Stable Estimation of Horizontal Velocity for Planetary Lander with Motion Constraints

The planetary lander usually selects image feature points and tracks them from frame to frame in order to determine its own position and velocity during landing. Aiming to keep features tracking in consecutive frames, this paper proposes an approach of calculating the field of view (FOV) overlapping area in a 2D plane. Then the rotational and translational motion constraints of the lander can be found. If the FOVs intersects each other, the horizontal velocity of the lander is quickly estimated based on the least square method after the ill-conditioned matrices are eliminated previously. The Monte Carlo simulation results show that the proposed approach is not only able to recover the ego-motion of planetary lander, but also improves the stabilization performance. The relationship of the estimation error, running time and number of points is shown in the simulation results as well. © 2014 Chinese Association of Automation.

联合Landsat影像和ICESat测高数据估计青海湖湖泊水量变化

湖泊既是陆地水资源的重要储蓄场所,也是区域和全球水文循环系统的重要组成部分,其水量波动对气候变化较为敏感。为了掌握湖泊面积、水位和水量的变化规律,借助1988-2018年Landsat TM/ETM/OLI影像和归一化差异水体指数NDWI(normalized difference water index)提取青海湖湖泊水域面积;利用ICESat-GLAS(ice,cloud,and land elevation satellite-geoscience laser altimeter system)测高数据提取青海湖湖泊水位变化,并结合观测资料检验陆地GLAS光斑脚点高程和湖泊水位的估测精度。根据湖泊面积与水位、水量与水位的关系,构建1988-2018年青海湖湖泊面积-水位-水量波动时变序列,并探讨湖泊水位、面积、水量的年内和年际变化特征。结果表明:GLAS光斑脚点高程与高程实测值的标准误差为0.14 m,与SRTM3高程标准误差为0.26 m;1988-2018年青海湖年均水位和水量总体上呈增加趋势,其中年均水位最低值出现于2004年,平均水位为(3193.0±0.16)m,湖泊面积为(4190±13)km^2;与1988年年均水位相比,2018年青海湖年均水位上升了(1.93±0.22)m,湖泊年均面积扩张了(197.75±6.3)km^2,湖泊水量增加了(8.93±0.12)km^3。

基于多波束激光测高卫星ICESat-2观测的垂线偏差解算

卫星测高技术中,传统的微波雷达海洋测高卫星轨道倾角近90°,且只能利用沿轨海面高数据计算垂线偏差,导致其解算垂线偏差卯酉分量比子午分量精度差。ICESat-2搭载的ATLAS系统可同时发射6条激光波束测量海面高,有望通过计算跨轨垂线偏差来提高卯酉分量精度。本研究以中国南海(0°N~30°N,105°E~125°E)为研究区域,基于ICESat-2海面高产品ATL12计算沿轨垂线偏差和跨轨垂线偏差,并利用最小二乘配置法反演1′×1′规则网格垂线偏差。实验结果表明:ICESat-2沿轨海面高数据解算的子午分量和卯酉分量与XGM2019e_2159-DOV模型的验证精度分别为0.90″和1.91″,子午分量精度明显高于卯酉分量。而跨轨海面高数据解算的子午分量和卯酉分量与XGM2019e_2159-DOV模型的验证精度分别为2.63″和1.66″,卯酉分量精度明显提高且高于子午分量。

可达区域内最佳着陆场的筛选方法

针对固定翼飞行器在可达区域内最佳应急着陆场选择问题,通过构建普适性的指标体系,将上述问题转化为多属性评价问题,并提出一种熵权灰色理想解逼近(technique for order preference by similarity to an ideal solution, TOPSIS)法对问题加以解决。从天气情况、着陆场特性、空域拥堵程度和地面保障能力4个方面进行分析,细化为13个评价指标,构建了应急着陆场评价指标体系。在传统TOPSIS的基础上,分别使用熵权法和灰色关联度对权重计算和距离测度进行改进,解决了传统方法依赖评价专家的主观赋权和采用欧式距离导致的无法评判优劣的问题。通过仿真对比,体现了所提方法在权重确定方面的客观性和距离测度方面的准确性,能够为飞行器应急着陆场的选择提供依据。

星型算子理论的发展及其应用

介绍了近年来星型算子理论特别是w-算子理论的发展和其对环与模范畴的刻划的重要作用.其中包括了星型算子理论关注的一些热点问题,经典环模范畴理论在星型算子之下产生的相关表现形式与研究进展,理想的乘法系的局部化方法,Milnor方图在环结构理论及其维数理论中的作用.

数字化仪表着陆系统发射通道校准算法

在对仪表着陆系统(ILS)的数字化改造中,针对仪表着陆系统采用振幅式测角体制,对发射信号的幅度失真敏感的问题,提出了一种数字化仪表着陆系统发射通道校准算法。首先,建立了仪表着陆系统发射端的数学模型,仿真研究了发射通道非线性对仪表着陆系统测角性能的影响;其次,提出了一种在数字化仪表着陆系统发射机中引入反馈回路的发射机结构;最后,通过在基带利用最小均方(LMS)算法求解发射通道的逆模型,并利用该逆模型补偿发射通道的非线性失真,实现了发射通道的校准。仿真结果表明,该算法可以在噪声条件下快速估计出发射通道的逆模型,具有良好的校准性能。

1920年井田制辩论:唯物史观派与史料派的初次交锋

192 0年井田制辩论不仅在经济史上有重要意义 ,更是 2 0世纪中国史学史上的一件大事 ,它代表着唯物史观派与史料派的初次交锋。辩论根源于治史理念上的歧异 :史观派的胡汉民、廖仲恺视史实重建为中心任务 ,史料派的胡适以史料整理为首要工作。针对井田制问题 ,双方的立论角度和研究门径截然异趣 :前者侧重于井田制的经济史分析 ,努力借取西方社会科学的成果和方法 ;后者着眼于井田的史料沿革 ,谨守广搜精考、穷源毕流的清儒成法。作为方法之争的井田制辩论 ,史观派最终占了上风。其后史观、史料两派的命运却大为不同。

城市广场用地规划整合与调控途径——以佛山市城市绿地系统规划为例

随着2012年我国开始实施新的用地分类标准,"广场用地"从原"道路广场用地"中剥离,并与"绿地"合并,形成新的用地大类—"绿地与广场用地(G)"。为结合这一分类调整来探讨广场用地的规划整合与调控途径,研究首先从主导功能、服务级别和空间布局方面分析广场用地的基本属性特征,在此基础上,从功能与空间两个角度探索在城市绿地系统景观风貌子系统规划当中广场用地的整合与调控途径,并以《佛山市城市绿地系统规划修编(2010—2020)》为例,解析了在城市景观风貌体系建构过程中的广场用地规划与整合实践特点。

辅助模型辨识方法(2):输入非线性输出误差系统

针对具有已知基的输入非线性输出误差系统,提出了基于过参数化模型的辅助模型递推辨识方法和辅助模型递阶辨识方法,提出了基于关键项分离的辅助模型递推辨识方法、基于关键项分离的辅助模型两阶段辨识方法和辅助模型三阶段辨识方法,提出了基于双线性参数模型分解的辅助模型随机梯度算法和基于双线性参数模型分解的辅助模型递推最小二乘算法,并给出了几个典型辨识算法的计算量、计算步骤.这些算法的收敛性分析都是需要研究的辨识课题.

辅助模型辨识方法(3):输入非线性输出误差自回归系统

输入非线性系统包括输入非线性方程误差类系统和输入非线性输出误差类系统.针对输入非线性输出误差自回归系统,分别基于过参数化模型,基于关键项分离原理,基于数据滤波技术,研究了相应的基于过参数化模型的辅助模型递推辨识方法、基于关键项分离的辅助模型递推辨识方法、基于数据滤波的辅助模型递推辨识方法.这些方法可以推广到其他输入非线性输出误差系统、输出非线性输出误差系统、反馈非线性系统等.并给出了几个典型辨识算法的计算步骤、流程图和计算量.

输入非线性方程误差系统的多新息辨识方法

针对输入非线性方程误差系统,即输入非线性受控自回归系统,研究了基于过参数化模型的多新息辨识方法和基于过参数化模型的递阶多新息辨识方法;研究了基于关键项分离原理的多新息辨识方法;使用辨识模型分解技术,研究了基于关键项分离原理的两阶段多新息辨识方法和三阶段多新息辨识方法.这些方法可以推广到其他输入非线性方程误差系统、输入非线性输出误差类系统、输出非线性方程误差类系统、输出非线性输出类系统、反馈非线性系统等.同时,给出了几个典型辨识算法的计算量、计算步骤和流程图.

输入非线性方程误差自回归系统的多新息辨识方法

典型块结构非线性系统包括基本的输入非线性系统、输出非线性系统、输入输出非线性系统、反馈非线性系统等.输入非线性系统包括输入非线性方程误差类系统和输入非线性输出误差类系统.以输入非线性方程误差自回归系统,即输入非线性受控自回归自回归(IN-CARAR)系统为例,分别基于过参数化模型,基于关键项分离原理,基于数据滤波技术以及基于辨识模型分解技术,研究和提出了IN-CARAR系统的随机梯度辨识方法、多新息随机梯度辨识方法、递推最小二乘辨识方法、多新息最小二乘辨识方法.这些方法可以推广到其他输入非线性方程误差系统、输入非线性输出误差类系统、输出非线性方程误差类系统、输出非线性输出类系统、反馈非线性系统等.同时,给出了几个典型辨识算法的计算步骤、流程图和计算量.

"井田制"的是与非

中国历史上的"井田制"曾经充当过奴隶制和农奴制的经济基础,同时又培植过早期的工商业经济。土地私有制的兴起和确立,其"进步性"是值得怀疑的。而孟子为了维护土地国有制,才美化历史上的"井田制",其设想蕴含的是一种实现社会公正的愿望。

朱熹的农业思想概述

朱熹的农业思想主要体现在劝农、设立社仓和井田制理想等方面。其中,劝农及设立社仓的措施具有很强的实践意义。其主张的儒家仁政思想及民本思想,对我国现阶段的农业发展也应有所启示。

张载读书周原稽考

根据正史、地方志、历史遗迹与口述史料等考证,张载曾在周原南缘贤山寺读书,深受周文化影响,这对其“尽究释老”“尽弃异学”、遵守周礼、试行井田、创立独树一帜的关学等产生了深刻影响。张载读书周原之考,为探索关学与周文化的关系提供新材料。

广东农村土地股份合作制的理论与实践

农村土地产权制度改革是新一轮农村改革的突破口。本文在分析了广东省不同发达程度地区的几种改革模式的基础上，就农村土地股份合作制的性质、意义、主要特征及试行条件作了有益的探讨。

究竟该如何革新我国农村集体土地法律制度

我国现行农村集体土地制度存在不少弊端和缺陷,这些问题只有靠制度改革且制度必须法律化才能从根本上解决。改革农村集体土地制度,需要从基本原则入手,以科学确定农村集体土地所有权主体并健全其治理机构为核心,全面革新和完善包括配套法律制度在内的农村集体土地法律制度体系。

简论李觏的土地思想

李觏是北宋中期重要的思想家,在李觏的整个思想体系中,经济思想占有很重要的地位。李觏非常重视土地问题,土地思想是李觏经济思想的核心。针对当时土地兼并日益激烈引起的社会危害,李觏也提出了关于土地问题的看法。他的土地思想经历了前后两个时期,前期主要从分配角度分析,主张平土均田。后期主要从生产角度批判土地兼并。李觏提出了"平土均田"、"井田制"、"农业劳动力"、"尽地力、广垦辟"、"限田"等抑制土地兼并,发展农业,保护农民利益的思想。

湘潭市区域建设用地节约集约利用评价理想值探讨

以湘潭市区域建设用地为例,在参考国土资源部《建设用地节约集约利用评价规程》的基础上,构建湘潭市区域建设用地节约集约利用评价的指标体系;针对当前区域建设用地节约集约利用评价指标理想值研究不足的实际情况,采用规划目标值法、发展趋势分析法等方法确定湘潭市区域建设用地节约集约利用评价各指标理想值;通过了解湘潭市区域土地利用现状和经济发展趋势,结合多种方法来确定评价指标理想值,有利于减少主观因素造成的干扰。该方法能准确反映湘潭市区域建设用地节约集约利用水平,更具科学性、客观性和引导性。

仪表着陆系统的航道调整仿真系统研究

仪表着陆系统(ILS)为飞机安全着陆提供重要的保障。针对现如今日益递增的航班数量,如何确保ILS高效、安全的运行已成为民航部门面临的重要问题。通过对调制深度差(DDM)的理论分析、研究,得出了影响DDM的主要因素是调制度因子m90,在此基础上,采用控制变量法和最小二乘法分别建立了航道和调制度因子和载波负值的数学模型。基于NM7000设备搭建了可动态模拟航道调整过程的仿真系统。最后将所建立系统与实际情况进行对比分析,验证所建立模型的准确性,数据表明,仿真相对误差小于1%,说明所提模型精度较高,可以为空中管制人员的参考依据提供理论支持。