基于S-NARF算法的点云图像特征提取与描述

针对NARF算法运算速度较慢和提取图像边界特征的局限性问题,提出了一种在以SIFT关键点为原点的局部坐标系下估算3D NARF特征描述符的算法。首先对点云图像进行特征检测,基于DoG3D算子提取3D SIFT关键点。然后对特征进行描述,以SIFT关键点为原点,在相应的深度图像中建立局部坐标系,并在该坐标系下,依据图像分辨率建立斑块,设计一种等角度间距的星状射线。用射线穿过的单元计算描述符向量各元素的值,构成特定维描述符。最后采用RGB-D传感器获取环境点云数据进行实验。结果表明,改进算法提高了运算速度,所提取的特征更具一般性,并且基本不改变描述符的典型性和独特性。