适应不平地面的Mecanum四轮全方位小车结构及运动学模型

为了在存在局部不平地面条件下应用Mecanum四轮全方位小车,总结出实际楼宇环境下存在的四类不平地面类型,分析给出对应于四种不平地面条件下Mecanum轮与地面的四种接触状态;针对四类接触状态,提出一种新的适应不平地面的Mecanum四轮全方位小车结构;用矢量及坐标变换方法解析了这种小车结构在不平地面条件下的运动学特性,分析给出了该小车的运动学条件及其适用范围;得出了该四轮小车在不平地面上运行的六维运动学模型。

步进电动机驱动的Mecanum轮全向装备运输车的设计

介绍了麦克纳姆(Mecanum)全向轮的原理结构,分析了Mecanum四轮系统的运动学原理。结合电动车驱动系统的动力需求,分析了步进电动机的矩频特性。针对装备运输的实际需要,对步进电动机驱动的全向装备运输车进行了软硬件设计。试验表明,该全向装备运输车既能满足在广阔空间内装备运输速度的需求,又能满足在狭小工作空间内的运动灵活性需要。

基于Mecanum轮配送车的视觉与磁带双重导引技术研究

针对卫星总装过程中提出的物料配送需求,设计并实现了以Mecanum轮全方位移动平台为基础,可在狭窄配送通道内快速、灵活移动的智能物料配送车。结合总装现场实际环境条件,配送车采用了视觉导引与磁带导引相结合的智能导引策略,有效消除了光照强度变化、地面裂纹、电磁信号干扰等环境因素对车道线采集的影响,最终实现总装物料从库房至多工位的自动配送。