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八足仿蟹机器人行走稳定性分析 被引量:8
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作者 王立权 王海龙 +2 位作者 陈曦 许俊伟 任梦轩 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期3416-3422,共7页
为准确评定新型圆弧形足端结构的八足机器人行走稳定性及稳定裕量,提出1种适用于八足机器人行走稳定性判定方法。对八足机器人整体结构进行抽象简化;使用闭环矢量法获得了质心与落足点之间的相对位置关系;应用规范化能量稳定裕度(SNESM... 为准确评定新型圆弧形足端结构的八足机器人行走稳定性及稳定裕量,提出1种适用于八足机器人行走稳定性判定方法。对八足机器人整体结构进行抽象简化;使用闭环矢量法获得了质心与落足点之间的相对位置关系;应用规范化能量稳定裕度(SNESM)方法对八足机器人静态稳定性进行描述,建立复杂环境下机器人静态稳定裕度的数学模型。通过数值仿真获得了机器人稳定裕度与机体质心高度及地面倾角之间的关系。稳定性实验结果表明:该方法能够准确判定八足机器人的行走稳定性。 展开更多
关键词 八足机器人 规范化能量稳定裕量(nesm) 稳定裕度
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基于CMIP6强迫模拟分析人为气溶胶的气候效应(一)——介绍NUIST模式评估结果 被引量:5
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作者 史湘军 沈沛洁 +5 位作者 朱寿鹏 吉璐莹 张海鹏 刘娇娇 陈伯民 李震坤 《大气科学学报》 CSCD 北大核心 2020年第3期506-515,共10页
为减少不同气候模式评估气溶胶气候效应的差异,第六次耦合模式比较计划(Coupled Model Intercomparison Project Phase 6,CMIP6)直接给定了人为气溶胶强迫数据。因此,有必要基于此强迫数据重新评估气溶胶气候效应。本研究首先将CMIP6给... 为减少不同气候模式评估气溶胶气候效应的差异,第六次耦合模式比较计划(Coupled Model Intercomparison Project Phase 6,CMIP6)直接给定了人为气溶胶强迫数据。因此,有必要基于此强迫数据重新评估气溶胶气候效应。本研究首先将CMIP6给出的描述人为气溶胶强迫的模块引入南京信息工程大学(Nanjing University of Information Science and Technology,NUIST)的地球系统模式(The NUIST Earth System Model,NESM)。之后,利用NESM模式评估地球辐射收支平衡对此人为气溶胶强迫的响应,并分析模式模拟结果的不确定性。评估给出的人为气溶胶有效辐射强迫为-0.45(±0.28)W·m^-2。其中,气溶胶直接辐射效应为-0.34(±0.01)W·m^-2,与第二次气溶胶比较计划(The second phase of Aerosol Comparisons between Observations and Models,AeroComⅡ)的评估结果基本一致;气溶胶对云辐射强迫的影响(包括半直接效应和间接效应)为-0.10(±0.30)W·m^-2,明显受到模式内部变率的干扰,具有较大的不确定性。 展开更多
关键词 CMIP6 nesm 人为气溶胶 有效辐射强迫 不确定性
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末次盛冰期冰盖对全球季风活动的非对称性影响 被引量:3
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作者 曹剑 吴立广 《气象科学》 北大核心 2016年第4期425-435,共11页
将新研发的南京信息工程大学地球系统模式(NUIST Earth System Model version 1,NESM1)首次应用于古气候模拟中,在Paleoclmate Modelling Intercomparison Project Phase III(PMIP3)框架下设计了工业革命前(Pre-industrial,PI)、末次盛... 将新研发的南京信息工程大学地球系统模式(NUIST Earth System Model version 1,NESM1)首次应用于古气候模拟中,在Paleoclmate Modelling Intercomparison Project Phase III(PMIP3)框架下设计了工业革命前(Pre-industrial,PI)、末次盛冰期(Last Glacial Maximum,LGM)和增加大陆冰盖(Ice sheets,IS)试验,验证了模式对工业革命前气候和LGM时期气候的模拟能力,并通过增加大陆冰盖试验分析了其对全球季风活动的非对称性影响。结果表明:与PI时期相比,LGM时期的温度和降水均有显著改变。其中,全球平均温度比PI时期降低了4.7℃,全球平均降水减少了0.3 mm·d^(-1),降水对温度变化的敏感性约2.3%·℃^(-1),这与其他耦合模式结果一致。末次盛冰期大陆冰盖对其气候变化有重要贡献,冰盖引起的地表反照率改变与地形抬升作用导致全球平均气温下降1.2℃,降水量减少0.06 mm·d^(-1)。进一步分析表明,末次盛冰期冰盖对全球气候的影响还具有显著南北半球差异,所导致的温度降低和降水减少主要集中在北半球,其中北半球的降温更是高达南半球的5倍;引起北半球季风区年平均降水减少0.24 mm·d^(-1),降水年较差减小0.34 mm·d^(-1),而南半球变化很小。这是由于北半球大幅降温导致的低层水汽含量减小,并与大陆冰盖引起的欧洲大陆和北美大陆反气旋环流共同作用而影响季风活动。在夏季,减少的低层水汽含量与减弱的季风环流使夏季降水显著减少;而在冬季,加强的季风环流能部分抵消水汽含量减小的作用,故冬季降水稍微减弱。此外,在欧洲大陆和北美大陆附近对流层低层反气旋环流作用下,导致亚欧和北美季风活动区域减小。 展开更多
关键词 nesm1 末次盛冰期 大陆冰盖 全球季风
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仿蟹机器人横行步态运动稳定性及能耗分析 被引量:4
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作者 韩金华 王海龙 +2 位作者 王刚 叶秀芬 王立权 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期898-906,共9页
为提高仿蟹机器人横行步态的运动稳定性、降低系统能耗,本文以规范化能量稳定裕量和能耗比作为步态优劣评价指标,对仿蟹机器人的步序和步态参数进行了规划研究。在动力学分析的基础上,建立了机器人足端脚力的多约束方程,利用伪逆法对机... 为提高仿蟹机器人横行步态的运动稳定性、降低系统能耗,本文以规范化能量稳定裕量和能耗比作为步态优劣评价指标,对仿蟹机器人的步序和步态参数进行了规划研究。在动力学分析的基础上,建立了机器人足端脚力的多约束方程,利用伪逆法对机器人各关节力矩进行优化分配,在考虑直流电机的有效功率和热损耗的基础上,构建了仿蟹机器人能耗比数学模型。以多足机器人常采用的等相位步态为例,分析了步行速度、占地系数、步长和机体同侧相邻步行足相位差对系统能耗和稳定性的影响。结果显示:随着机体同侧相邻步行足相对相位的增加,仿蟹机器人的运动效率降低,但稳定性有所改善;在特定的步进速度和步态占地系数下,通过合理选择相对相位能够节省系统能耗20%~30%。 展开更多
关键词 仿蟹机器人 能耗比 规范化能量稳定裕量(nesm) 步态规划 稳定性 步态运动 横行步态
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NUIST地球系统模式模拟热带气旋活动的气候特征分析 被引量:1
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作者 吴启蒙 吴立广 曹剑 《气候变化研究进展》 CSCD 北大核心 2019年第2期107-118,共12页
采用恒定的现代外部强迫驱动第一版NUIST地球系统模式,进行了40年全球热带气旋活动模拟,分析了热带气旋活动的气候特征,并与1977—2016年观测资料对比分析。结果表明:该模式能够模拟出与热带气旋类似的结构特征,在热带气旋活动活跃的海... 采用恒定的现代外部强迫驱动第一版NUIST地球系统模式,进行了40年全球热带气旋活动模拟,分析了热带气旋活动的气候特征,并与1977—2016年观测资料对比分析。结果表明:该模式能够模拟出与热带气旋类似的结构特征,在热带气旋活动活跃的海区,模拟热带气旋生成的空间分布和影响范围与观测基本一致,但是各个海区热带气旋的生成频数与观测还存在差异。除了北印度洋海区,各个海区热带气旋生成频数的季节变化与观测相似。模式在西北太平洋海区模拟结果最好,能模拟出热带气旋的生成范围和盛行路径;在北印度洋地区模拟结果较差,北印度洋海区的相对涡度模拟与观测存在较大差异,这是模式未能模拟出北印度洋热带气旋双峰特征的主要原因。 展开更多
关键词 热带气旋 活动特征 NUIST地球系统模式(nesm) 大尺度环境场
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本征值问题和可视化技术在电磁场计算中的应用
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作者 黄伟 路灿 盛剑霓 《中国航海》 CSCD 北大核心 2003年第1期72-75,共4页
齐次边界条件或周期性边界条件下的Laplace场构成Sturm Liouville型本征值问题。求解本征值问题可得一系列的本征值和对应的本征函数。由这些本征函数构成了对应的Laplace边值问题的级数通解。揭示了用于计算电磁场问题的新型等效源方... 齐次边界条件或周期性边界条件下的Laplace场构成Sturm Liouville型本征值问题。求解本征值问题可得一系列的本征值和对应的本征函数。由这些本征函数构成了对应的Laplace边值问题的级数通解。揭示了用于计算电磁场问题的新型等效源方法 (包括圆形等效源方法、矩形等效源方法和矩形—圆形等效源混合算法 )和本征值问题之间的内在联系 ,也即阐明了本征值问题是新型等效源方法的理论基础。应用模拟电荷法、多极子法、多极理论和新型等效源方法等方法求解计算电磁场时 ,有关参数 (诸如模拟电荷、内外极或者等效源的数目和位置安排 ,尤其是模拟电荷电量的大小、内外极的次数或者等效源的阶数等 )的选择问题是影响这些方法应用的瓶颈。在计算过程中综合应用解的图形显示和校核点处的计算值的误差大小来确定有关参数 ,既可以确保解的正确性 。 展开更多
关键词 电磁场理论 本征值问题 研究 可视化 新型等效源方法 效率 精度
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NUIST ESM v3 Data Submission to CMIP6
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作者 Jian CAO Libin MA +9 位作者 Fei LIU Jing CHAI Haikun ZHAO Qiong HE Bo WANG Yan BAO Juan LI Young-min YANG Hua DENG Bin WANG 《Advances in Atmospheric Sciences》 SCIE CAS CSCD 2021年第2期268-284,共17页
This paper introduces the experimental designs and outputs of the Diagnostic,Evaluation and Characterization of Klima(DECK),historical,Scenario Model Intercomparison Project(MIP),and Paleoclimate MIP(PMIP)experiments ... This paper introduces the experimental designs and outputs of the Diagnostic,Evaluation and Characterization of Klima(DECK),historical,Scenario Model Intercomparison Project(MIP),and Paleoclimate MIP(PMIP)experiments from the Nanjing University of Information Science and Technology Earth System Model version 3(NESM3).Results show that NESM3 reasonably simulates the modern climate and the major internal modes of climate variability.In the Scenario MIP experiment,changes in the projected surface air temperature(SAT)show robust“Northern Hemisphere(NH)warmer than Southern Hemisphere(SH)”and“land warmer than ocean”patterns,as well as an El Niño-like warming over the tropical Pacific.Changes in the projected precipitation exhibit“NH wetter than SH”and“eastern hemisphere gets wetter and western hemisphere gets drier”patterns over the tropics.These precipitation patterns are driven by circulation changes owing to the inhomogeneous warming patterns.Two PMIP experiments show enlarged seasonal cycles of SAT and precipitation over the NH due to the seasonal redistribution of solar radiation.Changes in the climatological mean SAT,precipitation,and ENSO amplitudes are consistent with the results from PMIP4 models.The NESM3 outputs are available on the Earth System Grid Federation nodes for data users. 展开更多
关键词 nesm3 CMIP6 Scenario MIP PMIP
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新型等效源法在感应测井中的应用
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作者 杨海东 唐炼 +1 位作者 王芳 王继红 《物探化探计算技术》 CAS CSCD 2011年第4期424-429,348,共6页
这里引入在工程电磁场(EEF)中使用的新型等效源法(NESM),并给出了新型等效源法模拟感应测井响应的理论推导及处理过程,模拟了感应测井在不同地质条件下的响应。新型等效源法是在广义多级技术(GMT)的基础上发展起来的,具有理论推导简单,... 这里引入在工程电磁场(EEF)中使用的新型等效源法(NESM),并给出了新型等效源法模拟感应测井响应的理论推导及处理过程,模拟了感应测井在不同地质条件下的响应。新型等效源法是在广义多级技术(GMT)的基础上发展起来的,具有理论推导简单,计算速度快,计算精度高等优点。新型等效源法是半解析解法,占用计算机内存少。另外,解的可导性和光滑性比有限元法更胜一筹。采用新型等效源法对感应测井的响应进行数值模拟,并把数值模拟的结果和数值模式匹配法(NMM)进行对比,验证了新型等效源法可行性,并且精度可以随着等效源和级数项的增加而提高。新型等效源法形成的矩阵条件数比较大,应用双精度求解可以增加稳定性。 展开更多
关键词 电磁场 数值模拟 感应测井 新型等效源法 测井响应
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Distinct response of Northern Hemisphere land monsoon precipitation to transient and stablized warming scenarios 被引量:3
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作者 CAO Jian ZHAO Hai-Kun 《Advances in Climate Change Research》 SCIE CSCD 2020年第3期161-171,共11页
To better understand the climate response under stabilized,overshoot,and transient global warming,four types of ensemble experiments on 1.5℃/2℃ global warming scenarios(i.e.,stabilized 1.5℃,1.5℃ overshoot,stabiliz... To better understand the climate response under stabilized,overshoot,and transient global warming,four types of ensemble experiments on 1.5℃/2℃ global warming scenarios(i.e.,stabilized 1.5℃,1.5℃ overshoot,stabilized 2℃,and transient 2℃)are elaborately designed using the Nanjing University Information Science and Technology Earth System Model(NESM).Compared with the modern climate(1985–2014),the projected surface air temperature(SAT)change is characterized by a robust‘Northern Hemisphere(NH)-warmer than-Southern Hemisphere(SH)’and‘land-warmer than-ocean’patterns.The projected precipitation change exhibits‘NH-wetter than-SH’pattern in the tropics.Although the response of SAT and precipitation climatology show similar pattern between stabilized and overshoot scenarios,some significant differences are still found.The projected change in the Northern Hemisphere land monsoon precipitation(NHLMP)is 30% larger in the transient 2℃ experiment compared with that in the stabilized 2℃ experiment.The more vigorous NHLMP in the transient global warming scenario is mainly due to the enhanced land-sea thermal contrast and interhemispheric temperature difference.The enlarged land-sea thermal contrast increases the surface pressure gradient between the NH continents and its adjacent oceans,thus enhancing the NH monsoon circulation and moisture convergence.The enhanced interhemispheric temperature difference shifts the Hadley circulation and intertropical convergence zone northward,leading to the enhanced moisture convergence and the shifts of tropical rain band over the NH monsoon region.This result highlights that climate responses may depend on different warming trajectories and,which could facilitate the strategic planning of governments. 展开更多
关键词 1.5℃/2℃global warming Monsoon precipitation nesm model Transient global warming Stabilized global warming
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