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基于NDT配准与轮式里程计的激光雷达运动畸变补偿算法
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作者 陈强 陈海波 张沥化 《高技术通讯》 CAS 北大核心 2024年第1期83-91,共9页
激光雷达是广泛应用于同时定位与地图构建(SLAM)的测距传感器,普遍基于旋转机制收集周围环境的几何信息。当扫描期间激光雷达发生移动时,生成的点云会产生运动畸变,降低SLAM系统的准确性。在激光雷达SLAM算法设计中,为使雷达运动的估计... 激光雷达是广泛应用于同时定位与地图构建(SLAM)的测距传感器,普遍基于旋转机制收集周围环境的几何信息。当扫描期间激光雷达发生移动时,生成的点云会产生运动畸变,降低SLAM系统的准确性。在激光雷达SLAM算法设计中,为使雷达运动的估计结果更为精确,文中提出一种基于正态分布变换(NDT)和轮式里程计的激光雷达运动畸变补偿算法。首先,使用轮式里程计以高频测量方式对雷达运动进行估计,可补偿部分运动畸变。其次,设计一种基于NDT配准算法的误差处理方法,通过对点云的精准匹配降低里程计漂移的影响,实现雷达运动精确估计,进而精准补偿运动畸变。文中采用数据集以及真实场景实验对提出算法进行测试。实验结果表明,与传统里程计辅助方法相比,提出的算法能够优化运动畸变补偿效果,降低轨迹累积误差并生成全局一致地图。 展开更多
关键词 同时定位与地图构建(SLAM) 运动畸变补偿 激光雷达 轮式里程计 正态分布变换(ndt)
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A rapid micro-magnetic resonance imaging scanning for three-dimensional reconstruction of peripheral nerve fascicles 被引量:2
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作者 Zhi Yao Li-Wei Yan +7 位作者 Tao Wang Shuai Qiu Tao Lin Fu-Lin He Ru-Heng Yuan Xiao-Lin Liu Jian Qi Qing-Tang Zhu 《Neural Regeneration Research》 SCIE CAS CSCD 2018年第11期1953-1960,共8页
The most common methods for three-dimensional reconstruction of peripheral nerve fascicles include histological and radiology techniques. Histological techniques have many drawbacks including an enormous manual worklo... The most common methods for three-dimensional reconstruction of peripheral nerve fascicles include histological and radiology techniques. Histological techniques have many drawbacks including an enormous manual workload and poor image registration. Micro-magnetic resonance imaging(Micro-MRI), an emerging radiology technique, has been used to report results in the brain, liver and tumor tissues. However, micro-MRI usage for obtaining intraneural structures has not been reported. The aim of this study was to present a new imaging method for three-dimensional reconstruction of peripheral nerve fascicles by ~1T micro-MRI. Freshly harvested sciatic nerve samples from an amputated limb were divided into four groups. Two different scanning conditions(Mannerist Solution/GD-DTPA contrast agent, distilled water) were selected, and both T1 and T2 phases programmed for each scanning condition. Three clinical surgeons evaluated the quality of the images via a standardized scale. Moreover, to analyze deformation of the two-dimensional image, the nerve diameter and total area of the micro-MRI images were compared after hematoxylin-eosin staining. The results show that rapid micro-MRI imaging method can be used for three-dimensional reconstruction of the fascicle structure. Nerve sample immersed in contrast agent(Mannerist Solution/GD-DTPA) and scanned in the T1 phase was the best. Moreover, the nerve sample was scanned freshly and can be recycled for other procedures. MRI images show better stability and smaller deformation compared with histological images. In conclusion, micro-MRI provides a feasible and rapid method for three-dimensional reconstruction of peripheral nerve fascicles, which can clearly show the internal structure of the peripheral nerve. 展开更多
关键词 nerve regeneration peripheral nerve fascicular three-dimensional reconstruction fascicular topography micro-magnetic resonanceimaging rapid acquired images contrast agent Mannerist Solution histological techniques deformation analysis peripheral nerve injury neural regeneration
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热处理工艺对高强度Mn-Mo-Ni核电钢板组织和NDT温度的影响
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作者 李肖 吴涛 +3 位作者 谢东 杨少华 温海荣 赵晓辉 《宽厚板》 2024年第3期40-42,共3页
通过高倍显微镜、扫描电镜,对30 mm、90 mm厚度高强度Mn-Mo-Ni核电用钢板在不同热处理状态下的组织和断裂韧性展开研究,并依据ASTM E208-95a(R2000)标准分别测定了30 mm厚度钢板表面、90 mm厚度钢板厚度1/4处在不同热处理状态下的无塑... 通过高倍显微镜、扫描电镜,对30 mm、90 mm厚度高强度Mn-Mo-Ni核电用钢板在不同热处理状态下的组织和断裂韧性展开研究,并依据ASTM E208-95a(R2000)标准分别测定了30 mm厚度钢板表面、90 mm厚度钢板厚度1/4处在不同热处理状态下的无塑性转变(NDT)温度,对比分析试验钢板NDT温度产生差异的原因。结果表明:淬火+回火工艺生产的钢板相比于正火+回火工艺生产的钢板,其NDT温度明显降低;不同淬火+回火工艺生产的钢板,其板厚1/4处NDT温度也存在差异。 展开更多
关键词 Mn-Mo-Ni高强钢 热处理 ndt温度
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非破坏性测试技术(NDT)在建筑材料质量检测中的应用分析
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作者 王永舜 《中国科技期刊数据库 工业A》 2024年第12期176-179,共4页
本文分析了非破坏性测试技术(NDT)在建筑材料质量检测中的应用现状、存在的问题及创新性解决方案。通过实证分析,评估了超声波、磁粉和涡流检测技术在钢材、铝合金和混凝土样本中的应用效果,包括检测精度、速度、成本、安全性、灵敏度... 本文分析了非破坏性测试技术(NDT)在建筑材料质量检测中的应用现状、存在的问题及创新性解决方案。通过实证分析,评估了超声波、磁粉和涡流检测技术在钢材、铝合金和混凝土样本中的应用效果,包括检测精度、速度、成本、安全性、灵敏度和重复性。结果表明,NDT技术显著提高了检测的准确性和效率,降低了成本,同时确保了检测过程的安全性。智能化NDT技术的应用和新型NDT方法的研究,为建筑材料质量检测提供了新的解决方案。标准化与规范化的推进,有助于提高检测结果的一致性和可靠性。 展开更多
关键词 非破坏性测试技术(ndt) 建筑材料 质量检测 智能化技术
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漏磁NDT原理的研究 被引量:24
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作者 何辅云 赖志荣 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 1994年第3期28-33,共6页
本文在导出铁磁性材料内缩缺陷和表面缺陷的磁场强度表达式基础上,研究了缺陷的外部空间漏磁场,缺陷内磁场和缺陷几何参数之间的关系.
关键词 缺陷 漏磁ndt 铁磁材料
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使用NDT激光扫描匹配的移动机器人定位方法 被引量:7
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作者 蔡则苏 洪炳镕 魏振华 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2005年第5期414-419,共6页
提出一种将基于扫描匹配的蒙特卡洛定位方法,作为移动机器人完成自主任务的鲁棒性定位方法.采用一种新的正态分布转换(NDT)激光扫描匹配算法,将从单个激光扫描重构的2D离散数据点集转换成2维平面内分段连续可微的概率分布,并使用Hessia... 提出一种将基于扫描匹配的蒙特卡洛定位方法,作为移动机器人完成自主任务的鲁棒性定位方法.采用一种新的正态分布转换(NDT)激光扫描匹配算法,将从单个激光扫描重构的2D离散数据点集转换成2维平面内分段连续可微的概率分布,并使用Hessian矩阵法与另外的扫描相匹配,可以避免点与点之间对应的复杂问题.实验结果表明,该定位算法可以利用自然环境特征有效地完成室内环境下的自主定位. 展开更多
关键词 扫描匹配 定位 正态分布转换(ndt) 蒙特卡洛定位(MCL)
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无损检测专用软件NDTS 被引量:3
7
作者 陈翠梅 刘辉 霍臻 《无损检测》 1999年第9期396-398,413,共4页
介绍无损检测专用软件NDTS的设计思想、功能及应用,并列举了典型程序的开发实例.
关键词 ndtS 应用软件 无损检测 数据库
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21世纪NDT新技术——金属磁记忆诊断法 被引量:10
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作者 林俊明 《华北电力技术》 CAS 北大核心 2000年第9期44-45,共2页
传统的无损检测方法 (超声、射线、涡流、磁粉、渗透、着色等 )只能检测出业已出现的缺陷 ,不能解决在役金属构件意外疲劳损伤的问题。而疲劳损伤的发展和破坏性往往与应力集中密切有关。金属磁记忆诊断技术能利用应力集中区漏磁场改变... 传统的无损检测方法 (超声、射线、涡流、磁粉、渗透、着色等 )只能检测出业已出现的缺陷 ,不能解决在役金属构件意外疲劳损伤的问题。而疲劳损伤的发展和破坏性往往与应力集中密切有关。金属磁记忆诊断技术能利用应力集中区漏磁场改变的特点 ,通过对工件表面漏磁场法向分量的扫描 ,实现对金属早期损伤的诊断。为此介绍EMS- 2 0 0 0智能化磁记忆金属诊断仪的工作原理、特性和应用。 展开更多
关键词 无损检测 ndt 金属磁记忆诊断法 新技术
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家庭服务机器人基于NDT扫描匹配的SLAM研究 被引量:3
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作者 李贤善 赵逢达 孔令富 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第25期246-248,共3页
将正态分布变换(NDT)应用于基于扫描匹配的SLAM中,实现了家庭服务机器人较大规模室内环境下的建图。该方法利用计算扫描点的正态概率分布匹配代替几何特征之间的匹配,有效解决了现有方法匹配速度慢的问题。
关键词 同时定位与建图 扫描匹配 正态分布变换
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融合NDT的2D激光数据扫描匹配遗传算法
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作者 穆莉莉 陈凯 +2 位作者 何世政 姚潘涛 祁娜娜 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2021年第3期123-126,共4页
针对激光数据扫描匹配中正态分布变换(NDT)算法在初始误差较大的情况下容易陷入局部极值的问题,提出了一种融合NDT的遗传算法(NGSAM)。引入NDT构建栅格,同时建立查找表加快求解速度,利用遗传算法搜索当前激光帧扫描数据和参考激光帧扫... 针对激光数据扫描匹配中正态分布变换(NDT)算法在初始误差较大的情况下容易陷入局部极值的问题,提出了一种融合NDT的遗传算法(NGSAM)。引入NDT构建栅格,同时建立查找表加快求解速度,利用遗传算法搜索当前激光帧扫描数据和参考激光帧扫描数据的最优匹配。仿真实验结果表明:该算法在激光数据扫描匹配问题中取得了很好的效果,进一步提高了移动机器人的定位精度。 展开更多
关键词 正态分布变换(ndt) 遗传算法 同步定位与环境建图(SLAM) 查找表
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超声波NDT在结构力学参量在线监测中的应用
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作者 任建华 王俊丽 +2 位作者 崔彭磊 李飞 付宇明 《塑性工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第4期124-127,共4页
利用拉伸试验机对标准的圆柱形拉伸试件进行拉伸实验,同时在拉伸过程中利用超声波探伤仪对试件进行实时监测,对拉伸试件进行缺陷检测、几何特性测量、组织结构和力学性能变化的检测和表征,根据超声波波形、幅值及衰减变化,建立材料的塑... 利用拉伸试验机对标准的圆柱形拉伸试件进行拉伸实验,同时在拉伸过程中利用超声波探伤仪对试件进行实时监测,对拉伸试件进行缺陷检测、几何特性测量、组织结构和力学性能变化的检测和表征,根据超声波波形、幅值及衰减变化,建立材料的塑性变形裂纹扩展状态-波形变化-材料力学特性的对应关系。研究发现,超声波波形的变化与材料塑性变形的裂纹扩展状态及拉伸过程的4个阶段保持良好的一致性,在拉伸过程中测得超声波声程有所下降,回波幅值增加,表明材料内的应力集中程度增大,拉伸过程中材料的晶粒组织均匀性和致密性遭到破坏。 展开更多
关键词 超声波ndt 在线监测 疲劳损伤 无损评价 力学性能
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可配置相控阵超声成像系统及NDT应用
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作者 吴文焘 李平 《声学技术》 CSCD 2013年第S1期179-180,共2页
0引言超声相控阵成像对于无损检测具有重要的意义,今年来得到了广泛应用[1][2][3]。发展的电子技术使得目前的相控阵成像系统发展越来越快。利用可编程器件和处理器的可配置性,可以实现不同的成像策略及数据处理。目前,国际上出现了一... 0引言超声相控阵成像对于无损检测具有重要的意义,今年来得到了广泛应用[1][2][3]。发展的电子技术使得目前的相控阵成像系统发展越来越快。利用可编程器件和处理器的可配置性,可以实现不同的成像策略及数据处理。目前,国际上出现了一些用于超声相控阵成像的平台[4][5][6]。还有一些厂商也开发了一些成熟产品,例如GE Phasor 展开更多
关键词 ndt 超声成像系统 可配置性 可编程器件 探伤器 无损探伤 高频超声 超声图 图像显示 系统成像
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OPCM阵列传感器及其在工程结构NDT中的应用
13
作者 王自平 骆英 《淮阴工学院学报》 CAS 2015年第3期38-42,共5页
阵列换能器是在超声相控阵检测中实现电-声转换的传感器件,是影响无损检测(NDT)成像质量的关键因素。传统的超声相控阵换能器中存在力电参数不合理导致的结构不可设计性、驱动电压高等不足。为提高成像分辨率,设计了OPCM驱动/传感器相... 阵列换能器是在超声相控阵检测中实现电-声转换的传感器件,是影响无损检测(NDT)成像质量的关键因素。传统的超声相控阵换能器中存在力电参数不合理导致的结构不可设计性、驱动电压高等不足。为提高成像分辨率,设计了OPCM驱动/传感器相控阵列,并应用于铝板损伤检测。结果表明:OPCM驱动/传感器使相控阵超声损伤检测的成像分辨率优于常规的普通压电陶瓷阵列结果,研究拓展了复杂工程结构的无损检测技术(NDT)。 展开更多
关键词 OPCM阵列传感器 相控阵 超声探伤 无损检测
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中厚板生产线在线NDT超声波探伤仪探头修复方法探讨
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作者 周恩会 《宽厚板》 2016年第4期43-45,48,共4页
针对中厚板生产线在线NDT超声波探伤仪直探头消耗量大的难题,沙钢通过反复试验,最终找到一种实用、高效、低成本的探头修复方法,并对延长探头使用寿命提出了维护建议。采用此方法修复探头,可显著降低企业的探头采购成本。
关键词 ndt 超声波探头 修复 测试
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基于人工势场和NDT算法融合的三维重建方法 被引量:2
15
作者 韩太军 杨晶东 +1 位作者 许金波 刘通 《电子科技》 2017年第2期37-41,共5页
针对移动机器人自主导航过程实时准确进行三维重建问题,提出了一种基于人工势场法和三维NDT算法融合进行三维重建。移动机器人使用人工势场法实时规划行动路径,实时获取机器人初始变换矩阵。通过Kinect获取环境点云图,将三维NDT算法和... 针对移动机器人自主导航过程实时准确进行三维重建问题,提出了一种基于人工势场法和三维NDT算法融合进行三维重建。移动机器人使用人工势场法实时规划行动路径,实时获取机器人初始变换矩阵。通过Kinect获取环境点云图,将三维NDT算法和初始变换矩阵进行融合完成对点云三维重建。实验结果表明,该算法相比较ICP和传统三维NDT算法具有更高的效率。 展开更多
关键词 人工势场 移动机器人 ndt 三维重建
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我的NDT情结
16
作者 郭成彬 《无损检测》 北大核心 2008年第B12期16-21,共6页
如果从1958年我作为一个大三学生走进前苏联索科洛夫实验室算起,今年恰好是我的NDT生涯50周年。相比绝大多数人,我的50年NDT生涯经历了科学院的纯学术研究、工业研究所的应用研发、工业企业的生产检测;经历了国内和国外、东方和西方... 如果从1958年我作为一个大三学生走进前苏联索科洛夫实验室算起,今年恰好是我的NDT生涯50周年。相比绝大多数人,我的50年NDT生涯经历了科学院的纯学术研究、工业研究所的应用研发、工业企业的生产检测;经历了国内和国外、东方和西方;主持过中国无损检测学会的工作,作为中国代表参与了国际无损检测委员会常务会的工作——也算是多少有些色彩。我想把我所看到或经历的部分NDT工作和事件写出来,也许对大家了解无损检测的历史有些帮助,至少可以聊博一笑。 展开更多
关键词 ndt 无损检测学会 工业企业 学术研究 生产检测 实验室 前苏联 科学院
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基于3D-NDT的移动机器人定位算法研究 被引量:11
17
作者 杨奇峰 曲道奎 徐方 《控制工程》 CSCD 北大核心 2020年第4期613-619,共7页
移动机器人定位是移动机器人自主导航的基本问题,在室外环境,GPS作为成熟方案被广泛使用,但在存在遮挡、有强电磁干扰等环境下,GPS定位的精度、稳定性及可靠性受到很大影响。本文详细阐述了三维激光点云3D-NDT匹配方法,在此基础上提出... 移动机器人定位是移动机器人自主导航的基本问题,在室外环境,GPS作为成熟方案被广泛使用,但在存在遮挡、有强电磁干扰等环境下,GPS定位的精度、稳定性及可靠性受到很大影响。本文详细阐述了三维激光点云3D-NDT匹配方法,在此基础上提出了融合里程计与3D-NDT点云匹配方法的移动机器人实时定位方法,解决了移动机器人在室外弱GPS环境下定位精度无法保证的问题。利用自主研发的移动机器人平台,在大范围室外环境中进行了测试,实验结果验证了本文所提算法的有效性。 展开更多
关键词 移动机器人 里程计 3D-ndt 定位
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一种基于PL-ICP及NDT点云匹配的单线激光里程计 被引量:7
18
作者 姜祚鹏 梅天灿 《激光杂志》 北大核心 2020年第3期21-24,共4页
近年来随着人工智能的迅速发展,服务机器人在许多领域得到应用。里程计为机器人提供基础位姿信息,是机器人完成SLAM、路径规划及导航等任务的基础。基于PL-ICP及NDT点云匹配算法分别构建两种激光里程计,并基于Kalman滤波的思想对两种里... 近年来随着人工智能的迅速发展,服务机器人在许多领域得到应用。里程计为机器人提供基础位姿信息,是机器人完成SLAM、路径规划及导航等任务的基础。基于PL-ICP及NDT点云匹配算法分别构建两种激光里程计,并基于Kalman滤波的思想对两种里程计信息进行校正融合,构建了一种适用于小场景下的二维单线激光里程计。经实验,该里程计在点云形状较完整的小场景下具有较高的定位精度和较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 PL-ICP ndt 卡尔曼滤波 激光里程计
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住宅网络智能数据控制终端(NDT)的研制
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作者 姚兆东 张播 王劲 《四川建筑》 1999年第1期49-50,62,共3页
介绍自行开发的基于以太网的智能住宅控制和管理产品─—住宅网络智能数据控制终端(NDT)的主要特点及研制的背景、技术路线、组成结构和社会经济意义。
关键词 以太网 智能住宅 ndt 住宅小区
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CCSI重新布局NDT市场
20
作者 李晓川 《中国船检》 2014年第10期36-39,共4页
当2013年底科兰世检测技术(北京)有限公司(以下简称"科兰世")正式加入中国船级社实业公司(以下简称"CCSI")后,对于整个CCSI无损检测(NonDestructive Testing:NDT)业务板块来讲,意义不仅仅在于迎接了一名新成员,更重要的是... 当2013年底科兰世检测技术(北京)有限公司(以下简称"科兰世")正式加入中国船级社实业公司(以下简称"CCSI")后,对于整个CCSI无损检测(NonDestructive Testing:NDT)业务板块来讲,意义不仅仅在于迎接了一名新成员,更重要的是科兰世的到来将重新影响CCSI无损检测业务的发展定位和布局。2014年年初,CCSI在科兰世的基础上成立了CCSI NDT实验室,目的就是要充分发挥科兰世的技术研发能力,以无损检测新技术为核心,不断开拓高端无损检测市场,同时形成无损检测产业链系列产品开发能力,实现行业无损检测业务发展的引领。科兰世革新CCSI管理模式"到目前为止,CCSI传统NDT业务发展与科兰世业务融合非常顺利及有效。"CCSI副总经理阮昊宇告诉记者。 展开更多
关键词 ndt 市场 无损检测 业务发展 产品开发能力 检测技术 中国船级社 研发能力
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