用于显微手术操作的机器人系统的体系结构分析

分析了两种主要的显微手术特性.然后,针对显微手术操作对机器人的需求,对用于显微手术操作的机器人系统的结构组成、工作方式和控制系统设计作了分析.通过分析一些研究实例,总结出设计显微手术机器人的规律性结果.

基于改进人工鱼群算法和MAKLINK图的机器人路径规划

针对静态二维环境下移动机器人全局路径规划问题,提出一种基于改进人工鱼群算法(IAFSA)和MAKLINK图的路径规划方法.该方法以Lorentzian函数和正态分布函数为视野和步长的自适应算子,引入指数递减惯性权重因子,能够提高AFSA算法的收敛速度和计算精度. MS (JoséLuis Esteves Dos Santos)算法结合IAFSA算法分步寻优,取IAFSA算法优化后的最优路径为全局最优路径,可以解决以往算法在MAKLINK图中只能求近似全局最优路径的问题.仿真实验结果表明了所提出改进算法方案的可行性和有效性.