给出复合控制策略的工作原理。分别采用流量补偿器和比例位置内环抑制外干扰力和惯性负载变... 为提高液压四足机器人在运行过程中作动器伺服精度,推导电液伺服作动器等效模型,分析作动器负载特点,提出流量补偿器最小控制综合复合控制策略,给出复合控制策略的工作原理。分别采用流量补偿器和比例位置内环抑制外干扰力和惯性负载变化对系统性能影响,应用最小控制综合控制器对偏差进一步修正,进而实现系统的高精度位置控制。通过MATLAB&AMESim联合仿真与半物理实验台对比实验说明仿真模型的正确性,在联合仿真环境下进行电液伺服作动器的变惯性负载和随机干扰力的仿真实验。仿真及实验结果表明:所提控制策略可使系统幅值衰减小于10%,相位滞后小于10°,验证了此方法的有效性。 展开更多
关键词 液压四足机器人 电液位置伺服 最小控制综合 流量补偿 半物理仿真
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液压机器人关节力补偿控制研究 被引量:14
10
作者 邵璇 张永德 +1 位作者 孙桂涛 许艳帅 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第9期98-103,共6页
针对液压四足机器人作动器驱动力伺服精度较差问题,依据腿部机构在摆动相和支撑相的作动器等效模型,分析作动器模型特点,提出流量补偿、速度补偿、比例控制器及最小控制综合组成的复合控制策略,给出复合控制策略工作原理,应用流量补偿... 针对液压四足机器人作动器驱动力伺服精度较差问题,依据腿部机构在摆动相和支撑相的作动器等效模型,分析作动器模型特点,提出流量补偿、速度补偿、比例控制器及最小控制综合组成的复合控制策略,给出复合控制策略工作原理,应用流量补偿器消除干扰力和负载力变化对伺服阀性能影响,应用速度补偿器消除负载质量和弹簧刚度变化对系统性能影响,采用比例控制器获得一定的动态特性,通过最小控制综合控制器进一步提高系统的驱动力跟踪精度。通过机器人单腿测试平台进行控制策略验证,实验结果表明:引入流量补偿器、速度补偿器和比例控制器后,可使系统幅值偏差小于10%,相位滞后小于13°,而最小控制综合的引入可使系统幅值衰减小于5%,系统相位滞后小于7.2°,验证了此方法的有效性。 展开更多
关键词 液压四足机器人 电液力控制 流量补偿 速度补偿 最小控制综合
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基于双目视觉的振动测量及控制 被引量:16
11
作者 邱志成 汪先锋 《振动.测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2018年第1期51-58,共8页
针对柔性板的低频振动问题,研究了一种基于双目视觉测量其低频振动和反馈的控制方法。采用视觉传感器采集柔性板振动过程中的图像序列,通过图像处理的方法分析图像序列,从而得到柔性板的振动信息。以此信息作为控制反馈信号,采用最小控... 针对柔性板的低频振动问题,研究了一种基于双目视觉测量其低频振动和反馈的控制方法。采用视觉传感器采集柔性板振动过程中的图像序列,通过图像处理的方法分析图像序列,从而得到柔性板的振动信息。以此信息作为控制反馈信号,采用最小控制合成算法(minimal control synthesis,简称MCS)抑制柔性板的振动。在相同的条件下,比较MCS算法和比例微分(proportion differentiation,简称PD)算法的控制效果。实验结果验证了基于双目视觉测量和MCS算法的可行性,且MCS算法的控制效果要优于PD算法。 展开更多
关键词 压电柔性板 振动控制 双目视觉 最小控制合成算法 图像处理 立体匹配
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基于饱和补偿控制器的壁板结构振动控制 被引量:2
12
作者 马天兵 杜菲 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2014年第6期86-89,共4页
引人具有良好非线性控制能力的EMCS(Extended Minimal Control Synthesis)算法进行壁板结构振动控制。为解决控制器输出饱和问题,基于波波夫准则设计含有饱和补偿控制器的SCMCS(Saturation Compensator Minimal Control Synthesis)控制... 引人具有良好非线性控制能力的EMCS(Extended Minimal Control Synthesis)算法进行壁板结构振动控制。为解决控制器输出饱和问题,基于波波夫准则设计含有饱和补偿控制器的SCMCS(Saturation Compensator Minimal Control Synthesis)控制策略,并进行稳定性证明。仿真及实验结果表明,该方法在多模态正弦复合随机扰动下,较EMCS算法鲁棒稳定性更好,尤其由积分器与sign函数引起的EMCS算法控制器输出饱和现象得到有效抑制。 展开更多
关键词 饱和补偿 振动控制 壁板 最小综合控制
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基于最小控制合成算法的自适应时滞补偿振动控制研究 被引量:1
13
作者 杜菲 马天兵 +1 位作者 张建君 罗智 《科学技术与工程》 北大核心 2016年第31期225-228,共4页
由于Smith预估时滞补偿器对预估模型和预估时间有较高的要求,在预估模型和时间出现较大偏差时会引起时滞补偿的MCS算法出现控制效果下降甚至失稳的问题。因此,基于李雅普诺夫稳定性原理,设计一种自适应时滞补偿结构添加到时滞补偿MCS算... 由于Smith预估时滞补偿器对预估模型和预估时间有较高的要求,在预估模型和时间出现较大偏差时会引起时滞补偿的MCS算法出现控制效果下降甚至失稳的问题。因此,基于李雅普诺夫稳定性原理,设计一种自适应时滞补偿结构添加到时滞补偿MCS算法中,构建一种具有自适应时延补偿的MCS算法。选取悬臂梁结构为研究对象进行仿真分析,结果表明,改进的MCS算法不仅克服了预估时间出现较大偏差时的失稳问题,而且具有较好的时滞补偿控制效果。 展开更多
关键词 自适应时滞补偿 最小控制合成算法 振动控制 Smith预估
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基于MCS算法的振动主动控制时滞补偿
14
作者 马天兵 张建君 +1 位作者 杜菲 钱星光 《科技导报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第15期72-75,共4页
针对振动主动控制中时滞会引起最小控制合成算法失稳问题,提出在传统的最小控制合成算法(MCS)的基础上,应用smith预估器时滞补偿原理,在MCS算法中添加时滞补偿因子,构建一种改进的具有时延补偿的MCS算法。选取工业生产中常见的受控机械... 针对振动主动控制中时滞会引起最小控制合成算法失稳问题,提出在传统的最小控制合成算法(MCS)的基础上,应用smith预估器时滞补偿原理,在MCS算法中添加时滞补偿因子,构建一种改进的具有时延补偿的MCS算法。选取工业生产中常见的受控机械臂结构进行建模和仿真。结果表明,改进的MCS算法克服了振动主动控制策略中时滞失稳问题,具有较好的时滞补偿控制效果。 展开更多
关键词 时滞补偿 最小控制合成算法 振动控制 smith预估
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液压驱动冗余并联机构内力分析及抑制 被引量:3
15
作者 高长虹 杨志东 +2 位作者 丛大成 韩俊伟 杨炽夫 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第11期2898-2906,共9页
针对液压驱动冗余并联机构内力问题,分析内力空间及其基的构成,在自由度控制框架下研究不同因素对系统内力的影响。提出基于误差最小控制综合算法(Er-MCSI)的内力抑制策略,以克服液压系统中较强的时变非线性和干扰因素对内力抑制效果的... 针对液压驱动冗余并联机构内力问题,分析内力空间及其基的构成,在自由度控制框架下研究不同因素对系统内力的影响。提出基于误差最小控制综合算法(Er-MCSI)的内力抑制策略,以克服液压系统中较强的时变非线性和干扰因素对内力抑制效果的影响。以1个具有2个冗余自由度的六自由度液压驱动冗余并联机构为例,仿真研究该机构分别在等位移、等速和等加速度段工况下不同因素对系统内力的影响,并对其进行内力抑制。研究结果表明:提出的内力抑制策略可实现内力抑制增益在线自适应调节,具有较好的内力抑制效果。 展开更多
关键词 液压驱动 冗余并联机构 内力抑制 最小控制综合
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电液振动台正弦运动控制方法 被引量:1
16
作者 韩朝阳 范大莽 +2 位作者 关广丰 熊伟 王海涛 《液压与气动》 北大核心 2021年第11期18-24,共7页
为提高正弦振动模拟试验的控制精度,针对电液振动台受不确定干扰力影响的问题,以单轴电液振动台作为控制对象,使用滑模控制抑制不确定干扰力对正弦振动控制精度的影响,同时加入最小控制综合(Minimal Control Synthesis,MCS)算法补偿系... 为提高正弦振动模拟试验的控制精度,针对电液振动台受不确定干扰力影响的问题,以单轴电液振动台作为控制对象,使用滑模控制抑制不确定干扰力对正弦振动控制精度的影响,同时加入最小控制综合(Minimal Control Synthesis,MCS)算法补偿系统在考虑伺服阀动态后滑模控制器的不足,结合三状态控制实现加速度控制。通过MATLAB/Simulink建立控制策略仿真模型进行仿真分析。结果表明:该复合控制策略可以有效抑制干扰力影响并且提高正弦振动控制精度。 展开更多
关键词 电液振动台 滑模控制 最小控制综合算法 三状态控制 干扰力补偿
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8098──磁通轨迹控制PWM模式变频调速
17
作者 郑玲坚 《广东工业大学学报》 CAS 1995年第1期71-78,共8页
本文引入一种新的交流传动控制思想,即采用磁通轨迹控制模式的PWM.该控制思想是针对目前人们用得较多的感应电动机传动用逆变器的SPWM法所存在的不足而提出的,通过理论推导给出了实际的控制模型和方案,进而引入目前最新的、... 本文引入一种新的交流传动控制思想,即采用磁通轨迹控制模式的PWM.该控制思想是针对目前人们用得较多的感应电动机传动用逆变器的SPWM法所存在的不足而提出的,通过理论推导给出了实际的控制模型和方案,进而引入目前最新的、具有高性能低价格的8098单片机最小系统,对GTR变频电源实现微机控制并实现了控制思想的软件化. 展开更多
关键词 磁通轨迹控制 电气矢量合成 8098单片机
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