高度约束MHE算法在伪距单点定位中的应用

针对目前全球卫星导航系统(GNSS)中伪距单点、定位(SPP)技术的定位精度已不能满足现代大多数应用场景的需求,提出了一种附加高度约束的滚动时域估计(MHE)算法,以此来改善SPP的定位性能.附加高度约束的MHE算法是将接收机的位置高度作为非线性约束加入到SPP的估计参数中,并采用近似MHE算法来进一步提高定位精度的优化算法.结果表明:高度约束的MHE滤波比传统最小二乘(LS)的滤波具有更好的平滑特性,同时随其视窗大小的增加,其定位精度得到了进一步改善.验证了附加高度约束MHE方案的有效性、可行性,所得结果对SPP的实际应用具有重要的参考意义.

基于MHE的多UUV协同定位方法

针对多水下自治机器人(UUV)协同定位模型中的非线性问题,本文提出利用滚动时域估计(MHE)方法对协同定位状态空间模型进行最优状态估计,通过仿真试验,证明了该方法的可行性。

基于颅脑静息态功能性核磁共振成像的轻微肝性脑病的临床特征研究

目的:探讨基于颅脑静息态功能性核磁共振成像(fMRI)的轻微肝性脑病(MHE)的临床特征,以指导MHE的诊断。方法:选取医院收治的90例肝硬化患者,根据颅脑静息态fMRI结果分为MHE组(32例)和非MHE组(58例),同期选取45名健康体检者设为健康对照组,对比所有受检者数字连接试验(NCT)、数字符号试验(DST)及动物命名测试(ANT)认知功能评估结果,并比较其谷丙转氨酶(ALT)、谷草转氨酶(AST)、总胆红素(TBil)、总胆汁酸(TBA)、白蛋白(AIB)、肌酐、凝血酶原时间(PT)、国际标准化比值(INR)、活化部分凝血活酶时间(APTT)、淋巴细胞计数及血红蛋白及血氨;采用二元Logistic回归模型分析影响肝硬化患者并发MHE的危险因素;采用绘制受试者工作特征(ROC)曲线分析NCT、DST、ANT、TBA、INR、血氨及血红蛋白预测肝硬化患者并发MHE的效能。结果:MHE组NCT及DST高于非MHE组及健康对照组,ANT低于非MHE组及健康对照组,差异有统计学意义(t_(NCT)=6.374,t=13.702;t_(DST)=9.306,t=19.694;t_(ANT)=8.553,t=10.917;P<0.05)。MHE组的TBA高于非MHE及健康对照组组,差异有统计学意义(t=3.823,t=29.944;P<0.05);MHE组的血氨及血红蛋白高于非MHE组及健康对照组,差异有统计学意义(t_(血氨)=13.132,t=19.709;t_(血红蛋白)=3.138,t=5.618;P<0.05)。Kendall’stau-b相关性分析显示,经静息态fMRI检出的MHE与NCT、DST、TBA、INR及血氨呈正相关性(r=0.438,r=0.587,r=0.286,r=0.407,r=0.657;P<0.05),与ANT及血红蛋白呈负相关(r=-0.685,r=-0.295;P<0.05)。二元Logistic回归分析显示,NCT、DST、TBA、INR、血氨升高和ANT及血红蛋白下降是影响肝硬化患者并发MHE的独立影响因素(OR=1.104,OR=1.481,OR=0.538,OR=13.119,OR=2.324,OR=1.860,OR=0.966;P<0.05)。ROC曲线分析显示,NCT、DST、ANT、TBA、INR、血氨及血红蛋白预测肝硬化患者并发MHE的ROC曲线下面积(AUC)值分别为0.818、0.926、0.903、0.710、0.675、0.981及0.717。结论:MHE患者存在NCT、DST、ANT、TBA、INR、血氨、血红蛋白等指标异常情况,临床动态监测其变化有利于为诊断MHE提供指导。

一种滚动时域估计方法在目标跟踪中的应用

针对目标跟踪问题中存在的约束问题 ,拓展模型预测控制 (MPC)的在线滚动优化原理 ,介绍了一种能够将有约束的滤波问题转换为最优状态估计问题的滚动时域估计 (MHE)方法 ,并通过引入一个到达代价 (arrivecost)函数 ,有效地缩减了滤波所需的计算量 ,最后 ,将此方法应用于目标跟踪问题 。

硫代乙酰胺致大鼠轻微型肝性脑病模型的建立

目的:建立硫代乙酰胺(TAA)致大鼠轻微型肝性脑病(MHE) 的动物模型. 方法:24只♂SD大鼠随机分为TAA组和正常对照组,各12 只.TAA组应用TAA(每日200mg/kg)隔日是腹腔内注射,共2 次,1 d后行脑干听觉诱发电位(BAEP)和门静脉内毒素检测. 结果:TAA组的I波潜伏期为1.52+0.07 ms,显著高于正常对照组的1.29±0.09 ms(P<0.05);TAA组内毒素水平为0.36±0.04 Eu/mL,显著高于正常对照组的0.07±0.02 Eu/mL (P<0.001);若以1.45 ms(正常对照组I波潜伏期均值±1.96 标准差)为正常值,MHE发生率为83.3%(10/12). 结论:TAA致大鼠MHE模型研制成功,适用于MHE实验治疗研究.

基于多模型与滚动时域估计的机动目标跟踪算法

针对受限于已知物理约束的机动目标,提出了一种目标跟踪算法。针对机动目标的不同运动模式,采用多模型组合的方法进行了近似;针对目标的已知物理约束,采用滚动时域估计方法进行处理,并将其作为状态估计的先验信息来提高估计精度;最终通过设计多模型结构的状态估计演化方程、改进滚动时域估计的误差协方差矩阵更新公式,给出了一种多模型结构与滚动时域估计相结合的机动目标跟踪算法。仿真结果表明:该算法与自适应卡尔曼滤波(AKF)、交互式多模型(IMM)算法相比,可以对具有物理约束的机动目标进行更好的跟踪。

单目视觉系统自运动的滚动时域估计算法

单目视觉系统的自运动估计是计算机视觉领域中的一个关键问题.针对包含有建筑、树木等一般景物特征的应用环境,提出一种单目摄像机位姿估计的滚动时域位姿估计算法.首先分析极线约束方程的不同形式,建立多帧图像闭环之间的时空相关位姿约束,归纳全局最优模型.然后,采用滚动时域方法实现时域窗口内多时刻摄像机位姿的优化估计,实现算法复杂程度和精度的折衷.另外,在室外复杂应用环境下,对常规极约束、冗余极约束和滚动时域冗余极约束这3种位姿估计优化算法进行实验对比,验证该方法的有效性.

我国轻微型肝性脑病的研究现状

我国轻微型肝性脑病(MHE)在流行病学、诊断学、治疗学、预后学和中西医结合研究等方面获得重要进展.我国学者把MHE病因从肝硬化拓展至各种类型的急、慢性肝病,1991/2003年国内资料显示,肝硬化MHE发生率为38.8-85.0%,肝功能衰竭(未合并肝硬化)和慢性重症肝炎分别为75%和55%,晚期血吸虫病为32.0%,MHE发病率差异较大的原因可能与病例选择(病因和病情程度)、样本数、诊断手段、正常值及其是否年龄校正等因素有关.数字连接试验、智力检测和脑诱发电位为常用诊断方法,各有优缺点,多种指标联用可提高诊断率,因缺乏MHE“诊断金标准”的精细定义,导致诊断方法的特异性和敏感性难以确定,MHE公认的诊断标准也未达成共识,目前仍多把智力检测及脑诱发电位二项之一异常或二项均异常定为MHE诊断标准,确立统一和标准化的、且行年龄校正的诊断指标及诊断标准至关重要.乳果糖和乳梨醇仍为公认的MHE经典药物.随访研究发现MHE患者如未行干预治疗, 约40%智能进一步衰退,在半年内恶化为HE;乳果糖短程疗法只能暂时改善患者智能和生活质量,却不能改善自然病程,半年内有30%发展为HE;长程维持治疗则能显著减慢这种转化趋势,半年HE发生率减至5%,乳果糖长程疗法为较理想的MHE治疗方案,但胃肠道副反应限制了临床推广.微生态制剂高效低毒,有望成为乳果糖的替代方法.中西医结合治疗也具有良好前景.

大学生思政教育与心理健康教育优势结合的教学模式探索

本研究旨在探究青少年爱国主义教育的入脑入心机制,以建立思政教育和心理健康教育的有机结合为基础,深入探索大学生思政教育与心理健康教学模式优势结合,首先探讨两者之间的相互关系,从而挖掘构建思政教育和心理健康教育统一体的内在可行性和必然性,分析两者结合的现实情况,探究其中的不足,并作出相关的原因分析,最后从实际工作的角度展开对两者优势结合模式和步骤的探讨。

对行为金融学理论的探视与思考

由于标准金融学无法解释现实中的大量异象 ,行为金融学作为一门独立的学科迅速发展起来。行为金融学通过预设更具人性化的假设条件 ,形成了自己相对成形的理论范式 ,开创了金融学解决现实问题的新思路。行为金融学的兴起揭示了现代金融理论发展的现实化趋向 ,给我们学习。

人机工程设计专家系统的研究与开发

论述了专家系统在人机工程设计中应用的可能性，对煤矿机械人机工程设计专家系统（ＭＨ－ＥＳ）的结构组成，及其知识库、推理机等部分的建立进行了讨论。

甾体雌激素废水中优势降解菌的分离及特性

从某避孕药生产厂污水处理站好氧池活性污泥中通过富集驯化,分离到一株降解甾体雌激素(3-甲氧基-17a羟基-1,3,5(10),8(9)-雌甾-4-烯,简称MHE)的细菌ZY3菌株.经形态及16SrDNA序列分析初步鉴定,该菌株属于Raoultella属(Raoultellasp.).经过对ZY3菌株以MHE为唯一碳源生长和降解特性的分析表明,ZY3菌株利用MHE生长的最适温度和pH值分别为35℃和10.0,72h内的最适降解浓度为10mg/L.加入营养物质麦芽糖和蛋白胨能促进菌株对底物的降解,在72h内降解率达到了87%和85%.

宽吸收带MEH-PPV/PbS量子点复合材料的制备

制备出粒径在3～8nm之间的宽吸收带聚合物MEH-PPV／PbS量子点复合材料。该材料在400～1100nm波长区域内表现出强吸收，能覆盖太阳光谱的大部分。准原位吸收光谱分析表明，MEH-PPV的加入不是获得宽吸收带纳米颗粒的主要因素。

基于滚动时域估计EKF算法的电池SOC预测

扩展卡尔曼滤波算法(EKF)是分析电池SOC估计的有效工具,对于非线性系统具有良好的估计结果。但在实际情况下,测量噪声的模型不再是0均值白噪声,导致预测结果有较大误差。提出利用滚动时域(MHE)算法与扩展卡尔曼滤波算法结合,采用滚动时域窗口的思想,综合前N个时刻的窗口信息来估计当前的SOC。通过建立到达函数并加入M估计器替代测量误差,将预测问题转化为优化问题,并根据EKF的求解思想给出了近似最优解。实验仿真证明,该算法可以有效提高SOC的估计精度。

肝硬化患者的肌肉改变与轻微和显性肝性脑病相关

【据《Hepatology》2019年4月报道】题:肝硬化患者的肌肉改变与轻微和显性肝性脑病相关(作者Nardelli S等)肌肉改变(肌肉脂肪变性和肌肉减少症)在肝硬化中较为常见,并且与包括显性肝性脑病(OHE)在内的一些并发症有关。来自罗马大学门静脉高压症诊疗中心临床医学部的Nardelli等调查了肌肉改变与轻微肝性脑病(MHE)之间的关系及其对发生OHE风险的作用。共纳入64例肝硬化患者接受HE心理学评分和动物命名测试以检测MHE。

轻微肝性脑病的临床诊治进展

轻微肝性脑病（minimal hepatic encephalopathy, MHE）是一种神经认知功能紊乱性疾病。约80%的肝硬化患者合并MHE，其临床症状隐匿，难以发现及诊断。现对MHE的诊疗现状及进展综述如下。

肠道微生物失衡在肝性脑病中的研究进展

肝性脑病(hepatic encephalopathy,HE)是临床上常见的一种以代谢紊乱为基础的神经精神异常综合征,其临床表现可从亚临床改变,如轻微肝性脑病(minimal hepatic encephalopathy,MHE),进展到明显昏迷。研究证实,肠道微生物(gut microbiota,GM)及有害副产物如氨、吲哚、羟吲哚和内毒素参与HE的发生发展,尤其肠-肝-脑轴功能失调在HE的疾病进展中处于核心环节。

左旋门冬氨酸鸟氨酸治疗亚临床肝性脑病的生命质量研究

目的探讨左旋门冬氨酸鸟氨酸治疗对亚临床肝性脑病(mHE)患者生命质量的影响。方法经数字连接试验(NCT-A和NCT-B)、数字符号试验(DST)和线追踪试验(LTT)检查异常并配合治疗52例mHE患者随机分配入对照组、治疗组,每组26例。对照组给予去除诱因、低蛋白饮食、支链氨基酸及乳果糖等治疗,治疗组在对照组基础上加用左旋门冬氨酸鸟氨酸治疗4周。观察内容包括血氨和智力测验指标(NCT-A、NCT-B、DST、LTT)。采用问卷自答方法,对mHE患者治疗前后生命质量(HRQOL)进行评定,并以52例正常人作为参照。结果mHE患者在生理功能、心理功能、躯体症状及治疗副作用、社会功能和总体健康评价5个方面的生命质量低于正常人,差异有显著性(P<0.05);与对照组相比,左旋门冬氨酸鸟氨酸能有效降低血氨及改善智力测验指标,两组存在显著性差异(P<0.05);治疗组mHE患者生命质量较治疗前提高,其中以生理功能和躯体症状及治疗副作用两个亚量表的改善明显,与治疗前比较有显著差异(P<0.05)。结论mHE患者的生命质量明显下降;左旋门冬氨酸鸟氨酸治疗mHE疗效显著,虽治疗后患者的生命质量未得到显著提高,但对躯体症状及治疗副作用和生理功能影响显著,同时也证实该量表具有较好的特异性和反应性。

基于量测补偿的多传感器分布式滚动时域估计

针对网络中单个传感器无法对目标状态完全观测的情况,基于量测补偿策略与滚动时域估计方法,提出了一种分布式估计算法。针对网络中单个传感器量测对状态不完全可观测的情况,令各传感器利用其对完全量测的预测来补偿实际量测;进一步针对传感器网络中所有传感器估计的一致性问题,令各传感器利用本身的量测和邻居传感器的传输信息对状态进行滚动时域估计,并在此基础上构造分布式的滚动时域估计优化问题和设计实施算法。仿真结果表明,在整个传感器网络全局可观测的前提下,该算法可以使得传感器网络中的所有传感器实现对目标状态的完整、准确估计。