具有简单重力补偿的机械手反馈控制

讨论在关节空间中机械手的反馈镇定问题。首先通过构造新的 L yapunov函数 ,证明了 PD控制规律加简单的 (期望位置的 )重力补偿可以全局镇定刚体机械手系统 ,改进了需要精确重力补偿的 PD控制规律。进一步利用机械手动力学方程中的无源性 ,提出了具有简单重力补偿的动态输出控制规律。由于期望位置的重力可以离线计算 。

基于任务坐标系法焊线机轮廓控制算法设计

针对自动焊线机末端执行器跟踪给定轨迹的问题,依据任务坐标系方法,研究了自动焊线机末端执行器轮廓控制算法的设计方法,得出轮廓控制器由一个时变的PD反馈控制器和一个时变的前馈补偿组成,并以半径为10mm的圆弧为例设计了相关参数,最后实验得出在运动周期为1s时,系统轮廓误差为0.033mm.