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基于SCARA的柔性葡萄采摘机械臂设计与试验 被引量:1
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作者 杨语录 李长勇 《农机化研究》 北大核心 2025年第1期72-78,86,共8页
针对现今葡萄种植环境狭小且复杂、常见关节型机械臂空间运动灵活度较小和避障能力较弱等问题,为了适应葡萄植株下层枝叶较少、障碍物较少,上层枝叶较多、障碍物较多的特点,设计并开发一款基于SCARA的柔性葡萄采摘机械臂,其底部为SCARA... 针对现今葡萄种植环境狭小且复杂、常见关节型机械臂空间运动灵活度较小和避障能力较弱等问题,为了适应葡萄植株下层枝叶较少、障碍物较少,上层枝叶较多、障碍物较多的特点,设计并开发一款基于SCARA的柔性葡萄采摘机械臂,其底部为SCARA机械臂,上部为柔性机械臂部分;同时,设计了SCARA与柔性机械臂的协调运动控制系统。通过分析机械臂的机械结构和工作原理确定机械臂的末端空间位置和机械臂的运动学关系,利用MatLab绘制其工作空间,并绘制柔性机械臂在随机两个空间点运动的轨迹、速度、加速度图,从而实现SCARA机械臂与柔性机械臂的运动控制。 展开更多
关键词 采摘 柔性机械臂 运动空间 运动学求解 SCARA机械臂 葡萄
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词间空格对汉语母语者和二语者拼音文本阅读的影响——基于眼动的证据 被引量:1
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作者 江新 张嫚 龚伶俐 《华文教学与研究》 CSSCI 2024年第1期45-55,共11页
本研究采用眼动跟踪技术考察词间空格对汉语母语者和第二语言学习者汉语拼音文本阅读的影响。实验以中国大学生和在中国学习汉语的外国学生为被试,收集他们阅读三种不同空格条件(词间空格、字间空格和无空格)的汉语拼音句子的眼动数据... 本研究采用眼动跟踪技术考察词间空格对汉语母语者和第二语言学习者汉语拼音文本阅读的影响。实验以中国大学生和在中国学习汉语的外国学生为被试,收集他们阅读三种不同空格条件(词间空格、字间空格和无空格)的汉语拼音句子的眼动数据。研究结果显示,与无空格条件相比,词间空格和字间空格条件的注视时间短,注视次数少,首次注视位置距离词中心近;母语者在词间空格和字间空格条件下阅读效率无显著差异,但二语学习者阅读词间空格文本的阅读效率大于字间空格文本;词间空格对于印欧语母语者的促进作用显著大于泰语母语者。这些结果表明,词间空格对汉语二语者有促进作用,词间空格的促进作用受母语文字背景的影响。 展开更多
关键词 汉语拼音 阅读 词间空格 字间空格 眼动
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基于CiteSpaceⅤ计量的国外冰雪运动研究的知识图谱分析:演进、热点与趋势 被引量:2
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作者 赵才丽 董晋 杨立凯 《体育研究与教育》 2020年第1期25-32,共8页
以Web of science核心合集数据库收录的277篇外文冰雪运动以及冰雪项目研究文献为研究对象,通过文献计量法、共现分析法、词频分析法,并主要借助CiteSpace Ⅴ对277篇文献进行分析处理。从发文数量、研究机构、研究作者和高频关键词及时... 以Web of science核心合集数据库收录的277篇外文冰雪运动以及冰雪项目研究文献为研究对象,通过文献计量法、共现分析法、词频分析法,并主要借助CiteSpace Ⅴ对277篇文献进行分析处理。从发文数量、研究机构、研究作者和高频关键词及时区图绘制知识图谱共现5个维度进行可视化分析和可视化聚合运算,从动态中把握国外冰雪运动研究发展,从关键词共现及其时区演变展示国外冰雪运动研究热点与趋势。结果表明:国外研究发文数量波浪式增长;期刊分布具有稳定的国外期刊群,符合布拉德福定律;研究机构分布均匀,具有一定规模合作效应;已形成多个高产作者群,并且小群体合作较多;高产机构和作者主要分布于冰雪项目大国以及北半球高纬度地区国家的体育类高校或研究所,呈现出集中性和地域性特征。研究热点主要集中在“项目本身→运动员伤病→群众性冰雪运动”的研究领域。 展开更多
关键词 冰雪运动 沿革 热点与趋势 可视化 计量分析 Cite space
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We Live on a Small Space Comet: The Third Extraordinary Motion of Earth towards the North Pole and Its Various Effects
4
作者 Walid Nabil 《Advances in Aerospace Science and Technology》 2023年第3期21-33,共13页
The idea of research started with a crazy imaginary theory in the field of astrogeography, saying: We often taught ourselves and then convinced the students that the planet Earth moves despite not feeling the vibratio... The idea of research started with a crazy imaginary theory in the field of astrogeography, saying: We often taught ourselves and then convinced the students that the planet Earth moves despite not feeling the vibrations of traffic, and we listed successive scientific confirmations to indicate the rotation of the planet in a regular movement around its axis once every 24 hours, and it is running in another second movement around the sun once every 365¼ days, so are they only two movements, no more?! Is it possible for him to run at a regular speed in an additional direction? 展开更多
关键词 The Third Additional Regular movement of the Planet Earth towards the North Pole The movement of the Planet Earth in space The Spiral Path of the Earth The Speed of the Planet 1.3 Kilometers per Second The Planet Earth A Small space Comet
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Maker,Maker Space and Maker Culture Construction
5
作者 Qunzhen QU 《Asian Agricultural Research》 2017年第1期87-90,共4页
Shanghai is planning to launch a strategic research of new round of development in 2050,carry out future urban planning research in 2040,and started start the implementation of thirteenth five-year development plannin... Shanghai is planning to launch a strategic research of new round of development in 2050,carry out future urban planning research in 2040,and started start the implementation of thirteenth five-year development planning research. This paper firstly analyzed the relationship between Big Cloud Movement and Maker,and introduced current development situation of makers in Baoshan District of Shanghai. Then,according to current development situation,it came up with recommendations for the maker culture construction: strengthening the awareness for protection of intellectual property right in the district,building " Internet + X" development model for Baoshan District,establishing maker parks in Baoshan District,actively creating the innovation atmosphere,opening the Big Cloud Movement platform the society and promoting generation of grassroots makers,enhancing the cooperation with adjacent district to realize trans-regional cooperation of innovation talents,and introducing social capitals to help innovation teams to make transformation of innovation results. 展开更多
关键词 MAKER Maker space Maker culture Big Cloud movement Baoshan District of Shanghai
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稀土电解槽阳极缺陷间距对气泡运动影响的数值模拟研究
6
作者 李友森 赵增武 +1 位作者 白庆伟 武文斐 《内蒙古科技大学学报》 CAS 2024年第2期155-162,共8页
为研究电解阳极表面缺陷对气泡生长的影响,以竖插阳极为研究对象、建立阳极表面电场-气泡生长运动耦合模型,建立VOF模型和Species Transport模型,实现气液之间的传质,分析了电解质主流速度为0.125 m/s时阳极缺陷间距对气泡生长的影响。... 为研究电解阳极表面缺陷对气泡生长的影响,以竖插阳极为研究对象、建立阳极表面电场-气泡生长运动耦合模型,建立VOF模型和Species Transport模型,实现气液之间的传质,分析了电解质主流速度为0.125 m/s时阳极缺陷间距对气泡生长的影响。研究表明:当阳极缺陷间距为0.2 mm时,气泡脱离时间为0.422 67 s,脱离直径为0.967 mm;阳极缺陷间距为0.5 mm时,气泡脱离时间为0.396 82 s,脱离直径为0.939 mm;当阳极缺陷间距为1 mm时,气泡脱离时间为0.137 06 s,脱离直径为0.428 mm。缺陷间距为0.2 mm和0.5 mm时,气泡之间易发生聚并;缺陷间距为1 mm时,气泡之间不易发生聚并,单个气泡易发生脱离,同时气泡脱离会带动相邻气泡的脱离,使得相邻气泡的脱离时间和脱离直径缩小。研究成果对电极的处理以及电解槽的设计优化具有一定指导意义。 展开更多
关键词 气泡运动 缺陷间距 气液两相流 数值模拟
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中国古代园林观月空间“景月同构”设计探析——以明清园林为例
7
作者 夏晗冰 鲍沁星 +1 位作者 张敏霞 陈丹秀 《中国园林》 CSCD 北大核心 2024年第7期32-37,共6页
经“月岩望月”研究发现,南宋时期已出现符合天文运行规律、“朝对东-南”的观月景观营建,构景手法表现为月景与地景的同框因借,展现了中国古代园林“景月同构”的空间营造特征。在“景月同构”是否能作为中国古代园林月景设计范式,以... 经“月岩望月”研究发现,南宋时期已出现符合天文运行规律、“朝对东-南”的观月景观营建,构景手法表现为月景与地景的同框因借,展现了中国古代园林“景月同构”的空间营造特征。在“景月同构”是否能作为中国古代园林月景设计范式,以及其“朝对东-南”的设计具有哪些共性特征2个问题的导向下,基于古代园林遗存和园记等材料进行统计、筛选,针对观月空间布局与构景要素进行整理。总结出明清园林中成功观月的景点普遍存在“朝对东-南”的方向性特点,并归纳出“有水为宜”“丘壑应变”“景题点睛”“旱园水作”4类中国古代园林观月空间的“景月同构”设计范式。进一步探讨了中国传统园林在月景营建中对天文规律的应用,以期为古代园林观月景点复原定位及现代月景设计在山水地形营造、景观元素布局和观月氛围设计方面提供理论指导。 展开更多
关键词 风景园林 观月空间 景月同构 朝对东-南
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以白银为纽带的中国近代城市关联性研究——以蔚长厚票号历年账册为考察重点
8
作者 廖剑南 孟伟 《盐城工学院学报(社会科学版)》 2024年第3期84-89,共6页
诞生于同治年间的山西蔚长厚票号主要以长江以南地区为经营领地,形成了华北和沿江沿海两个汇兑圈,并在分号的增设和收撤方面显示出动态的阶段性变化。同治以后,蔚长厚票号上海分号逐渐承担着南银北调的主要使命,虽然至光绪中期较之同治... 诞生于同治年间的山西蔚长厚票号主要以长江以南地区为经营领地,形成了华北和沿江沿海两个汇兑圈,并在分号的增设和收撤方面显示出动态的阶段性变化。同治以后,蔚长厚票号上海分号逐渐承担着南银北调的主要使命,虽然至光绪中期较之同治朝的势头有所减弱,但南银北上趋势却从未停顿过。山西票号的专门化金融经营除了彰显中国传统商业向传统金融的飞跃之外,其背后蕴藏着的是近代中国白银货币空间运动和空间分布以及与山西票号分号设置相对应的城市、商埠和码头的兴衰起落。 展开更多
关键词 票号总结账 票号分号 城市关联 白银货币空间运动
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成年患者骨性Ⅲ类与骨性Ⅰ类均角型下颌磨牙远中间隙的锥形束CT测量比较
9
作者 赵英斌 冯建坤 《解剖学报》 CAS CSCD 2024年第5期589-594,共6页
目的利用锥形束CT(CBCT)测量骨性Ⅲ类与骨性Ⅰ类下颌磨牙远中间隙,比较两者之间的差异,同时测量下颌第二磨牙远中根尖与下颌骨舌侧骨皮质接触情况,为下颌磨牙远中移动距离提供参考。方法选取2020~2022年在承德市口腔医院正畸科就诊的成... 目的利用锥形束CT(CBCT)测量骨性Ⅲ类与骨性Ⅰ类下颌磨牙远中间隙,比较两者之间的差异,同时测量下颌第二磨牙远中根尖与下颌骨舌侧骨皮质接触情况,为下颌磨牙远中移动距离提供参考。方法选取2020~2022年在承德市口腔医院正畸科就诊的成年患者CBCT影像资料60例,其中骨性Ⅲ类均角患者CBCT资料30例,骨性Ⅰ类均角患者CBCT资料30例。将CBCT影像资料导出为DICOM格式,然后导入Mimics 20.0软件中,测量双侧下颌第二磨牙远中间隙(下颌第二磨牙牙冠远中最凸点至(牙合)平面与下颌升支前缘交点的距离)。测量下颌第二磨牙远中根尖与下颌骨舌侧骨皮质接触情况。将测量结果导入SPSS 19.0统计学软件中,分析骨性Ⅲ类和骨性Ⅰ类下颌磨牙远中间隙的差异。同时分析下颌第二磨牙远中根尖与下颌骨舌侧骨皮质接触情况。结果下颌磨牙远中间隙的测量结果在性别间差异无统计学意义(P>0.05)。有智齿的下颌磨牙远中间隙与无智齿的下颌磨牙远中间隙的测量结果差异无统计学意义(P>0.05)。左右两侧下颌磨牙远中间隙的测量结果差异无统计学意义(P>0.05)。骨性Ⅲ类的下颌磨牙远中间隙为(16.46±1.91)mm,骨性Ⅰ类的下颌磨牙远中间隙为(15.55±1.65)mm,下颌磨牙远中间隙的测量值骨性Ⅲ类大于骨性Ⅰ类,差异有统计学意义(P<0.05)。下颌第二磨牙远中根尖与下颌骨舌侧骨皮质接触率为34.83%。骨性Ⅲ类错(牙合)畸形与骨性Ⅰ类错畸形在下颌第二磨牙远中根尖与下颌骨舌侧骨皮质接触率上差异无统计学意义(P>0.05)。结论骨性Ⅲ类下颌磨牙远中有一定的间隙。在临床上可设计磨牙远中移动,从矢状向扩大牙弓,为下前牙内收提供间隙,但需要评估下颌第二磨牙远中根尖与下颌舌侧骨皮质接触情况,若下颌第二磨牙远中根尖与下颌舌侧骨皮质接触,则避免设计磨牙远中移动。 展开更多
关键词 磨牙远中移动 磨牙远中间隙 骨性Ⅲ类 锥形束CT 成人
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基于眼动追踪与主观评价的传统建筑展陈空间设计要素研究
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作者 胡琪 张姗姗 《当代建筑》 2024年第2期128-132,共5页
随着人们对保护和发扬中国传统文化意识的不断增强,文化环境的营造,以及传统建筑的保护与再利用方式成为城市发展的重要话题。本文通过主观问卷与眼动实验分析感知要素,对我国晋中地区6个已有案例进行研究,分析使用者在参观过程中的视... 随着人们对保护和发扬中国传统文化意识的不断增强,文化环境的营造,以及传统建筑的保护与再利用方式成为城市发展的重要话题。本文通过主观问卷与眼动实验分析感知要素,对我国晋中地区6个已有案例进行研究,分析使用者在参观过程中的视觉观察规律,解析建筑空间设计要素与使用者眼动行为、主观评价之间的相关性,论证眼动实验与主观评价结合的可行性,从而提出传统建筑展陈空间优化策略。 展开更多
关键词 传统建筑 展陈空间 视觉感知 眼动实验 语义差别法
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西部矿区深埋厚煤层采动覆岩离层发育规律数值模拟研究 被引量:1
11
作者 谢道雷 苗田雨 +4 位作者 韩承豪 王凯 王厚臣 柴德洋 高洁 《煤矿安全》 CAS 北大核心 2024年第4期204-212,共9页
为了丰富离层发育规律的研究方法,以石拉乌素矿221_上08工作面为对象,通过分布式光纤(BOTDR)及定点光纤对离层位置进行综合确定,结合颗粒流PFC^(2D)数值模拟,对大采高、大采深条件下采动覆岩离层发育规律进行研究。结果表明:随着工作面... 为了丰富离层发育规律的研究方法,以石拉乌素矿221_上08工作面为对象,通过分布式光纤(BOTDR)及定点光纤对离层位置进行综合确定,结合颗粒流PFC^(2D)数值模拟,对大采高、大采深条件下采动覆岩离层发育规律进行研究。结果表明:随着工作面推进,离层空间在关键层底部自下而上向主关键层底部发育,离层发育埋深在440、396、376、331、321、296 m附近,层位止于粗砂岩主关键层底部;覆岩运移主要经历下位关键层沉降、上位亚关键层快速沉降、向粗砂岩主关键层底部发展、主关键层运移阶段;离层层位与工作面推进距离呈正比,且离层发育主要分为孕育(Ⅰ)-加速扩容(Ⅱ)-压密阶段(Ⅲ)3个阶段。 展开更多
关键词 离层运动规律 分布式光纤 定点光纤 颗粒流PFC2D 离层空间
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葫芦素煤矿上覆岩体运移规律及“上三带”发育高度
12
作者 吴访 苏士杰 +2 位作者 姜坤 郝英豪 王超勇 《中国矿业》 北大核心 2024年第S02期283-288,共6页
为研究大采宽条件上覆岩体运移与离层空间发育规律及“上三带”的关系,以内蒙葫芦素煤矿21406工作面与21101工作面为研究对象。采用多种方法如理论预测、建立模型进行数值模拟、钻探取芯观测岩性与裂隙发育、注水测量漏失量与窥视等方... 为研究大采宽条件上覆岩体运移与离层空间发育规律及“上三带”的关系,以内蒙葫芦素煤矿21406工作面与21101工作面为研究对象。采用多种方法如理论预测、建立模型进行数值模拟、钻探取芯观测岩性与裂隙发育、注水测量漏失量与窥视等方法研究了回采面开采后上覆岩层移动与变形规律与“上三带”发育关系。21406工作面位移呈“中间大、两边小”的分布态势,其运动速度先增加后减小,并在推过钻孔138 m处取得极大值;工作面推过138~178 m的范围内,为离层演化和发育的核心区间,并在322 m开始减弱并发生闭合;离层空间分布在距离煤层约260 m向上区域。21101工作面随着推进距离的增加,裂隙发育范围由“拱形”逐步演化为“马鞍形”,其发育的高度在推进80 m时达到61.6 m的最大值;注水实测导水裂隙带高度为65.39 m,裂采比为22.54倍。离层空间含水层发育在煤层上方260 m以上,远离导水裂隙带范围。本文研究结果为离层注浆与顶板疏放水提供了较为扎实的设计依据。 展开更多
关键词 葫芦素煤矿 采动覆岩体运移 覆岩离层 上三带 导水裂隙带
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二次发射微波电子枪的倍增特性 被引量:3
13
作者 孙红兵 裴元吉 +1 位作者 谢爱根 王荣 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第11期1477-1480,共4页
 利用3DRun程序通过数值模拟计算,对二次发射微波电子枪的束流倍增特性作了研究。用1维模型计算了束流倍增与腔两极间距离以及腔中场强的关系,并详细给出了腔两极间距离为10mm,场强为5 4MV/m时出射电子纵向聚束及能量聚焦过程;利用3DRu...  利用3DRun程序通过数值模拟计算,对二次发射微波电子枪的束流倍增特性作了研究。用1维模型计算了束流倍增与腔两极间距离以及腔中场强的关系,并详细给出了腔两极间距离为10mm,场强为5 4MV/m时出射电子纵向聚束及能量聚焦过程;利用3DRun程序研究了在高频场及粒子束本身空间电荷场的共同作用下,束流在3维运动过程中的倍增特性,计算了出射束流的发射度。通过计算表明:二次发射微波电子枪可以提供低发射度、高流强的电子束。 展开更多
关键词 二次发射 微波电子枪 3维运动 空间电荷力
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孤岛煤柱膏体充填开采覆岩运动规律研究 被引量:10
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作者 温国惠 李秀山 +1 位作者 蒲志强 陈绍杰 《山东科技大学学报(自然科学版)》 CAS 2010年第4期46-50,共5页
为研究孤岛煤柱膏体充填开采覆岩运动规律,对岱庄煤矿2351膏体充填工作面支架压力进行了实际观测和分析。由于周围工作面回采结束时间较长,采空区内覆岩跨落后已经基本稳定。该工作面充填开采顶板初次来压步距为33.6 m,监测到的前4次周... 为研究孤岛煤柱膏体充填开采覆岩运动规律,对岱庄煤矿2351膏体充填工作面支架压力进行了实际观测和分析。由于周围工作面回采结束时间较长,采空区内覆岩跨落后已经基本稳定。该工作面充填开采顶板初次来压步距为33.6 m,监测到的前4次周期来压步距分别为18.3、8.8、13.79、m。膏体充填条带煤柱开采采场与覆岩结构的特殊性决定了第一个周期来压步距相对较大。由于三面采空,虽然采用膏体充填采空区支撑上覆岩层,工作面顶板及其上覆岩层的断裂和下沉仍然十分显著。充填膏体的支撑作用使采场宏观矿压显现不明显,但三面的采空导致支架上的工作阻力较大,在推采停顿时间较长时矿压显现尤为明显。 展开更多
关键词 孤岛煤柱 膏体充填 覆岩运动 来压步距
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创客教育体系架构研究 被引量:16
15
作者 杨丽 张立国 王国华 《现代远距离教育》 CSSCI 2016年第3期28-33,共6页
创客教育的推行需要一个系统的体系架构从宏观上进行把握和指导,教育中的创客行动大体依照社会上传统的创客行动运作思路而展开,本研究综合创客行动的基本运作模式和思路,结合教育领域的特殊性和复杂性,根据前人的研究和经验基础,尝试... 创客教育的推行需要一个系统的体系架构从宏观上进行把握和指导,教育中的创客行动大体依照社会上传统的创客行动运作思路而展开,本研究综合创客行动的基本运作模式和思路,结合教育领域的特殊性和复杂性,根据前人的研究和经验基础,尝试构建创客教育的体系架构,对创客教育的大范围推行、顶层设计、实施细则及评价标准和创客教育的推行可能引发的教育公平等问题进行思考和展望,以期为创客教育未来的发展提供有益的参考。 展开更多
关键词 创客 创客行动 创客空间 创客教育 体系架构
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金属板料渐进成形有限元仿真过程中复杂成形路径的构建方法 被引量:14
16
作者 李泷杲 高霖 韦红余 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期227-230,共4页
提出一种用于获得复杂空间运动轨迹的方法——虚拟靠模导向法。该方法借鉴了数控加工中COPY铣的思想,利用轨迹生成球在由零件派生出的虚拟靠模表面上的持续运动来模拟实际成形工具的运动过程,从而获得最终成形路径。基于该思想和简单的... 提出一种用于获得复杂空间运动轨迹的方法——虚拟靠模导向法。该方法借鉴了数控加工中COPY铣的思想,利用轨迹生成球在由零件派生出的虚拟靠模表面上的持续运动来模拟实际成形工具的运动过程,从而获得最终成形路径。基于该思想和简单的运动学原理,轨迹球与虚拟靠模有限元模型被构建起来。通过对计算过程进行分析,确定运用该法时适合的加载力、成形速度及计算精度的影响因素。因该法完全基于有限元模拟计算,故获得的成形路径可直接导入至后续的金属板料成形过程的模拟分析。该法已在有限元软件PAMSTAMP平台上得以实现,并主要用于金属板料渐进成形过程的有限元仿真。 展开更多
关键词 板料 有限元法 空间运动 渐进成形
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覆岩运动的时空过程 被引量:28
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作者 张向东 范学理 赵德深 《岩石力学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期56-59,共4页
上覆岩层的运动是一个复杂的时空过程。根据流变力学理论和控制板梁组合运动理论,研究了覆岩运动及离层发展的时空过程,推导出了控制岩层弯曲变形及离层裂缝宽度的计算公式。
关键词 岩层移动 地表沉陷 时空过程 组合运动理论 流变力学理论
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仿青蛙跳跃机器人运动学研究 被引量:2
18
作者 王猛 臧希喆 +1 位作者 樊继壮 赵杰 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第1期102-106,共5页
提出了仿青蛙跳跃机器人机构模型及运动学研究的方法。基于对青蛙运动的研究,提出了仿青蛙机器人单侧跳跃机构的分析模型,采用D-H法,建立了机器人起跳与腾空两个阶段,其前肢和后肢的运动学方程,进行了正、逆运动学研究。分析机器人四肢... 提出了仿青蛙跳跃机器人机构模型及运动学研究的方法。基于对青蛙运动的研究,提出了仿青蛙机器人单侧跳跃机构的分析模型,采用D-H法,建立了机器人起跳与腾空两个阶段,其前肢和后肢的运动学方程,进行了正、逆运动学研究。分析机器人四肢的运动空间,并通过实例计算,验证了研究结果和生物学实测结果相一致,从而证明了这一仿生跳跃机构模型的可行性和仿生机构运动研究方法的有效性。得出的结论将为仿青蛙跳跃机器人的设计及控制提供理论基础。 展开更多
关键词 仿青蛙机器人 跳跃机构 正运动学 逆运动学 运动空间
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载人六足机器人驾驶决策 被引量:3
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作者 尤波 丁宁 +1 位作者 李佳钰 丁亮 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第8期150-158,166,共10页
为了实现载人六足机器人在复杂地形下的平稳通过,基于载人六足机器人腿部构型建立足端离散化模型,分析其稳定运动空间,确定实时的稳定性评价指标。针对斜坡向平坦地形过渡行走时,提出了基于合作博弈的控制算法,该算法将最优的足端和机... 为了实现载人六足机器人在复杂地形下的平稳通过,基于载人六足机器人腿部构型建立足端离散化模型,分析其稳定运动空间,确定实时的稳定性评价指标。针对斜坡向平坦地形过渡行走时,提出了基于合作博弈的控制算法,该算法将最优的足端和机体运动序列以指令信息的形式反馈给驾驶员;针对障碍地形行走时,提出了基于贝叶斯决策理论的控制算法,配合足端状态调节机体位置,辅助驾驶员做出最优的决策。根据传感器反馈的信息动态调整运动学裕度和稳定裕度的权重因子,切换两种算法来选取当前地形下的最适控制算法。通过仿真实验结果表明,两种算法有效提高了六足机器人的稳定性,有效减少机体倾斜和足端冲击,提高了操纵效率,为驾驶员的驾驶决策提供辅助。 展开更多
关键词 离散化模 稳定运动空间 合作博弈算法 贝叶斯决策理论算法 权重因子 驾驶决策
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运动受限空间内火灾研究的现状与展望 被引量:8
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作者 戚宜欣 杜红兵 +1 位作者 周心权 赵国堂 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 2000年第4期6-10,共5页
从火灾科学基础研究的角度 ,提出了运动受限空间内火灾的概念。继而阐述了三种典型运动受限空间 (即运动着的航天舱、船舶、车辆 )内火灾研究的现状 ,并对未来运动受限空间内火灾的研究作了展望。还探讨了我国当前应开展的工作。
关键词 运动受限空间 火灾科学 航天舱内火灾 船舶火灾 列车火灾 综述
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