基于压电叠堆的智能风洞尾支杆结构主动抑振PD参数整定

验证飞行器气动性能往往需要进行风洞全模试验,尾支杆支撑结构设计简单、拆装便捷、对试验流场干扰低,因此全尺寸模型普遍采用尾支杆支撑形式。但其支撑刚度低、结构阻尼小,容易引发支杆-模型系统的振动。本文基于压电叠堆设计了集成于尾支杆根部的智能主动抑振结构,应用改进粒子群算法对工程上常用的比例微分(PD)控制方法进行了整定优化,改善了其参数整定所需时间长、整定效率不高的问题。控制仿真及试验结果表明,采用基于改进粒子群算法的PD控制器可降低振动信号振幅最大值为52%,缩短99.48%的调整时间,抑振效果明显,能够为风洞尾支杆主动控制提供理论及实践参考。

基于PD算法的四旋翼飞行器控制系统研究

目前现有的四旋翼无人飞行器控制系统主要存在鲁棒性差及控制精度低的问题。针对四旋翼无人飞行器控制鲁棒性差的缺点在现有模型的基础上提出了PD(比例-微分)控制算法。首先建立了四旋翼飞行器的模型并且阐述了四旋翼飞行器的飞行机控制原理。然后根据四旋翼飞行器的飞行原理设计了四旋翼飞行的器控制系统,控制系统的设计包括硬件各个功能模块的设计和控制程序的设计,飞行器姿态反馈控制采用PD控制算法。最后通过"微影"一号和"微影"二号验证机分别验证了四旋翼飞行器的飞行原理及基于PD算法的控制系统的性能,基于PD算法使控制系统的鲁棒性有所提升。

任意姿态机载PD雷达三维地杂波算法研究

地海面杂波特性对主要采用下视工作方式的机载脉冲多普勒 (PD)雷达具有十分重要的影响 .本文在具体分析PD雷达工作体制的基础上 ,详细研究了载机处于任意飞行姿态下 ,利用三维数字地形高程图和对应地物散射特征分类 ,模拟产生多频段多极化雷达距离 多普勒杂波图的方法 .

基于PD算法的两轮自平衡车直立控制

建立了两轮自平衡车的动力学模型;在Matlab环境中设计了基于PD控制算法的两轮车直立控制器;仿真分析了控制器中各参数对系统的影响。利用普通小功率直流电机,模拟量输出的陀螺仪和加速度传感器,BTS7960半桥芯片等低价位元件设计了一套硬件电路,并将仿真程序移植到16位Freescale单片机中对两轮自平衡车进行控制;实测数据验证了所设计控制算法的合理性和设计电路的正确性。

基于门限自调整的车辆主动横摆力矩PD控制策略研究

针对目前主动横摆力矩控制算法存在的问题,提出了基于门限自调整的PD控制算法,即利用逻辑门限值方法产生并调整PID控制器参数,并由PD算法产生车轮制动力矩实现车辆稳定控制。利用MATLAB/Simulink软件建立了该控制算法的仿真模型,分别在高附着路面和低附着路面进行了仿真分析。结果表明,该算法在各种工况下均能很好保持汽车稳定性。

基于PD运动控制算法的装配机器人设计

根据工业装配机器人的功能要求,设计一种自动装配机器人,给出机器人的机械系统、电路系统和传感器系统设计方案,并在此基础上提出一种基于PD的机器人运行控制算法。该算法根据接收到的传感器信息,准确校正机器人在行走过程中的姿态偏差,使机器人可以按预设的路径自主运动,准确地定位目标,从而实现工件抓取、装配等一系列复杂任务。

直接驱动机器人的函数链神经网络-PD复合控制

为了实现直接驱动机器人精密控制,研究了直接驱动机器人的函数链神经网络-PD(FLNN-PD)控制问题。首先,对机器人动力学模型及FLNN的函数逼近特性进行分析;然后为机器人构建双闭环控制系统,推导出系统的误差动力学方程及不确定性动力学函数;引入FLNN逼近不确定性函数并为系统规划出FLNN-PD控制律;最后进行了仿真控制实验。结果显示,该控制器可使系统转角误差和角速度误差控制在±0.002rad和±0.1rad/s之内,且其对系统的参数变化及外部扰动具有较强的自适应性和鲁棒性。

基于卡尔曼滤波与PD两轮平衡小车的控制研究

两轮平衡小车控制的关键是姿态控制,姿态控制的核心是控制算法。以陀螺仪和加速度计传感器为一体的传感器作为平衡小车姿态检测装置,在两轮自平衡小车数学模型建立的基础上,提出卡尔曼滤波算法来实现陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合,PD控制算法来实现两轮平衡小车的姿态自平衡控制。

一种机载PD雷达实时地杂波功率谱仿真算法

在地杂波功率谱闭合计算算法的基础上提出了地杂波功率谱实时算法,即对功率谱闭合计算法参数及结果进行了分类比较,事先存储计算量最大的所有网格单元面积及其方向坐标,实时构造最大速度下功率谱,然后利用数据抽取的方法,得到当前速度下的功率谱,解决了实时性与高精度的矛盾,并给出了仿真结果。仿真结果表明该算法的有效性。

遗传算法研究Pd_n(n=2-57)团簇的结构特性

本文利用遗传算法结合紧束缚势计算了Pdn(n=2-57)团簇的基态能量及结构.通过讨论团簇的平均束缚能Eb、二阶差分能Δ2E(n)和剩余能ΔE(n),发现团簇平均束缚能随原子数目的增加而增大,n为13、22、30、38、41、46和55为其幻数序列.并发现,Pd54为无中心原子的Ih结构,其稳定性略低于Pd55的稳定性.

具有自适应学习的开环PD型迭代学习控制算法研究

针对常见的PD型迭代学习控制算法收敛速度慢、收敛精度低的问题,提出了一种具有自适应学习的开环PD型迭代学习控制算法。该算法融合自适应学习和开环PD型学习律,采用自适应因子来优化学习率,通过数学方法证明了其收敛性,并通过仿真验证了算法的有效性。

基于改进BFO优化的高速无人艇航向PD控制

针对无人艇高速航行过程中航向控制问题,提出一种基于改进细菌觅食算法优化的PD控制算法.基本细菌觅食算法使用固定步长易导致算法遗失局部最优解,文章设计了一种改进的分维自适应步长策略,以实现步长的自适应调整;针对细菌觅食算法的游动操作可能导致细菌重复的无用游动,提出了一种智能探针操作方法;引入一种自适应迁徙概率算法,优化细菌觅食算法的驱散操作;将改进后的细菌觅食算法融合到高速无人艇的PD航向控制系统当中,用于优化PD控制参数,并通过半物理仿真实验验证了所提出算法的有效性、可靠性和优越性.

二次函数PD算法在智能转向车中的应用

智能车在转弯时的路径优化决定着是否能够快速稳定的过弯,通过对传统PID算法的研究和改进,提出了一种将二次函数模型和PD算法相结合的控制方案.提高了智能车舵机的响应速度,优化了小车的过弯路径,缩短了转弯时间.实践表明该转弯控制算法明显优于传统PID控制.

基于遗传算法的地面中重频PD雷达PRF组选择

针对地面中重频雷达脉冲重复频率(PRF)组的选择计算复杂的问题,建立了PRF组选择的数学模型,提出了利用遗传算法选择最优PRF组的方法。仿真结果表明,该方法运算性能好,运行速度快。

基于PD控制的航天飞行器控制系统的设计与实现

当前的飞行器控制系统在运行过程中容易受到噪声因素的干扰,对飞行器的控制存在滞后性和片面性,无法直观描述飞行器的运行状态,设计并实现了一种抗干扰能力强的航天飞行器控制系统,给出了无刷直流电机、电源电路、无线通信模块以及RS-232接口的硬件设计原理,给出了系统主控中心的人机交互界面组成;通过PD算法运算出不同电机的调整量,按照运算出的调整量控制电机的PCA模块,进而控制飞行器电机的转速,调整飞行器的姿态,克服干扰;实验结果说明,该种系统可对飞行器的各种飞行攻角进行准确的控制,该种系统的控制效率参数优于传统系统。

风力平衡小车的PD算法控制应用

本文主要研究利用平均滤波算法和PD控制算法实现风力平衡小车平衡的过程。用姿态传感器MPU6050采集小车的姿态角信息,在STM32F103C8T6单片机中对角度数据进行平均滤波,利用PD控制算法输出两路PWM信号,通过TB6612FNG驱动空心杯电机转动产生的风力实现小车的快速平衡。

一种基于PDS、TIE和PMI的快速PAM聚类算法

PAM(Partitioning Around Medoids)是一种基于k-中心点的聚类算法,在处理数据集聚类时,具有较强的鲁棒性和准确性。但是,PAM算法的主要缺点是确定聚类中心点集所需的计算代价太高。对于大数据集,PAM聚类过程缓慢。提出一种利用部分距离搜索(PDS),先前中心点标号(PMI),以及三角不等式消除(TIE)准则等搜索策略来降低中心点迭代所需计算复杂性,实现快速PAM聚类的新算法。实验结果表明,相对于基本PAM聚类算法,在保持相同聚类效果的情况下,快速PAM聚类新算法能够减少70%～90%的乘法计算量,并可节省约1/3以上的计算时间。

三柔性叶片轴承转子系统的PD控制及仿真

转子系统的稳定性是评价旋转机械性能的重要指标之一。随着对高速重载机械要求的不断提高,各式各样的非常规柔性轴承都在成功的应用或研制中,三柔性叶片主动控制滑动轴承就是针对降低转子系统的振幅以提高其稳定性而研制的一种主动控制轴承。对轴承的结构、工作原理及其数学模型的建立过程都做了较详细的阐述,并利用比例微分(PD)控制技术和优化后的目标函数对该轴承的转子实验系统进行了实时仿真,给出了多组仿真结果。仿真结果表明该种主动控制轴承具有良好的受控性能,系统的振动响应得到较大幅度衰减。

基于冗余思想的PD雷达解距离模糊算法

为了解决距离模糊的问题,脉冲多普勒(PD)雷达采用多重脉冲重复频率(PRF)的工作方式,解模糊最常用的算法是中国余数定理法,但在有测量误差时,解模糊的结果误差会很大。本文阐述了基于冗余思想的一种解模糊算法,由于只计算各重视在距离与基准视在距离间的方差,使参照值相应增多,可能错解的表值组合大大减少,从而提高了目标识别的精度。

基于串级PI-(1+PD)算法的含飞轮储能互联电网AGC控制器设计

针对传统控制器存在的响应速度较慢、超调较大及鲁棒性较差等问题,提出一种基于串级PI-(1+PD)算法的含飞轮储能互联电网AGC控制器设计方法。首先,建立含飞轮储能的两区域互联电网AGC系统模型,模拟飞轮储能联合火电机组参与AGC的过程。然后,设计一种基于串级PI-(1+PD)算法的AGC控制器。外环采用PI控制,内环采用带滤波系数的(1+PD)控制。在保证系统稳态性能的前提下,提高动态响应速度和抗扰能力,并通过粒子群算法的迭代寻优获得最优的控制器参数。最后,基于Matlab/Simulink进行算例仿真分析。结果表明:与传统PID控制和PI-PD控制相比,所提方法不仅具有更快的响应速度与更小的超调量,而且增强了系统抵御内部参数摄动的鲁棒性。