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高原滨湖城市社区低碳生态评价体系构建及应用
1
作者 周峰越 仇同斌 +2 位作者 程海帆 鞠爽 崔金丽 《规划师》 北大核心 2024年第6期53-61,共9页
基于高原滨湖城市的低碳生态发展需求,梳理现有低碳生态社区相关理论,选取可量化指标,构建包括道路交通、自然生态、土地利用和基础设施4个准则项、16个指标项的高原滨湖城市社区低碳生态评价体系,并以大理市主城区22个城市社区单元为... 基于高原滨湖城市的低碳生态发展需求,梳理现有低碳生态社区相关理论,选取可量化指标,构建包括道路交通、自然生态、土地利用和基础设施4个准则项、16个指标项的高原滨湖城市社区低碳生态评价体系,并以大理市主城区22个城市社区单元为研究对象,综合评价其低碳生态情况,得出以下结果:22个社区整体呈现“核心-边缘”格局,9个低碳型或较低碳型社区均分布在核心街道(下关街道),外围社区得分沿苍山路和人民北路递减且多为高碳型或较高碳型社区,这些社区与城市空间形态相契合;22个社区各项指标存在显著差异,其中街道朝向符合气候及滨湖地形特征;下关街道公共服务设施集聚且设施能源使用效率高,在有限用地条件下呈现出“服务-就业”双中心的特点。针对评价结果,提出倡导绿色低碳出行模式、优化生态空间格局、复合提升土地利用效率和完善升级基础设施配置的策略,以期为高原滨湖城市社区的低碳生态发展提供参考。 展开更多
关键词 低碳生态目标导向 城市社区单元 评价体系 测度分析 大理市
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OMU在非开挖管线探测中的试验研究 被引量:7
2
作者 王晓东 宋健 苗小利 《矿山测量》 2016年第5期5-7,53,共4页
文中介绍了OMU(惯性定位仪)的测量原理,并通过OMU在非开挖管线探测的试验,总结了OMU管线测量的工作流程和技术方法,分析了OMU的测量精度。
关键词 非开挖管线 omu(惯性定位仪) 陀螺仪 加速度计
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移动测图中DGPS/INS组合定位测姿 被引量:4
3
作者 陈允芳 石波 郭海花 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期321-328,共8页
介绍了移动测图技术及其系统组成,基于具体的车载移动测图系统,重点探讨了GPS和INS组成的组合定位测姿模块,给出了GPS/INS组合软件流程及解算过程。通过推导系统误差状态方程和量测方程,建立了GPS/INS位置、速度组合滤波模型,并结合野... 介绍了移动测图技术及其系统组成,基于具体的车载移动测图系统,重点探讨了GPS和INS组成的组合定位测姿模块,给出了GPS/INS组合软件流程及解算过程。通过推导系统误差状态方程和量测方程,建立了GPS/INS位置、速度组合滤波模型,并结合野外车载实验数据,对来自GPS和INS的位置和姿态数据进行了组合数据处理,通过精度分析,论证了INS短时高精度的特点及其对GPS信息有益和必要的补充。针对陆地车载测图应用中GPS信号频繁中断,指出仍需增加传感器以辅助GPS/INS完成高精度的位置和姿态测定。 展开更多
关键词 移动测图技术 惯性测量部件 定位测姿 状态方程 滤波
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均匀设计及其在捷联惯导系统精度分析中的应用 被引量:1
4
作者 孙峻 吕航伟 徐德民 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2000年第4期41-45,共5页
本文将均匀设计思想应用于捷联惯导系统精度分析 ,研究了 IMU误差对捷联惯导系统定位精度的影响 ,建立了位置偏差的回归模型 ,分析了精度影响因素的主次 。
关键词 均匀设计 捷联惯导 定位精度 惯性测量组件 航行器
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简论“试点”中的素质教育
5
作者 刘佑 《现代远距离教育》 2005年第4期16-18,共3页
素质教育,既是对教育目的的概括表达,也是实现教育目的的途径和原则;“试点”教育中的素质教育目标,应定位在思想道德素质、心理素质、文化素质和业务素质四个方面;各科课程教学和校园文化建设,是实现素质教育目标的途径和措施。
关键词 开放教育试点 素质教育 目标定位 途径 措施
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多微型传感器自适应信息融合姿态估计方法 被引量:5
6
作者 陈江 孙树岩 吴健康 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2010年第S2期235-240,共6页
融合微型惯性和磁传感器数据能够用于实时跟踪人体肢体运动、或估计某一运动刚体姿态.这里,三维加速计被用来测量传感器坐标系下的重力向量,用于确定相对于水平面的方向;三维磁力计测量得到传感器坐标系下的磁场强度向量,用来确定垂直... 融合微型惯性和磁传感器数据能够用于实时跟踪人体肢体运动、或估计某一运动刚体姿态.这里,三维加速计被用来测量传感器坐标系下的重力向量,用于确定相对于水平面的方向;三维磁力计测量得到传感器坐标系下的磁场强度向量,用来确定垂直轴上的旋转;三维陀螺仪测量角速度,通过积分可以得到角度.重力向量受人体运动加速度的干扰,磁场强度受周围环境磁感物质的干扰,而角速度在积分过程中也会引入随时间增长的漂移,所以需要融合这3种观测量.提出了一种自适应Kalman滤波的姿态估计算法AKF,通过加速度与磁场强度计算得到的姿态来做观测量与角速度融合,将非线性观测方程线性化,从而降低了计算复杂度;磁场的干扰不会影响Pitch和Roll两个角的估计;而对于运动加速度的干扰,通过自适应调整滤波器中的观测噪声协方差矩阵来抵除.算法的稳定性和精确性在实验中得到了有效验证. 展开更多
关键词 姿态估计 微型惯性和磁传感单元 四元数 自适应Kalman滤波
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基于补偿卡尔曼滤波的姿态估计算法实现 被引量:2
7
作者 李玉萍 戚敏辉 +1 位作者 吴连顺 向馗 《测控技术》 CSCD 2017年第3期50-53,58,共5页
九轴的姿态测量单元包括加速度计、磁力计和陀螺仪,它采用微机电加工工艺,价格低廉但精度较差。为了获得更好的滤波稳定性和估计精度,基于补偿卡尔曼滤波原理,讨论了姿态估计算法的实现。具体过程如下:基于补偿卡尔曼滤波原理,讨论九轴... 九轴的姿态测量单元包括加速度计、磁力计和陀螺仪,它采用微机电加工工艺,价格低廉但精度较差。为了获得更好的滤波稳定性和估计精度,基于补偿卡尔曼滤波原理,讨论了姿态估计算法的实现。具体过程如下:基于补偿卡尔曼滤波原理,讨论九轴测量信息的融合方法;利用加速度计和磁力计估算姿态初始值;使用手动转台实现静态标定,纠正零偏;使用高精度陀螺仪STIM210实现动态标定,设置滤波系数。结果表明,估计算法具有良好性能。 展开更多
关键词 姿态估计 姿态测量单元 补偿卡尔曼滤波 标定
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深度相机与惯性测量单元的相对姿态标定 被引量:3
8
作者 陈集辉 朱海飞 +1 位作者 谷世超 管贻生 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期131-136,共6页
为解决深度相机和惯性测量单元之间相对姿态难以直接测量的问题,提出一种通过捕捉同一手部运动来构造位移向量继而利用最小二乘法求取两传感器相对姿态的非接触式标定方法.首先描述和分析一类相对位姿时变的深度相机和惯性测量单元的相... 为解决深度相机和惯性测量单元之间相对姿态难以直接测量的问题,提出一种通过捕捉同一手部运动来构造位移向量继而利用最小二乘法求取两传感器相对姿态的非接触式标定方法.首先描述和分析一类相对位姿时变的深度相机和惯性测量单元的相对姿态标定问题,然后使用深度相机与惯性测量单元同时捕获手部向空间任意方向摆动的运动信息,构造相应的位移向量,进而基于刚体旋转不变性原理建立求解模型,最后使用最小二乘法求取最佳相对姿态,即标定结果.为验证标定方法的准确性和有效性,一方面组织标定解算结果和白噪声仿真数据比对从而得出偏差估计的实验,结果表明标定后相对姿态偏差少于±4°;另一方面使用深度相机和惯性测量单元组成的传感系统对人手臂运动进行捕捉实验,结果表明标定后测得数据方可正确反映人手臂参数.本文所提出的标定方法原理简单、操作方便、无需接触测量或其它辅助标定设备,适用于机器人远程操纵和体感游戏设备等场景相应传感器标定中. 展开更多
关键词 相对姿态标定 最小二乘法 深度相机 惯性测量单元 多传感融合
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一种光纤IMU的双轴非定向标定方法 被引量:7
9
作者 聂梦馨 吕品 +1 位作者 赖际舟 陈昱润 《电子测量技术》 2014年第8期123-128,共6页
针对光纤惯性组件确定性误差的特性,建立了标定的数学模型。由于光纤组件标度因数的非线性,使用多项式误差模型替代了经典的常数误差模型。基于建立的模型提出了一种双轴转位机构动静态混合标定方案,使用八位置静态标定方法标定陀螺零偏... 针对光纤惯性组件确定性误差的特性,建立了标定的数学模型。由于光纤组件标度因数的非线性,使用多项式误差模型替代了经典的常数误差模型。基于建立的模型提出了一种双轴转位机构动静态混合标定方案,使用八位置静态标定方法标定陀螺零偏,采用三轴12个速率的旋转标定方法标定陀螺标度因数误差和非正交耦合误差。针对加速度计采用二十四位置的重力场静态翻滚标定方案,最后使用多项式拟合的数据处理方法计算和补偿光纤惯性组件的标度因数误差。通过实验和补偿结果表明,此方案有效标定了光纤惯性组件的各项确定性误差。 展开更多
关键词 光纤陀螺 惯性组件 标定 双轴 非定向
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MEMS惯性测量单元航姿更新中的测量误差估算方法 被引量:4
10
作者 马江华 林炜轩 +1 位作者 万美琳 王德志 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第2期775-780,共6页
利用MEMS惯性测量单元测量载体的航姿,需要借助精密转台且较难精确估算测量误差,导致成本高误差大。针对该问题,该文利用卡尔曼滤波器在线估算载体的姿态和陀螺仪的偏置,提出一种优化航姿精度的测量误差估算方法。通过推导测量误差的数... 利用MEMS惯性测量单元测量载体的航姿,需要借助精密转台且较难精确估算测量误差,导致成本高误差大。针对该问题,该文利用卡尔曼滤波器在线估算载体的姿态和陀螺仪的偏置,提出一种优化航姿精度的测量误差估算方法。通过推导测量误差的数学模型,分析航姿精度随测量误差变化的关系,得到最优航姿时的测量误差值。采用一种MEMS惯性测量单元,测试载体沿任意轨迹匀速运动5 min的航姿。实验结果表明优化后载体的航姿与参考航姿保持一致,且最后静止时段载体的俯仰角、横滚角和航向角仅偏离参考航姿0.008°,0.006°和0.6°。 展开更多
关键词 自主定位 MEMS惯性测量单元 航姿精度 测量误差
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基于最小二乘拟合法的分布式POS全局估计方法 被引量:2
11
作者 叶文 刘艳红 +2 位作者 王博 蔡晨光 李建利 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期862-869,共8页
针对无法保证各子阵天线附近均安装高精度子惯性测量单元(IMU)的问题,提出了一种基于最小二乘拟合的分布式位置姿态测量系统(POS)全局估计方法。首先,建立了考虑一维柔性变形角的主/子传递对准误差模型;然后,采用卡尔曼滤波(KF)估计已... 针对无法保证各子阵天线附近均安装高精度子惯性测量单元(IMU)的问题,提出了一种基于最小二乘拟合的分布式位置姿态测量系统(POS)全局估计方法。首先,建立了考虑一维柔性变形角的主/子传递对准误差模型;然后,采用卡尔曼滤波(KF)估计已安装子IMU的子阵天线运动参数;最后,在已获取运动参数的基础上,采用最小二乘拟合估计未安装子IMU的子阵天线运动参数。半物理仿真实验结果表明,所提方法精确实现了阵列天线运动参数的全局估计,且未安装子IMU的子阵天线运动参数估计精度与相邻的子阵天线运动参数估计精度相当。 展开更多
关键词 惯性测量单元(IMU) 传递对准 卡尔曼滤波(KF) 最小二乘拟合 分布式位置姿态测量系统(POS)
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一种单元分布式变电站综合自动化系统设计方案 被引量:2
12
作者 廖泰长 余志强 王辉 《长沙水电师院学报(自然科学版)》 2000年第2期47-49,共3页
根据变电站综合自动化的发展 ,讨论了一种单元分布式变电站综合自动化系统设计方案 ,该方案从面向对象的方法出发 ,讨论了系统体系结构 ,保护测控单元 ,通信网络及监控软件设计 .该系统具有可靠性高 ,扩展灵活 ,易于维护 ,且把保护、测... 根据变电站综合自动化的发展 ,讨论了一种单元分布式变电站综合自动化系统设计方案 ,该方案从面向对象的方法出发 ,讨论了系统体系结构 ,保护测控单元 ,通信网络及监控软件设计 .该系统具有可靠性高 ,扩展灵活 ,易于维护 ,且把保护、测量和控制设计成一体等特点 ,在保证保护相对独立性的前提下做到了信息共享 ,简化了二次设备 。 展开更多
关键词 变电站 综合自动化 单元分布式 保护测控单元
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关于土地复垦设计的若干问题探讨 被引量:1
13
作者 孙文 《矿业工程》 CAS 2016年第4期49-51,共3页
土地复垦就是重新开垦利用已被损毁的土地,它在恢复土地原有的使用价值以及防治土地损毁所带来的危害等方面起着非常重要的作用。针对土地复垦设计各阶段中几个值得注意的问题进行分析探讨,对解决这些问题的方法进行研究总结。
关键词 土地复垦 复垦方向 复垦单元 预控措施
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IMU/DGPS数据在1∶50000 DOM生产中的应用
14
作者 戴立权 巩淑楠 +1 位作者 陈世培 曲平 《地理信息世界》 2006年第4期36-39,共4页
IMU/DGPS(惯导测量仪/差分全球定位系统)技术航测成图法可直接获取外方位元素,缩短航测成图周期,降低航测成本。通过相应的试验及具体生产的实施,阐明利用该技术获取的控制数据进行1∶50000DOM制作的技术流程及作业过程中出现问题的处... IMU/DGPS(惯导测量仪/差分全球定位系统)技术航测成图法可直接获取外方位元素,缩短航测成图周期,降低航测成本。通过相应的试验及具体生产的实施,阐明利用该技术获取的控制数据进行1∶50000DOM制作的技术流程及作业过程中出现问题的处理方法。 展开更多
关键词 IMU/DGPS 像片外方位元素 空中三角测量 微分纠正
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GPS/INS直接定向精度分析 被引量:4
15
作者 白志刚 鲁建伟 《全球定位系统》 2009年第2期27-30,共4页
近年来,GPS/INS融合技术在国内逐渐被应用于航空摄影测量中,利用其直接获得外方位元素,从而减少外业控制点。通过试验,在DMC数码相机同高精度的GPS/INS系统联结下,直接获取了试验区的外方位元素,并对GPS/INS数据直接定向的精度进行分析... 近年来,GPS/INS融合技术在国内逐渐被应用于航空摄影测量中,利用其直接获得外方位元素,从而减少外业控制点。通过试验,在DMC数码相机同高精度的GPS/INS系统联结下,直接获取了试验区的外方位元素,并对GPS/INS数据直接定向的精度进行分析和总结,得出了一些有益的结论。 展开更多
关键词 惯性导航系统(INS) 惯性测量单元(IMU) 全球定位系统(GPS) 集成传感器定向 DMC数码相机
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基于无逆Kalman滤波器的姿态估计算法
16
作者 何百岳 张文安 《高技术通讯》 CAS 2021年第10期1027-1036,共10页
研究了一种基于磁-惯性传感单元(MIMU)的采用无逆Kalman滤波器(IFKF)的姿态估计算法。该方法将运动分为稳定和运动两种状态。针对稳定状态,该算法使用了稳态策略。这种状态下,估计器利用之前时刻的估计值和预测协方差,从而达到既降低运... 研究了一种基于磁-惯性传感单元(MIMU)的采用无逆Kalman滤波器(IFKF)的姿态估计算法。该方法将运动分为稳定和运动两种状态。针对稳定状态,该算法使用了稳态策略。这种状态下,估计器利用之前时刻的估计值和预测协方差,从而达到既降低运算量,又有效缓解磁场变化带来的姿态偏移和陀螺仪数值积分漂移的目的。另一方面,在动态策略中,严重干扰拒绝方法(SDR)被用于缓解瞬时干扰。同时,无逆Kalman滤波器被用于融合磁-惯性传感单元的数据,有效避免矩阵的求逆运算,由此减轻计算负担。实验结果证明,所提出的方法在有效减少计算时间的同时维持了较高的姿态估计精度。 展开更多
关键词 磁-惯性传感单元(MIMU) 姿态估计 单位四元数 无逆Kalman滤波器(IFKF) 严重干扰拒绝(SDR)
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IMU/DGPS supported photogrammetry in China 被引量:1
17
作者 李英成 《测绘科学》 CSCD 2004年第B12期42-46,共5页
People's Republic of China is one of the most rapidly developing countries in the world today. There is a great demand on highly actual and accurate spatial information of the whole country, especially of West Chi... People's Republic of China is one of the most rapidly developing countries in the world today. There is a great demand on highly actual and accurate spatial information of the whole country, especially of West China which becomes the focus of development of the Chinese government right now and in the next years, but where still not enough topographic maps are available. This raises great challenges to the surveying and mapping community in China. Facing the new challenges the Chinese Academy of Surveying and Mapping (CASM) started its pioneer work early 2002 to explore new techniques and technologies available today toward increasing the map productivity. With import of a CCNS/AEROcontrol system in November 2002, the first DGPS/IMU-based photogrammetric project in China was successfully accomplished jointly by CASM, the Germany-based companies IGI and Techedge. Two photogrammetric blocks of 1:4, 000 and 1:20,000 photo scales, respectively, were flown in Anyang, China. Direct georeferencing and integrated sensor orientation were conducted. Results achieved were proven by using ground checkpoints and compared with those of aerial triangulation. Orthophotos generated based on direct georeferencing shows the high efficiency and quality, and thus proved the promise of the new technology. Furthermore several DGPS/IMU-based photogammetric projects was accomplished one by one and a big project of more than 100, 000 km2 in the Inner Mongolia will be started in August 2003. The paper presents experiences with DGPS/IMU-based photogrammetry in China. Results achieved in concrete projects are shown and evaluated. Politic and technical specialties in China are discussed. Conclusions outline the potential of DGPS/IMU-based photogrammetric production in China. 展开更多
关键词 照相测量法 IMU DGPS 定位系统
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基于四元数的MARG传感器姿态测量算法 被引量:39
18
作者 刘兴川 张盛 +1 位作者 李丽哲 林孝康 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期627-631,共5页
陀螺仪的漂移、载体的线性加速度和周围局部磁场的干扰是制约MARG传感器姿态测量精度的主要问题,传统的方法利用滤波算法和零速修正技术来减小姿态测量误差。该文基于已有的惯性测量单元,设计了一个基于四元数的扩展Kalman滤波器,通过建... 陀螺仪的漂移、载体的线性加速度和周围局部磁场的干扰是制约MARG传感器姿态测量精度的主要问题,传统的方法利用滤波算法和零速修正技术来减小姿态测量误差。该文基于已有的惯性测量单元,设计了一个基于四元数的扩展Kalman滤波器,通过建立MARG传感器模型,引入传感器偏差补偿和自适应的测量噪声协方差矩阵构造方法来提高姿态测量精度,减小载体线性加速度和周围局部磁场的干扰,实现三自由度的姿态测量。基于惯性测量单元(IMU)的实验结果表明了本文所提算法能显著提高姿态测量精度。 展开更多
关键词 四元数 扩展Kalman滤波 惯性测量单元 姿态 陀螺仪
原文传递
相对定向的机载惯性测量装置视准轴误差求解方法 被引量:5
19
作者 付建红 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期698-704,共7页
利用航摄像片存在的相对几何位置关系,将机载IMU视准轴误差引入立体像对相对定向模型中,提出一种基于相对定向的机载IMU视准轴误差求解新方法。详细推导了基于单个立体模型和连续立体模型求解IMU视准轴误差的数学模型,并用3组带有IMU设... 利用航摄像片存在的相对几何位置关系,将机载IMU视准轴误差引入立体像对相对定向模型中,提出一种基于相对定向的机载IMU视准轴误差求解新方法。详细推导了基于单个立体模型和连续立体模型求解IMU视准轴误差的数学模型,并用3组带有IMU设备获取的实际航空影像数据进行了试验验证。结果表明,所推导的机载IMU视准轴误差求解方法是正确、可行的,利用3张以上相邻像片构成的连续立体模型即可求解出IMU的视准轴误差,用其补偿IMU直接测定的外方位角元素,可以使对地目标定位结果得到较大的提高,该方法避免了野外布设检校场和其他地面控制条件带来的诸多问题,有利于带机载IMU的航空遥感快速对地目标定位。 展开更多
关键词 机载IMU 视准轴误差 相对定向
原文传递
机载POS系统中惯性测量单元精度检校方法 被引量:3
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作者 曲直 卢秀山 +1 位作者 左建章 马东洋 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2011年第5期131-133,97,共4页
本文简要介绍了GPS/INS组合技术的优势和特点,分析了惯性测量单元(IMU)的工作原理及精度影响因素,系统阐述了机载POS系统中IMU的检校方法和精度评定方法,包括初始对准重复性检测、跟踪姿态角精度的标定和静态漂移检测等,并利用双轴数控... 本文简要介绍了GPS/INS组合技术的优势和特点,分析了惯性测量单元(IMU)的工作原理及精度影响因素,系统阐述了机载POS系统中IMU的检校方法和精度评定方法,包括初始对准重复性检测、跟踪姿态角精度的标定和静态漂移检测等,并利用双轴数控转台,对3台不同类型的国产POS系统进行了数据采集、处理和对比分析,实验初步表明,本文提出的POS精度检校方法是可行的。 展开更多
关键词 定位定姿系统 惯性测量单元 检校
原文传递
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