基于刚柔耦合的3＿P(4R)并联机器人仿真分析

并联机器人连杆的弹性变形直接影响机器人系统的运动特性.本文针对3_P(4R)并联机器人,利用MATLAB和ANSYS对其进行轨迹规划和连杆的柔性化,建立了3_P(4R)并联机器人的刚柔耦合动力学模型,基于ADAMS软件对该并联机器人进行了动力学仿真分析,并与多刚体模型进行对比,获得了连杆柔性变形对末端轨迹的影响.该研究结果为该机器人下一步准确地主动控制末端运行轨迹路线提供了重要依据.

一种未知环境下室内移动机器人路径规划新算法

针对目前室内移动机器人的路径规划算法理论研究为主,实际应用较少的问题,通过建立了移动机器人的运动学模型,采用栅格化建模方法将室内环境进行了分块,再利用先锋机器人P3-DX及其配套的仿真软件MobileSim,设计并且成功应用了一种未知环境下室内移动机器人路径规划的新算法。该算法在结合了机器人宽度信息的基础上,进行了栅格化模型建模,采用"点到点"的路径规划方法。最后在MobilesSim和P3-DX真实机器人上分别进行了仿真和实验验证,研究结果表明,该方法有效,且具有很好的可操作性。

机器人室内路径规划算法的实用性研究

机器人研究领域中的一个关键分支即路径规划技术,本课题在机器人P3-DX实验平台的基础上,通过栅格化建模对室内的环境实现分块。4种路径规划——回字形路径规划、迂回式路径规划、启发式路径规划与包围式路径规划的可行性已经得到验证,为验证4种路径规划的实用性,在真实环境中将这4种路径规划算法进行了实验研究,通过软件将机器人行走后返回的数据绘制出相应的路线图,同时,根据各路径规划算法的路线图的不同重复率与覆盖率,找出效率较高的路径规划算法。

基于自适应自触发远程控制的机器人路径跟踪研究

针对通过无线通信信道远程操控自主机器人的问题,以轮式移动机器人为研究对象进行了运动学分析并建立运动学模型,提出并实现了用触发条件调整跟踪误差的自触发策略,以实现较好的跟踪性能和减少网络信息传输。最后以P3-DX移动机器人为平台,对该方法进行了的仿真实验验证,结果证实,与非自适应自触发方法相比,在网络信息传输量减少的情况下,跟踪性能几乎没有降低。

基于自适应自触发远程控制的机器人路径跟踪研究

针对通过无线通信信道远程操控自主机器人的问题,以轮式移动机器人为研究对象进行了运动学分析并建立了运动学模型。提出了用触发条件调整跟踪误差的自触发策略,实现了较好的跟踪性能并减少了网络信息传输量。以P3-DX移动机器人为平台,对该策略进行了仿真实验,验证结果表明,与非自适应自触发策略相比,在网络信息传输量减少的情况下,跟踪性能几乎没有降低。