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融合自适应步长与地图匹配的智能手机PDR室内定位算法
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作者 李鹏 张治胜 +1 位作者 王珂 李炎隆 《导航定位与授时》 CSCD 2024年第4期128-137,共10页
针对经典的PDR算法中步长估算模型无法适应不同个体之间差异以及手机内部传感器航向角估算不准确的问题,提出了一种融合自适应步长与地图匹配的智能手机PDR室内定位算法。该算法在Weinberg模型的基础上,引入相邻波峰时间差函数以提高步... 针对经典的PDR算法中步长估算模型无法适应不同个体之间差异以及手机内部传感器航向角估算不准确的问题,提出了一种融合自适应步长与地图匹配的智能手机PDR室内定位算法。该算法在Weinberg模型的基础上,引入相邻波峰时间差函数以提高步长模型的适应性。采用双阈值法进行步频检测,并利用卡尔曼滤波优化地图匹配后的航向角,最终实现室内行人的精确定位。实验数据显示,所提算法总路程的闭环误差为0.58%,与仅使用自适应步长相比下降了73.29%,与仅使用地图匹配相比下降了59.21%,行程72 m的累积误差为4.484 m,相较于经典的PDR算法下降了28.21%。改进后的算法定位精度显著提高,且闭环误差和累积误差更小。实验结果表明,该算法具有良好的工程应用价值。 展开更多
关键词 pdr算法 Weinberg模型 双阈值法 卡尔曼滤波 地图匹配
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基于PDR算法与伪平面技术的井下人员定位方法研究 被引量:1
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作者 李飞 潘红光 +3 位作者 魏绪强 陈海舰 郭齐 白俊明 《西安科技大学学报》 CAS 北大核心 2024年第3期587-596,共10页
为了降低行人航位推算(Pedestrian dead reckoning,PDR)算法在进行井下人员定位时产生的累积误差,提出了一种基于PDR算法与伪平面技术的井下人员定位方法。首先,采用惯性导航传感器获取井下人员的步态信息,通过线性步长估计模型和四元... 为了降低行人航位推算(Pedestrian dead reckoning,PDR)算法在进行井下人员定位时产生的累积误差,提出了一种基于PDR算法与伪平面技术的井下人员定位方法。首先,采用惯性导航传感器获取井下人员的步态信息,通过线性步长估计模型和四元数法实现步长估计和方向估计,利用PDR算法推算人员的位置;其次,使用井下人员活动区域以及预设的标记点构建伪平面,并将井下人员位置映射到伪平面坐标上,为降低PDR算法的累积误差做准备;最后,采用SVM进行井下人员活动检测,通过转弯活动判断其是否处于特殊标记点,将PDR解算的位置与伪平面内已知转弯位置标记点进行相关性分析,完成伪平面信息与工人位置的匹配,校准并更新PDR位置,降低累积误差。结果表明:井下工人在完成单个转弯活动过程中,传统PDR算法解算位置平均误差为0.98 m,而进行伪平面修正后平均误差降低到0.31 m;在完成区域性多活动过程中,采用伪平面技术修正后的PDR平均定位误差从1.08 m降低到0.38 m。因此,所提出的井下人员定位方法有效提高了PDR算法的定位精度。 展开更多
关键词 井下人员定位 惯性导航 pdr算法 伪平面技术 位置修正
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一种改进PDR与最小一乘法融合的室内定位方法
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作者 饶玲汝 杨君 魏子文 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第9期1578-1585,共8页
在室内定位系统中,基于Wi-Fi技术的定位精度很大程度上依赖于信号的稳定,信号的多径效应与非视距(Non Line of Sight,NLOS)会增大定位误差。行人航位推算(Pedestrian Dead Reckoning,PDR)定位系统会因传感器自身误差与噪声产生累计误差... 在室内定位系统中,基于Wi-Fi技术的定位精度很大程度上依赖于信号的稳定,信号的多径效应与非视距(Non Line of Sight,NLOS)会增大定位误差。行人航位推算(Pedestrian Dead Reckoning,PDR)定位系统会因传感器自身误差与噪声产生累计误差。针对上述问题,提出了一种改进的PDR与最小一乘法(Least Absolute Deviation,LAD)融合的室内定位算法。该算法基于模糊逻辑将PDR算法的步长固定参数改进为变量参数,同时根据LAD的定位结果对PDR进行周期性位置与拐点位置校正,选择扩展卡尔曼滤波(Extend Kalman Filter,EKF)将改进的PDR与LAD进行融合,以降低PDR的累计误差与LAD的突变误差,提高定位精度。实验结果表明:所提方法较其他方法具有更高的定位精度。 展开更多
关键词 室内定位 pdr WI-FI 最小一乘法 模糊逻辑
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基于UWB与PDR的井下人员融合定位方法
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作者 贾宇涛 李冠华 +3 位作者 潘红光 陈海舰 魏绪强 白俊明 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第6期96-102,135,共8页
现有超宽带(UWB)与行人航位推算(PDR)融合定位方法大多忽略了非视距(NLOS)环境下的定位误差校正,以简单的阈值划分作为NLOS环境判断依据,而阈值划分在很大程度上与定位场景及场地大小相关。针对上述问题,提出一种考虑NLOS环境的基于UWB... 现有超宽带(UWB)与行人航位推算(PDR)融合定位方法大多忽略了非视距(NLOS)环境下的定位误差校正,以简单的阈值划分作为NLOS环境判断依据,而阈值划分在很大程度上与定位场景及场地大小相关。针对上述问题,提出一种考虑NLOS环境的基于UWB与PDR的井下人员融合定位方法。首先,利用UWB技术进行井下人员位置解算,通过三边定位算法得到人员初步位置后,使用最小二乘法对位置进行优化,通过多项式拟合实现NLOS环境下基站和标签之间实际值和测量值之间的拟合,减小NLOS环境下的测距误差,提高定位精度。其次,采用PDR算法对步态进行识别和分析,PDR算法使用惯性导航传感器采集的步态数据,通过步态识别、步长估计和方向估计,实现目标位置的更新;然后,通过卷积神经网络(CNN)-长短期记忆(LSTM)网络分析信道脉冲响应(CIR)特征,实现视距(LOS)/NLOS识别,解决NLOS环境判断存在场景限制的问题;最后,根据LOS/NLOS识别结果确定融合系数,实现UWB和PDR定位结果融合。测试结果表明:多项式拟合后UWB平均测距误差降低0.59 m;LOS/NLOS识别的平均准确率为95.3%,召回率和F1分数均在90%以上,验证了CNNLSTM具有较好的识别效果;融合定位方法的平均误差为0.31 m,较UWB降低1.57 m,较PDR降低1.41 m。 展开更多
关键词 井下人员定位 UWB 行人航位推算 pdr 融合定位 非视距环境 最小二乘法 多项式拟合 CNN-LSTM LOS NLOS
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故障修复增强的抗差滤波PDR/GNSS行人导航方法
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作者 李圣英 孟骞 +1 位作者 姜颖颖 王立辉 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期233-242,共10页
针对复杂环境下智能手机卫星信号容易受到干扰而引起组合导航精度降低的问题,提出一种基于故障修复的抗差滤波行人导航方法。该法首先利用等价权因子实时调整观测权值,以有效地减少观测粗差对组合导航精度的影响。其次,针对松组合系统... 针对复杂环境下智能手机卫星信号容易受到干扰而引起组合导航精度降低的问题,提出一种基于故障修复的抗差滤波行人导航方法。该法首先利用等价权因子实时调整观测权值,以有效地减少观测粗差对组合导航精度的影响。其次,针对松组合系统没有观测冗余的模型局限性,将抗差扩展卡尔曼滤波检测区间分为无故障、偏离和异常3段。无故障时,不做处理;出现偏离时,对观测值进行降权处理;异常情况下,利用预测新息对故障进行幅值修复,进而修正观测值。实际实验结果表明,当GNSS出现单历元故障时,经典的抗差滤波方法能够有效提高智能手机PDR/GNSS组合导航定位精度,其北向最大误差由7.27 m减小为3.20 m,东向最大位置误差由24.01 m减小为6.60 m;在GNSS出现多历元连续故障时,所提出的故障修复增强的抗差滤波方法相比经典的抗差滤波方法的平均定位误差下降了50%以上。 展开更多
关键词 行人导航 pdr/GNSS松组合 抗差滤波 故障修复 智能手机
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Exploring the Forest Cover Changes and Influential Factors of Dongsithouane National Production Forest Area, Savannakhet Province, Lao PDR
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作者 Souvanthone Douangphachachanh Chittana Phompila +5 位作者 Dipjoy Chakma Inta Chanthavong Maliphone Douangphachanh Puvadol Doydee Pengxiang Zhao Yuanchun Yu 《Journal of Data Analysis and Information Processing》 2024年第3期432-461,共30页
The Dongsithouane National Production Forest (DNPF) is one of the largest natural forest areas in Savannakhet, Lao PDR, which has been a vital support for the local community’s livelihood, Recently, significant chang... The Dongsithouane National Production Forest (DNPF) is one of the largest natural forest areas in Savannakhet, Lao PDR, which has been a vital support for the local community’s livelihood, Recently, significant changes in land use and land cover (LULC) have been observed in this area, leading to a reduction of natural forests. There were two separate methods of this study: firstly, to identify LULC changes across three different periods, spectral imagery from the Landsat 5 Thematic Mapper (TM) for the years 2001 and 2011, and the Landsat 8 Operational Land Imager (OLI) for 2021 were used as the primary data sources. The satellite images were preprocessed for various forest classes, including pretreatment of the top of atmosphere reflectance by using QGIS software’s semi-automatic classification plug-in (SCP), and ArcGIS was used for post-classification. A supervised classification approach was applied to the satellite images from 2001, 2011, and 2021 to generate diverse maps of LULC. Secondly, a household survey dataset was used to investigate influential factors. Approximately 220 households were interviewed in order to collect socio-economic information (including data on population growth, increased business activities, location of the area, agriculture land expansion, and need for settlement land). Household survey data was analyzed by using SPSS. Descriptive statistics, including frequency distributions and percentages, were applied to observe characteristics. Additionally, a binary logistic regression model was used to analyze the socioeconomic factors related to LULC change in DNPF. Key findings indicated a decline in natural forest areas within the study site. Specifically, both dry dipterocarp forest (−11.35%) and mixed deciduous forest (−0.18%) decreased from 2001 to 2021. The overall accuracy of the LULC maps was 94%, 86%, and 89% for the years 2001, 2011, and 2021 respectively. In contrast, agricultural land increased significantly by 155.70%, while built-up land, and water bodies increased by 65.54% and 35.33%, respectively. The results also highlighted a significant increase in construction land, up to 65.54%. Furthermore, the study found a correlation between agricultural expansion and a reduction of forest areas, along with an increase in built-up land along the forest areas’ boundaries. Timber exploitation and charcoal production also contributed to the decline in forest cover. The logistic regression model identified significant determinants of LULC change, including the area’s location, agricultural land expansion, increased business activity, and the need for settlement land. These factors have influenced the management of DNPF. Urgent sustainable management practices and actions, including forest ecosystem protection, village agricultural zoning, water source and watershed protection and public awareness, are required to preserve the forest areas of DNPF. 展开更多
关键词 Land Use/Land Cover Change QGIS SCP Socioeconomic Factor Dongsithouane National Production Forest Lao pdr
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初中英语PDRD阅读教学设计例谈
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作者 盛灿 《年轻人(C版)(学校天地)》 2024年第2期38-39,共2页
《义务教育英语课程标准(2022年版)》提出应培养学生语言能力、文化意识、思维品质和学习能力四种核心素养,倡导学习者围绕真实情境和问题,参与到探究、应用、迁移和创新的语言学习和运用活动中,从而解决生活中的问题。笔者提出在初中... 《义务教育英语课程标准(2022年版)》提出应培养学生语言能力、文化意识、思维品质和学习能力四种核心素养,倡导学习者围绕真实情境和问题,参与到探究、应用、迁移和创新的语言学习和运用活动中,从而解决生活中的问题。笔者提出在初中英语教学中开展PDRD(即Present、Discover、Realize、Display)教学(如图1),并试图通过在阅读课中精心设计课堂活动来巧妙提升学生的思维品质。现根据PDRD教学的四个基本流程,以人教版英语七年级下册“Unit 6 I'm watching TV.” 展开更多
关键词 初中英语 核心素养 真实情境 英语课程标准 课堂活动 思维品质 pdr 人教版
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基于PDR与信号指纹的室内融合定位方法
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作者 孙顺远 周隽阳 秦宁宁 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1362-1368,共7页
室内复杂环境中,为了解决行人航位推算法(Pedestrian Dead Reckoning, PDR)存在误差累积、指纹定位法存在结果回跳的问题,提出PDR与信号指纹联合作用下的融合定位方法。基于峰值步态检测,引入模型动态调整峰谷阈值以匹配行走变速,提高... 室内复杂环境中,为了解决行人航位推算法(Pedestrian Dead Reckoning, PDR)存在误差累积、指纹定位法存在结果回跳的问题,提出PDR与信号指纹联合作用下的融合定位方法。基于峰值步态检测,引入模型动态调整峰谷阈值以匹配行走变速,提高检测过程对运动状态变化的适应性。以运动时空信息修正信号空间的相似点权值,加权求和克服环境干扰提升指纹定位精度。利用扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter, EKF)对融合系统模型线进行性化提取,通过对待定位点的迭代预测与更新的过程实现稳定且准确的寻优结果。实验验证所提方法较单一PDR或信号指纹可分别提升约47.7%和14.1%的定位精度,平均定位误差可减小到2.138 m。 展开更多
关键词 室内定位 融合定位 扩展卡尔曼滤波 行人航位推算 指纹定位
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一种基于WiFi的位置指纹和PDR的缠绕融合定位方法
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作者 朱熙玄 华杭波 +1 位作者 孔明 梁晓瑜 《现代电子技术》 北大核心 2024年第11期150-155,共6页
目前基于接收信号强度(RSSI)的位置指纹定位与行人航位推算(PDR)的组合定位算法,大多着重于PDR的步态解算优化,未考虑指纹定位的鲁棒性差和基础定位误差较大带来的负面影响,没有针对环境特性有效地将两种算法在流程上充分融合。文中提... 目前基于接收信号强度(RSSI)的位置指纹定位与行人航位推算(PDR)的组合定位算法,大多着重于PDR的步态解算优化,未考虑指纹定位的鲁棒性差和基础定位误差较大带来的负面影响,没有针对环境特性有效地将两种算法在流程上充分融合。文中提出一种基于WiFi-RSSI的位置指纹和PDR相结合的缠绕融合定位方法,根据平面楼层环境及各区域内行人运动程度规划实验范围,通过递进平均滤波校准PDR的结果,减小PDR的累计误差。其次结合环境划分递进位置指纹库,在对应的不同区域使用对应的离线指纹库,通过PDR解算步态数据校准位置指纹的异向偏移,输出最终指纹定位结果,减小了位置指纹法的定位偏差。最后通过无迹卡尔曼(UKF)择优观测输入进行融合滤波,得到最终结果。通过仿真实验验证,该算法效果相较于位置指纹法和PDR,定位精度提升了41%和29%,较现有的组合定位方法提升了28%。 展开更多
关键词 室内定位 位置指纹法 行人航位推算 无迹卡尔曼滤波 融合定位 组合定位
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基于卡尔曼滤波优化航向的PDR算法 被引量:2
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作者 朱军桃 林知宇 +4 位作者 李海林 任招财 陈荣生 兰荣添 代程远 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2023年第9期30-34,63,共6页
基于智能手机平台的行人航位推算(PDR)技术因其技术条件较为成熟且易于大范围实现,已成为国内外室内定位研究的热点。但智能手机传感器的精度有限,且室内地磁信息会受到室内电磁环境的干扰,进而影响PDR算法的定位精度。因此,本文以智能... 基于智能手机平台的行人航位推算(PDR)技术因其技术条件较为成熟且易于大范围实现,已成为国内外室内定位研究的热点。但智能手机传感器的精度有限,且室内地磁信息会受到室内电磁环境的干扰,进而影响PDR算法的定位精度。因此,本文以智能手机为研究载体,提出了基于卡尔曼滤波的智能手机航向优化方法;通过融合智能手机的地磁与陀螺仪传感器数据进行理论研究与现场测试,并优化了PDR算法中的航向精度,优化后定位的平均误差提升至1.36 m。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 室内定位 pdr算法 陀螺仪 智能手机
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就业脆弱性对外卖骑手健康状况的影响:基于PDR模型的实证研究
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作者 朱文娟 谭江明 任璇 《长治学院学报》 2023年第4期40-47,共8页
随着平台经济的持续发展,外卖骑手作为新业态良性运行的重要一环,将在城市生活中发挥着越来越重要的作用,骑手们的身心健康和职业保障等问题亟待关注。文章将就业脆弱性分为经济报酬压力、工作环境混乱和监管失灵三个维度,研究外卖骑手... 随着平台经济的持续发展,外卖骑手作为新业态良性运行的重要一环,将在城市生活中发挥着越来越重要的作用,骑手们的身心健康和职业保障等问题亟待关注。文章将就业脆弱性分为经济报酬压力、工作环境混乱和监管失灵三个维度,研究外卖骑手就业脆弱性对其生理和心理健康的影响机制。通过回归分析发现:经济报酬压力和监管失灵是影响外卖骑手心理健康的重要负面因素,骑手长时间超负荷工作、收入波动大、工作不稳定以及不明晰的用工关系都容易危害骑手的心理健康;低门槛就业、缺乏有效的职业培训和职业保障,进而增大骑手工作过程中的安全风险,是骑手生理健康受工作环境混乱负向影响的主要原因。 展开更多
关键词 就业脆弱性 外卖骑手 健康 pdr模型
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PDR+BLE融合的室内实时定位方法 被引量:2
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作者 徐浩 吴雪 +3 位作者 李春光 秘金钟 陈冲 李得海 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2023年第9期52-58,共7页
由于导航卫星信号在室内被遮挡,室内定位技术逐渐成为泛在导航定位领域的研究热点。行人航迹推算(PDR)和低功耗蓝牙(BLE)定位是惯性定位和射频信号定位的常用定位手段,PDR定位连续稳定但存在累积误差,BLE定位无误差累积但定位精度较差... 由于导航卫星信号在室内被遮挡,室内定位技术逐渐成为泛在导航定位领域的研究热点。行人航迹推算(PDR)和低功耗蓝牙(BLE)定位是惯性定位和射频信号定位的常用定位手段,PDR定位连续稳定但存在累积误差,BLE定位无误差累积但定位精度较差。为此,本文面向室内复杂环境行人自主定位需求,对PDR和BLE的实时融合定位展开了研究。首先针对PDR误差累积问题,提出了BLE临近校正PDR的改进算法;然后针对BLE定位粗差大的的问题,提出了基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的自适应抗差PDR+BLE融合定位算法。试验结果表明,相比传统算法,BLE临近校正PDR算法定位精度提高了19%,基于EKF的自适应抗差融合定位精度提高了21%,定位精度和稳定性都有显著提升,在室内定位领域中具有较高的适用性和可扩展性。 展开更多
关键词 室内定位 pdr定位 BLE定位 EKF 融合定位
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一种调频广播信号辅助PDR的室内定位技术 被引量:1
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作者 田婧楠 丛丽 秦红磊 《导航定位学报》 CSCD 2023年第4期104-112,共9页
针对室内定位系统中现有的行人航位推算(pedestrian dead reckoning,PDR)方法存在加速度计适用性较差,以及基于惯性和磁传感器的航向估计易受器件误差和磁场环境的影响,导致精度较低的问题,在不增加基础设施成本和现场勘察工作的前提下... 针对室内定位系统中现有的行人航位推算(pedestrian dead reckoning,PDR)方法存在加速度计适用性较差,以及基于惯性和磁传感器的航向估计易受器件误差和磁场环境的影响,导致精度较低的问题,在不增加基础设施成本和现场勘察工作的前提下,提出一种调频(frequencymodulation,FM)广播信号辅助PDR的室内行人定位技术:在传播模型理论基础上探究FM信号接收信号强度指数(RSSI)与步长的关系,将其与加速度组合以提升步长估计的适用性;然后通过分析FM信号在直线/转弯运动模式下的变化,将其与角速度组合以提升模式识别准确率,并使用模式识别结果约束航向漂移误差;最后,综合步长与航向估计结果实现定位。实验结果表明,引入FM信号后定位误差均值可分别减小36.1%、78.9%。 展开更多
关键词 室内定位 行人航迹推算(pdr) 运动模式识别 无线电信号 调频(FM)信号 接收信号强度指数(RSSI)
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基于自适应UKF的UWB/PDR行人定位系统 被引量:1
14
作者 卢敏龙 郭崴 张轩雄 《电子科技》 2023年第6期41-49,共9页
UWB(Ultra-Wide Band)无线通讯技术在室内导航定位领域获得了广泛的应用,然而基于UWB的行人定位系统在复杂室内环境下的稳定性不佳,导致定位误差增大。为了解决这一问题,文中提出了一种基于自适应无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filte... UWB(Ultra-Wide Band)无线通讯技术在室内导航定位领域获得了广泛的应用,然而基于UWB的行人定位系统在复杂室内环境下的稳定性不佳,导致定位误差增大。为了解决这一问题,文中提出了一种基于自适应无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)的UWB/PDR(Pedestrian Dead Reckoning)行人定位系统。该系统利用无迹卡尔曼滤波算法将PDR模型与UWB的定位信息进行融合,以得到最优位置估计,随后利用UWB定位与PDR系统所获得的步长差概率密度函数来计算定位点的非视距评估概率,并将评估结果作用于系统的自适应噪声调整,以此提高系统对环境的适应性。实验验证结果表明,该系统可有效降低复杂环境下定位误差,提高行人定位结果的精度和稳定性,平均定位精度达到10 cm以内。 展开更多
关键词 室内导航 行人定位 UWB pdr UKF 非视距 噪声调整
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辽东楤木三萜皂苷PDR转运蛋白筛选与表达模式分析 被引量:1
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作者 蒋欣梅 曹宁 +3 位作者 程瑶 李沛歆 常秦正 李梦暄 《东北农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第9期10-22,43,共14页
植物多向耐药性(Pleiotropic drug resistance,PDR)蛋白属于三磷酸腺苷结合盒(ATP-binding cassette,ABC)转运蛋白ABCG亚族,在植物次生代谢产物转运特别是萜类物质跨膜转运中发挥重要作用。基于辽东楤木全基因组测序鉴定出21个PDR转运蛋... 植物多向耐药性(Pleiotropic drug resistance,PDR)蛋白属于三磷酸腺苷结合盒(ATP-binding cassette,ABC)转运蛋白ABCG亚族,在植物次生代谢产物转运特别是萜类物质跨膜转运中发挥重要作用。基于辽东楤木全基因组测序鉴定出21个PDR转运蛋白,且主要为细胞膜蛋白,该基因在12对染色体上均有分布,其中5号染色体上分布较多。共线性分析结果表明,部分PDR基因在进化过程中发生基因串联复制事件,并可能存在基因多拷贝扩增现象。基因结构分析结果表明,17个基因含有PDR基因特有结构域,且启动子上含有多种激素和非生物胁迫响应相关顺式作用元件。组织特异性表达模式分析结果表明,PDR基因主要在辽东楤木叶片中高表达。为筛选与辽东楤木三萜皂苷转运相关的PDR转运蛋白,对基因编码区序列、蛋白结构、跨膜螺旋等进行分析,初步筛选出7个结构完整的PDR转运蛋白。进一步通过系统进化分析、基因表达与皂苷含量的关联分析筛选出2个可能与楤木皂苷转运相关的PDR基因(AE02G00218和AE12G01725)。两个基因均受外源激素MeJA、SA和机械损伤诱导上调表达。以上研究为萜类物质转运相关蛋白鉴定与功能研究提供新思路和基因资源。 展开更多
关键词 辽东楤木 pdr转运蛋白 三萜皂苷 生物信息学分析 诱导表达模式分析
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基于移动智能终端的PDR/iBeacon融合室内定位
16
作者 陈钰 王宇浩 +4 位作者 王亚雪 项赉 张腾飞 张海平 徐莹 《北京测绘》 2023年第2期280-288,共9页
针对单传感器室内定位存在累积误差大、连续性差的问题,本文顾及行人航迹推算(PDR)与低功耗蓝牙信标(BLE Beacon)良好的互补性,研究了基于移动智能终端的融合PDR/iBeacon的室内定位算法:首先,采用电子罗盘和陀螺仪互补修正航向角法降低... 针对单传感器室内定位存在累积误差大、连续性差的问题,本文顾及行人航迹推算(PDR)与低功耗蓝牙信标(BLE Beacon)良好的互补性,研究了基于移动智能终端的融合PDR/iBeacon的室内定位算法:首先,采用电子罗盘和陀螺仪互补修正航向角法降低了PDR的累积误差,其次结合离线指纹库并利用加权K近邻法实现了iBeacon指纹定位,最后基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)实现了PDR/iBeacon融合定位。两组实测结果表明,相较于传统的PDR,电子罗盘和陀螺仪互补修正航向角方法有效地抑制了航向误差的累积。室内行人航程为39和60 m时,融合PDR/iBeacon定位的平均误差分别为0.560、1.802 m,相比改进的PDR和iBeacon指纹定位精度提高了11.81%、25.53%和26.66%、11.75%。融合PDR/iBeacon的室内定位能降低PDR的误差累积和iBeacon定位的波动性,满足用户室内定位的需求。 展开更多
关键词 行人航迹推算(pdr) iBeacon 室内定位 移动智能终端
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基于自适应粒子滤波的WiFi与PDR融合定位算法 被引量:1
17
作者 关维国 商磊 +1 位作者 张帅 贾强 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2023年第4期135-138,共4页
针对室内复杂环境下单一定位算法精度低的问题,提出基于自适应粒子滤波的WiFi与行人航位推算(PDR)融合定位算法。针对WiFi定位固定K最近邻(KNN)导致精度变差的问题,采用优选动态KNN进行加权KNN(WKNN)算法定位估计;对于PDR定位累积误差... 针对室内复杂环境下单一定位算法精度低的问题,提出基于自适应粒子滤波的WiFi与行人航位推算(PDR)融合定位算法。针对WiFi定位固定K最近邻(KNN)导致精度变差的问题,采用优选动态KNN进行加权KNN(WKNN)算法定位估计;对于PDR定位累积误差的问题,通过动态阈值的波峰波谷步频检测、最小二乘法拟合修正非线性步长模型进行改善;在此基础上,采用自适应粒子滤波进行WiFi与PDR融合定位。实验结果表明:所提算法在3 dBm噪声标准差条件下,均方根误差(RMSE)为0.95 m,精度达到0.89 m,可有效改善在室内环境下定位系统的定位精度和鲁棒性。 展开更多
关键词 室内定位 WiFi定位 行人航位推算 自适应粒子滤波 融合定位
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基于UWB/PDR的无基础设施行人协同导航研究 被引量:1
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作者 黎昱杰 黎蕾蕾 +2 位作者 卜继军 许常燕 阳洪 《压电与声光》 CAS 北大核心 2023年第5期736-739,共4页
在应急救援和单兵作战等GNSS信号受限且无法建立导航定位基础设施的情况下,提出了基于惯性测量单元(IMU)的行人航位推算技术(PDR)测量行人步态信息,并结合此类任务多人行动的编队特点,利用超宽带(UWB)技术实施编队自组网与网内相互测距... 在应急救援和单兵作战等GNSS信号受限且无法建立导航定位基础设施的情况下,提出了基于惯性测量单元(IMU)的行人航位推算技术(PDR)测量行人步态信息,并结合此类任务多人行动的编队特点,利用超宽带(UWB)技术实施编队自组网与网内相互测距,建立PDR/UWB多行人扩展卡尔曼滤波模型(EKF)。通过测距信息对PDR进行约束,有效减缓了PDR定位精度随时间发散问题,实现了多人协同导航。试验表明,基于超宽带的集中式协同导航系统在不依靠基础设施的情况下,编队整体定位性能可提高30%。 展开更多
关键词 集中式 协同导航 行人航位推算 超宽带 扩展卡尔曼滤波
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基于九轴传感器的PDR和地磁融合的室内定位方法 被引量:1
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作者 方淼 朱明慧 《洛阳师范学院学报》 2023年第2期37-42,共6页
针对地磁定位精度受特征值影响显著以及行人航迹推算定位误差会累积的问题,提出了一种基于九轴传感器的PDR和地磁融合的定位方法来提高室内定位精度.在离线阶段采用九轴传感器采集定位区域的地磁数据,建立并优化地磁指纹库;在匹配阶段利... 针对地磁定位精度受特征值影响显著以及行人航迹推算定位误差会累积的问题,提出了一种基于九轴传感器的PDR和地磁融合的定位方法来提高室内定位精度.在离线阶段采用九轴传感器采集定位区域的地磁数据,建立并优化地磁指纹库;在匹配阶段利用PDR推算行人运动轨迹,同时采用动态时间规整法进行地磁序列匹配定位,并使用粒子滤波对两种定位结果进行融合,获得最佳位置估计.实验结果表明,融合定位方法能有效提高定位精度和稳定性,具有一定的应用价值. 展开更多
关键词 室内定位 融合定位 地磁定位 行人航迹推算 粒子滤波
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基于卡尔曼滤波的Wi-Fi/PDR融合室内定位方法研究 被引量:1
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作者 关沧海 王明亮 赵忠海 《测绘与空间地理信息》 2023年第S01期262-265,272,共5页
当前智能手机大多集成了多种传感器,组合多种传感器数据进行室内定位已成为研究热点。本文针对传统的Wi-Fi位置指纹室内定位精度不高的问题,提出了一种基于卡尔曼滤波结合行人航位推算的融合定位方法,经测试,融合定位方法的平均定位精度... 当前智能手机大多集成了多种传感器,组合多种传感器数据进行室内定位已成为研究热点。本文针对传统的Wi-Fi位置指纹室内定位精度不高的问题,提出了一种基于卡尔曼滤波结合行人航位推算的融合定位方法,经测试,融合定位方法的平均定位精度为3.1 m,较单独Wi-Fi指纹定位精度提升了43%。同时针对PDR步数检测不准确的问题,本文提出了基于低通滤波和阈值滤波的组合滤波方法,将计步准确率提高至99%,对于不同的应用场景具有较强的适应性。 展开更多
关键词 WI-FI 行人航位推算 组合滤波 卡尔曼滤波 融合定位
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