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Earth Gravity Field Recovered from CHAMP Science Orbit and Accelerometer Data 被引量:2
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作者 ZHOU Xuhua WU Bin +1 位作者 PENG Bibo XU Houze 《Geo-Spatial Information Science》 2006年第4期250-254,共5页
The earth gravity field model CDS01S of degree and order 36 has been recovered from the post processed Science Orbits and on-board accelerometer data of GFZ’s CHAMP satellite. The model resolves the geoid with an acc... The earth gravity field model CDS01S of degree and order 36 has been recovered from the post processed Science Orbits and on-board accelerometer data of GFZ’s CHAMP satellite. The model resolves the geoid with an accuracy of better than 4 cm at a resolution of 700 km half-wavelength. By using the degree difference variances of geopotential coefficients to compare the model CDS01S with EIGEN3P, EIGEN1S and EGM96, the result indicates that the coefficients of CDS01S are most close to those of EIGEN3P. The result of the comparison between the accuracies of geopotential coefficients in the above models, indicates that the accuracy of coefficients in CDS01S is higher than that in EGM96.The geoid undulations of CDS01S and GGM01C up to 30 degrees are calculated and the standard deviation is 4.7 cm between them. 展开更多
关键词 CHAMP satellite accelerometer and orbit data Earth gravity field geoid CLC NUMBER P223
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Induced orbit data and induced unitary representations for complex groups
2
作者 ZHANG MingJing LIANG Ke 《Science China Mathematics》 SCIE 2014年第7期1435-1442,共8页
We use induced orbit covers to define induced orbit data.By studying the space of regular functions on orbit cover,we know that the induced representation has close connection with the induced orbit datum under the me... We use induced orbit covers to define induced orbit data.By studying the space of regular functions on orbit cover,we know that the induced representation has close connection with the induced orbit datum under the meaning of Vogan’s conjecture.Therefore,when verifying Vogan’s conjecture,many cases can be reduced to the case of rigid orbit data. 展开更多
关键词 Vogan’s conjecture on quantization induced orbit covers induced orbit data unitary representations
原文传递
近地小行星天地基协同监测和轨道确定试验
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作者 刘静 程昊文 +5 位作者 杨志涛 李大卫 曹莉 江海 李杨 王华超 《深空探测学报(中英文)》 CSCD 北大核心 2024年第2期177-183,共7页
基于中国科学院国家天文台空间碎片试验望远镜,联合“仰望一号”“吉林一号”卫星,设计并开展了近地小行星天地基协同监测试验,利用图像处理和定轨方法,实现了天地基观测图像的目标检测和天文定位,完成了近地小行星轨道的精确确定。经分... 基于中国科学院国家天文台空间碎片试验望远镜,联合“仰望一号”“吉林一号”卫星,设计并开展了近地小行星天地基协同监测试验,利用图像处理和定轨方法,实现了天地基观测图像的目标检测和天文定位,完成了近地小行星轨道的精确确定。经分析,基于现有的天地基设备可实现对近地小行星的协同监测和轨道编目,为研判近地小行星撞击风险提供轨道数据支持。 展开更多
关键词 近地小行星 天地基协同监测 精密定轨 数据融合
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基于数据挖掘探讨谢立科治疗眼眶炎性假瘤的用药规律 被引量:1
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作者 翟孟凡 谢立科 +4 位作者 郝晓凤 陈子扬 袁航 鞠品 陈凯铭 《中国中医眼科杂志》 2024年第2期118-121,134,共5页
目的基于数据挖掘探讨谢立科治疗眼眶炎性假瘤(OIPT)的处方用药规律。方法纳入2021年8月—2022年2月中国中医科学院眼科医院谢立科诊治的OIPT患者病历。将处方信息输入Excel软件建立数据库,对中药名称规范化后,采用Excel软件进行药物使... 目的基于数据挖掘探讨谢立科治疗眼眶炎性假瘤(OIPT)的处方用药规律。方法纳入2021年8月—2022年2月中国中医科学院眼科医院谢立科诊治的OIPT患者病历。将处方信息输入Excel软件建立数据库,对中药名称规范化后,采用Excel软件进行药物使用频次分析,采用SPSS 22.0软件进行系统聚类分析,采用SPSS Modeler 14.1软件进行药物关联分析,并绘制神经网络图,使用Apriori关联规则建模挖掘药物的配伍规律。结果(1)一般情况:共纳入处方84个,涉及药物138味,累计用药频率为1,673次。(2)药物属性:四气以寒性药最多,共59味(42.75%);五味以甘味药最多,共43味(31.16%);归经以肝经最多,共40味(28.99%)。(3)高频中药用药频次:使用频次≥25次的中药(高频中药)共26味,排在前5位的依次为防风76次(4.54%)、红花74次(4.42%)、生地黄69次(4.12%)、桃仁68次(4.06%)、重楼66次(3.95%)。(4)高频中药聚类分析:可得到4类组方,功效分别是清热解毒、活血化瘀;清热泻火、软坚散结;疏风清热、消肿散结;健脾燥湿、活血通络。(5)高频中药关联规则分析:相关性最高的前5位依次是重楼-半边莲;防风-半边莲;桃仁-半边莲;生地黄-半边莲;栀子-重楼。结论谢立科治疗OIPT多以寒性药、甘味药居多,且多入肝经,清热解毒、活血化瘀是其主要治疗思路,同时顾护人体津液,提升机体正气,对临床实践具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 数据挖掘 眼眶炎性假瘤 用药规律
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多源极轨卫星微波温度计资料实时区域同化系统
5
作者 希爽 于天雷 +2 位作者 任素玲 张里阳 唐世浩 《电子技术应用》 2024年第3期86-91,共6页
基于中尺度数值预报模式WRF和WRFDA同化系统,实现多源极轨卫星微波温度计资料实时区域同化,并对同化产品进行评估和应用。2018年同化试验结果表明:通过质量控制和偏差订正,AMSU-A资料第5~9通道亮温观测增量O-B(观测值O和背景场的正演辐... 基于中尺度数值预报模式WRF和WRFDA同化系统,实现多源极轨卫星微波温度计资料实时区域同化,并对同化产品进行评估和应用。2018年同化试验结果表明:通过质量控制和偏差订正,AMSU-A资料第5~9通道亮温观测增量O-B(观测值O和背景场的正演辐射模拟值B的差值)的标准差有效降低,同化后各通道亮温分析残差O-A(观测值O和分析场的正演辐射模拟值A的差值)的标准差有效降低。同化预报产品被应用在暴雨强对流个例和台风个例中,取得良好效果。 展开更多
关键词 卫星资料同化 区域数值天气预报 极轨气象卫星 卫星微波观测
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日地L1近地小行星监测微卫星任务概述
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作者 泰米尔 罗保睿 +6 位作者 安诗宇 朱玥 张冀鹞 张磊 黄家和 韦明川 霍卓玺 《上海航天(中英文)》 CSCD 2024年第5期35-43,共9页
地基天文望远镜观测近地小行星因逆光而存在视野受限的问题,在类金星轨道或日地L1点进行观测能获得更好的可见范围。本文提出了利用微卫星飞抵日地L1点进行近地小行星监测的任务,描述了任务微卫星的总体设计,详细分析了转移方案轨道设计... 地基天文望远镜观测近地小行星因逆光而存在视野受限的问题,在类金星轨道或日地L1点进行观测能获得更好的可见范围。本文提出了利用微卫星飞抵日地L1点进行近地小行星监测的任务,描述了任务微卫星的总体设计,详细分析了转移方案轨道设计,给出了载荷设计方案。通过本任务可以验证深空大速度增量电推微卫星总体设计、深空低能转移轨道设计、天文数据高性能在轨处理等多项深空微卫星关键技术,探索低成本深空探测的新模式。 展开更多
关键词 深空探测 行星防御 卫星总体设计 微卫星 数据在轨处理 日地L1点
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基于动态阈值的距离搜索初轨确定
7
作者 雷祥旭 劳振迪 +4 位作者 王东亚 王鲲鹏 陈俊宇 赵有 李亚亚 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第13期2103-2111,共9页
提出一种改进的初轨确定算法,基于动态阈值的距离搜索方法,以改进传统算法在处理数据时初轨成功率和初轨误差。通过动态调整搜索阈值,旨在实现更精准和高效的初轨确定,以满足当前对空间目标初轨确定的需求;利用LEO,MEO和GEO目标的实测... 提出一种改进的初轨确定算法,基于动态阈值的距离搜索方法,以改进传统算法在处理数据时初轨成功率和初轨误差。通过动态调整搜索阈值,旨在实现更精准和高效的初轨确定,以满足当前对空间目标初轨确定的需求;利用LEO,MEO和GEO目标的实测角度数据开展算法测试。介绍了基于动态阈值的距离搜索算法的实现过程,基于数据处理的经验,用动态阈值实现初轨参数质量控制环节的轨道筛选。给出了详细的算法实现流程。利用TLE(Two Line El⁃ements)评估了初轨确定参数误差。基于“烛龙”观测网的中低轨目标和中国科学院长春人造卫星观测站的高轨目标的实测角度数据,开展算法测试。结果表明:LEO,MEO和GEO目标短弧初轨确定成功率分别约为94%,75%和89%,半长轴误差均值分别约为9,12和50 km。该算法适用性强、成功率高、定轨精度高,证明了监测数据的质量。 展开更多
关键词 空间碎片 商业太空 甚短弧角度数据 初轨确定 光学望远镜
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利用涡旋光轨道角动量的8进制数据传输
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作者 黎芳 李润豪 +1 位作者 杨傲 申辰 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期885-890,共6页
提出了一种基于涡旋光轨道角动量特性与8进制数据编码相结合的数据传输方法。原理为将传输数据进行8进制编码,并将每个比特映射为不同大小的拓扑荷值,使用轨道角动量键控法得到相应拓扑荷值的涡旋光,并使用复二重振幅光栅进行拓扑荷检... 提出了一种基于涡旋光轨道角动量特性与8进制数据编码相结合的数据传输方法。原理为将传输数据进行8进制编码,并将每个比特映射为不同大小的拓扑荷值,使用轨道角动量键控法得到相应拓扑荷值的涡旋光,并使用复二重振幅光栅进行拓扑荷检测从而得到相应的编码数据并最后进行反向解码。通过仿真验证了,相比于普通的二进制光传输涡旋光8进制数据传输具有更大的信道容量。最后通过具体实验得到实际的涡旋光九宫格图像并进行分析,验证了涡旋光8进制数据加密传输的可行性。 展开更多
关键词 光通信 涡旋光 8进制数据传输 轨道角动量
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基于InSAR技术的露天矿恢复治理形变监测
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作者 张帆 王娜 《能源与环保》 2024年第5期127-132,共6页
煤炭等矿产资源大规模的开采,满足了我国经济建设需求的同时,也导致了地面塌陷、采空区沉降等一系列灾害,严重制约着矿区环境、社会经济的可持续发展。合成孔径雷达干涉测量技术以其全天时、全天候、高精度和大面积覆盖监测的优势将成... 煤炭等矿产资源大规模的开采,满足了我国经济建设需求的同时,也导致了地面塌陷、采空区沉降等一系列灾害,严重制约着矿区环境、社会经济的可持续发展。合成孔径雷达干涉测量技术以其全天时、全天候、高精度和大面积覆盖监测的优势将成为监测矿区灾害的首选技术。以新疆某露天矿区为研究对象,选取2018年2—12月的升降轨哨兵数据,基于SARscape软件,采用SBAS-InSAR技术进行处理,得到该煤矿的时间序列形变图及形变速率图,并对形变速率进行了二维分解,获取到东西向和垂直向的形变速率,矿坑内坡体的东西向形变速率在-140~40 mm/a,垂直向形变速率在-196~20 mm/a。研究表明,InSAR技术可以有效应用于露天矿恢复治理过程中的形变监测,为边坡稳定及治理工作提供有效的数据支撑。 展开更多
关键词 新疆矿区 煤矿沉降 SBAS-InSAR 升降轨哨兵数据 SARscape
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基于高光谱自动化观测设备的高分二号卫星在轨定标应用与验证
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作者 刘恩超 潘琰 +1 位作者 韦玮 李新 《大气与环境光学学报》 CAS CSCD 2024年第5期599-610,共12页
为验证高光谱自动化野外观测设备的地表反射率数据的应用效果,基于反射率基法开展了高分二号(GF-2)卫星遥感器的在轨定标数据应用及验证。首先系统介绍了设备安装定标场的状况及多种自动化观测设备的工作方式及性能指标,并给出了仪器的... 为验证高光谱自动化野外观测设备的地表反射率数据的应用效果,基于反射率基法开展了高分二号(GF-2)卫星遥感器的在轨定标数据应用及验证。首先系统介绍了设备安装定标场的状况及多种自动化观测设备的工作方式及性能指标,并给出了仪器的观测数据及地表反射率数据的计算方式。随后结合GF-2卫星遥感器定标的需求并利用卫星大气数据产品和GF-2遥感器的同步过顶观测影像,完成了GF-2多光谱相机(PMS)遥感器的在轨定标。最后根据获得的定标系数,利用不同时段的遥感器影像数据进行了验证。两种不同地表的应用验证表明,卫星表观辐亮度的数据整体相对偏差优于2%,验证了高光谱设备在卫星遥感器在轨定标上的可行性。 展开更多
关键词 高光谱设备 自动化观测 地表反射率 大气数据产品 卫星在轨定标
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面向航天器大数据安全传输的发布/订阅系统设计
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作者 覃润楠 彭晓东 +3 位作者 谢文明 惠建江 冯渭春 姜加红 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期963-971,共9页
针对航天器试验任务过程监控的在轨故障诊断状态检测、健康状态评估与航天器寿命预测等多个环节中,海量试验数据在传输、共享、处理、分析、存储等过程中面临的巨大压力,构建面向航天器多源异构数据管理的分布式大数据发布/订阅系统(big... 针对航天器试验任务过程监控的在轨故障诊断状态检测、健康状态评估与航天器寿命预测等多个环节中,海量试验数据在传输、共享、处理、分析、存储等过程中面临的巨大压力,构建面向航天器多源异构数据管理的分布式大数据发布/订阅系统(big-data publish/subscribe system,BPSS)框架。借助大数据与云平台技术,设计了一套航天器海量在轨试验数据传输、管理与缓存方案,对云节点实现主从调控与弹性扩容,并通过基于消息一致性的动态选举算法完成大规模发布/订阅任务,保证数据传输的安全性、一致性与计算效率,具备大数据订阅响应迅速、多源异构数据高吞吐稳定性、分布式组件部署灵活等优点。实地航天器数管实验结果表明,BPSS数据订阅的平均响应时延为0.05 s/GB,同时在单日吞吐量达到85 GB量级时,数据丢帧率控制在0.025%、数据破损率控制在0.018%,与其他开源的发布/订阅系统相比具备一定竞争力。 展开更多
关键词 云平台 分布式 大数据 航天器在轨试验 发布/订阅系统
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三维激光扫描技术在既有轨道检测中的应用
12
作者 张瑞鹏 吴梦瑶 陈若曦 《科技创新与应用》 2024年第25期189-192,共4页
在既有轨道检测中,传统接触式测量的检测方法存在速度慢、影响列车运营、威胁测量人员人身安全等缺陷。该文采用三维激光扫描技术与传统检测方法相结合的形式,利用万能道尺、RTK技术、水准仪和全站仪等仪器对测区内长480 m轨道进行接触... 在既有轨道检测中,传统接触式测量的检测方法存在速度慢、影响列车运营、威胁测量人员人身安全等缺陷。该文采用三维激光扫描技术与传统检测方法相结合的形式,利用万能道尺、RTK技术、水准仪和全站仪等仪器对测区内长480 m轨道进行接触式测量;同时结合三维激光扫描技术进行全景扫描,基于三维激光扫描仪获取的目标线路点云数据进行点云处理,对线路进行封装并提取目标线路特征值。经对所有现场采集的数据做后期处理及比对发现,扫描仪获取的点云数据经切片可以得到的轨道特征值均与传统勘测方法获取的数值相差,而且勘测速度、质量都有所提高,降低劳动强度和周期,完全可以满足现代既有轨道检测要求。 展开更多
关键词 三维激光扫描技术 既有轨道 检测 点云处理 数据提取
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基于区块链的低轨卫星互联网跨域数据调度设计
13
作者 单长胜 吕丽红 叶思雨 《网络安全与数据治理》 2024年第2期37-41,共5页
针对地面业务的需求和分布非均匀导致系统资源利用率低的问题,提出一种基于区块链的跨低轨卫星互联网域数据共享方案。通过卫星节点构建区块链,实现数据的跨域调度;通过非均匀分布的接入设备数量改变矿工节点的出块难度,使得近期出块节... 针对地面业务的需求和分布非均匀导致系统资源利用率低的问题,提出一种基于区块链的跨低轨卫星互联网域数据共享方案。通过卫星节点构建区块链,实现数据的跨域调度;通过非均匀分布的接入设备数量改变矿工节点的出块难度,使得近期出块节点暂停参与矿工节点的选举过程,以降低重复的资源消耗。仿真结果表明,所提方案能够有效降低系统资源消耗和任务的平均卸载时延,在低轨卫星互联网中实现高效的跨域数据调度。 展开更多
关键词 低轨卫星互联网 区块链 数据共享 跨域
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基于最小二乘平面拟合的单光子激光数据处理技术分析
14
作者 原帅 刘俊 汤登晖 《集成电路应用》 2024年第6期20-21,共2页
阐述一种基于最小二乘平面拟合的单光子激光数据处理技术,采用重复轨道算法和最小二乘平面拟合算法,经过数据提取、数据处理等步骤,对ICESat-2-ATL06陆地冰数据进行处理,并以CookE2冰下湖为例,解算出某时间段的沿轨高程变化及其高程变... 阐述一种基于最小二乘平面拟合的单光子激光数据处理技术,采用重复轨道算法和最小二乘平面拟合算法,经过数据提取、数据处理等步骤,对ICESat-2-ATL06陆地冰数据进行处理,并以CookE2冰下湖为例,解算出某时间段的沿轨高程变化及其高程变化率。 展开更多
关键词 重复轨道算法 ICESat-2 单光子 数据处理
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大型载人航天器数据存储服务系统设计与应用
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作者 李耀楠 田巍 +1 位作者 郝维宁 刘雷 《航天器工程》 CSCD 北大核心 2024年第3期9-15,共7页
针对载人航天器数据规模大、多源并发存储、平台安全性要求高、长期在轨运行的特点,文章提出了一种适用于大型载人航天器的数据存储服务系统通用架构。介绍了数据存储服务系统应用的多项关键技术,采用元数据分离方法实现了任意数量和任... 针对载人航天器数据规模大、多源并发存储、平台安全性要求高、长期在轨运行的特点,文章提出了一种适用于大型载人航天器的数据存储服务系统通用架构。介绍了数据存储服务系统应用的多项关键技术,采用元数据分离方法实现了任意数量和任意类型关键数据的存储和回放,通过数据同步和电气隔离等设计方法使系统具备在轨维修更换的能力,采用存储空间映射的方法实现对非易失闪烁存储器(FLASH)坏块故障的屏蔽,保证了长期工作时数据存储的高可靠性。提出的数据存储服务系统服务于在轨应用,验证了设计的可行性,可为后续航天器数据存储系统的设计提供参考。 展开更多
关键词 大型载人航天器 数据存储服务系统 坏块管理 在轨维修性
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局部地形约束的月球LROC窄角相机影像与LOLA激光数据平差配准方法
16
作者 白植达 刘世杰 +3 位作者 付青 谢欢 金雁敏 童小华 《工程勘察》 2024年第7期44-48,54,共6页
月球轨道器影像和激光测高数据是月球形貌测绘两大主要数据源。由于仪器安置误差以及姿态轨道测量误差,两类数据存在几何不一致性,需要进行配准,而激光测高点稀疏难以提取数据配准需要的同名特征。针对此问题,本文提出一种局部地形约束... 月球轨道器影像和激光测高数据是月球形貌测绘两大主要数据源。由于仪器安置误差以及姿态轨道测量误差,两类数据存在几何不一致性,需要进行配准,而激光测高点稀疏难以提取数据配准需要的同名特征。针对此问题,本文提出一种局部地形约束的光学立体影像和激光测高数据平差配准方法,通过激光数据提供的局部地形约束实现两类数据的配准,并利用月球勘测轨道器(LRO)的窄角相机(NACs)影像和激光测高数据(LOLA)进行实验验证。结果表明,激光局部地形约束平差后,不仅能够提升立体影像本身地形的相对精度,也可提升影像地形和激光地形之间的几何一致性,验证了本文方法的有效性。 展开更多
关键词 联合平差 月球勘测轨道器 窄角相机影像 激光测高数据
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Simulation for CCSDS Advanced Orbiting System (AOS)with BONeS Designer 被引量:1
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作者 马永奎 张中兆 张乃通 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2003年第1期92-96,共5页
This paper describes the modeling and simulation of the protocol of CCSDS advanced orbiting systems (AOS). The network features modeled in the implementation of CCSDS AOS are to multiplex different kinds of sources in... This paper describes the modeling and simulation of the protocol of CCSDS advanced orbiting systems (AOS). The network features modeled in the implementation of CCSDS AOS are to multiplex different kinds of sources into virtual channel data units ( VCDUs) in the data processing module. The emphasis of this work is placed on the algorithm for com-mutating VCDUs into physical channels in the form of continuous data stream. The objectives of modeling CCSDS AOS protocol are to analyze the performance of this protocol when it is used to process various data. 展开更多
关键词 CCSDS Advanced orbiting system (AOS) Virtual channel data units (VCDUs).
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A MEO Tracking and Data Relay Satellite System Constellation Scheme for China
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作者 吴廷勇 吴诗其 凌翔 《Journal of Electronic Science and Technology of China》 2005年第4期293-297,共5页
A medium earth orbit (MEO) tracking and data relay satellite system (TDRSS) constellation scheme for China is proposed. This system consists of MEO satellite constellation, inter-satellite links (ISLs) and terre... A medium earth orbit (MEO) tracking and data relay satellite system (TDRSS) constellation scheme for China is proposed. This system consists of MEO satellite constellation, inter-satellite links (ISLs) and terrestrial gateway station, which can provide continuous bidirectional data transmission links between low altitude spacecrafls and the terrestrial gateway station in China. Theoretical analysis and simulation results indicate that the proposed constellation can cover the global low altitude space sphere and earth surface of China continuously, and has a preferable practical perspective. 展开更多
关键词 medium earth orbit data relay satellite system inter-satellite links low altitude spacecraft
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基于Orbital Shrinking的数据中心虚拟机最优放置算法
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作者 孙庆恭 陈海彪 +1 位作者 林楠 吴金铭 《计算机与现代化》 2018年第3期48-53,共6页
虚拟机放置技术能够控制智能电网数据中心物理服务器的资源使用,将有效提升资源使用效率。虚拟机放置策略的思路主要基于时间、空间、计算资源和能耗的综合均衡,其主要面临的瓶颈包括鲁棒性和灵活性的平衡矛盾,以及有限资源的非均衡分... 虚拟机放置技术能够控制智能电网数据中心物理服务器的资源使用,将有效提升资源使用效率。虚拟机放置策略的思路主要基于时间、空间、计算资源和能耗的综合均衡,其主要面临的瓶颈包括鲁棒性和灵活性的平衡矛盾,以及有限资源的非均衡分配问题。根据当前电力数据中心结构复杂和资源利用率低的问题,本文提出一种基于Orbital Shrinking的数据中心虚拟机最优放置算法,首先研究虚拟机放置的数据中心适用性问题,有效地从多维目标优化和边界动态约束这2方面分析数据中心的资源状态。基于Orbital Shrinking模型,建立计算资源、时空状态和能耗条件的多维背包模型,实现虚拟机放置策略的整体平衡。通过实验仿真表明,新算法能够有效提升数据中心服务器的计算资源利用效率9.8%,降低数据处理时延10.3 s。 展开更多
关键词 虚拟机 电网 数据中心 orbitalShrinking 放置算法
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一种多源数据融合的机器人导航技术 被引量:1
20
作者 郭丽 陈孟元 付明 《导航定位学报》 CSCD 2023年第3期96-104,共9页
针对移动机器人在导航过程中存在的建图不精确、效率低下等问题,提出一种多源数据融合的移动机器人导航方法:利用扩展卡尔曼滤波融合激光雷达和深度相机的环境信息,通过位姿传感器获取机器人的位姿和加速度信息,提出基于激光雷达、深度... 针对移动机器人在导航过程中存在的建图不精确、效率低下等问题,提出一种多源数据融合的移动机器人导航方法:利用扩展卡尔曼滤波融合激光雷达和深度相机的环境信息,通过位姿传感器获取机器人的位姿和加速度信息,提出基于激光雷达、深度相机和惯性测量单元数据融合的地图构建方法;并兼顾全局探测与局部求精的平衡,采用改进原子轨道搜索算法进行全局规划,利用动态窗口法完成局部避障。实验结果表明,多源数据融合建立的地图更接近于真实场景,改进后的融合算法未知障碍实时避障成功率达到98%,能够提升机器人自主导航效率。 展开更多
关键词 数据融合 原子轨道搜索算法 动态窗口 移动机器人 导航
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