曲面雕刻机器人的自适应迭代学习控制研究

为解决现有曲面雕刻平台存在运动误差较大且运动控制精度低的问题,本文以3-PRR并联曲面雕刻机器人为研究对象,对机器人的输出轨迹跟踪控制精度展开研究。采用闭环矢量法求解机器人反解运动学方程和雅可比矩阵。应用拉格朗日法建立并联机器人动力学方程,针对并联机器人在考虑干扰的情况下,建立了一种基于PD反馈结构的控制增益随迭代次数变化的自适应迭代学习控制策略,并采用联合数值仿真方法对机器人的稳定性及轨迹控制跟踪精度进行了验证。结果表明:当跟踪轨迹的最大误差降低为0.000115 mm时,可以实现3-PRR并联曲面雕刻机器人的高精度跟踪期望轨迹。验证了该控制策略的有效性,为实现曲面雕刻平台的高精度运动控制定位奠定了理论基础和应用前景。

猪繁殖与呼吸综合征诊断方法与疫苗研究进展

猪繁殖与呼吸综合征(porcine reproductive and respiratory syndrome,PRRS)是由猪繁殖与呼吸综合征病毒引起的一种猪传染性疾病,该病能引起母猪的繁殖障碍和新生仔猪呼吸症状,严重影响养猪业的健康发展,因此对该病的研究具有重要意义。近年来,该病在世界范围内的流行和分布日趋广泛,造成世界养猪业严重经济损失,因此受到国内外学者的高度重视,对该病的研究也日益深入,在疫病的诊断方法及防控机制等方面取得了重要进展。文章就近年来PRRS诊断方法及疫苗的发展两方面进行了综述。

瑞戈非尼的不良反应信号挖掘与评价

目的运用数据挖掘的方法检测瑞戈非尼的不良反应信号,为其临床的合理应用提供参考。方法采用比例失衡法中的报告比值比法(ROR)与比例报告比值法(PRR)对美国FDA不良事件报告系统(FAERS)中2012年第四季度至2018年第三季度共24个季度的报告进行关于瑞戈非尼的数据挖掘。结果使用ROR法和PRR法均得到瑞戈非尼的不良反应信号304个,二次筛选并去除考虑肿瘤治疗无效引起的ADR信号后,两种方法得到197个完全重合信号。其中新的不良反应信号149个,主要集中在胃肠系统(36个)、肝胆系统(24个)、皮肤及皮下组织(24个)和肾脏及泌尿系统(10个)。结论通过ROR、PRR信号检测方法,发现瑞戈非尼药品说明书未涉及的新的不良反应信号149个,建议临床用药时考虑其可能引起的不良反应合理用药。

猪瘟、猪O型口蹄疫和高致病性猪蓝耳病疫苗不同免疫方法试验

为掌握不同厂家生产的猪瘟疫苗、猪O型口蹄疫疫苗和高致病性猪蓝耳病疫苗按说明剂量使用的免疫效果,找出适应当前生产中3种疫苗两两组合和3种同时分点注射的免疫方法,进行了不同方法免疫试验。结果表明,3种疫苗两两组合同时分点肌肉注射,互不干扰;3种疫苗同时分点肌肉注射,互不干扰,且可以促进高致病性猪蓝耳病疫苗的免疫效果,但个别猪会出现体温升高、拒食等反应。

比值失衡测量法在甲氨蝶呤不良反应信号挖掘中的应用与分析

目的通过对甲氨蝶呤不良反应的信号挖掘分析,为临床合理安全用药提供参考。方法利用报告比值比法(ROR)和比例报告比值法(PRR)对美国FDA不良事件报告系统(FAERS)甲氨蝶呤2012年第一季度~2016年第四季度共20个季度的报告进行数据挖掘。结果采用ROR法和PRR法进行计算,均得到1364个信号,且信号完全重合;将有信号的甲氨蝶呤不良反应(PT)进行二次筛选,获得66例,其中新的不良反应31例。结论挖掘出与甲氨蝶呤药物较强相关的新的不良反应信号包括治疗药物影响(化疗药物水平增加、药物清除率下降)、骨骼肌肉系统、皮肤影响(皮脂性湿疹、苔藓样角化病),为医护人员临床用药监护提供参考,并采取相应风险防范措施。

猪蓝耳病的诊断与防治

蓝耳病(PRRS)是目前对猪场经济影响最大的疾病,本文主要介绍目前高致病性蓝耳病的流行病学、主要临床症状及诊断方法,并且提出相应的预防和治疗措施。

“市研率”对科技型物流独角兽企业估值的适用性研究

科技型物流独角兽企业的估值与其他物流企业有着显著的差异,运用于一般企业价值评估的资产基础法、DCF法及相对估值法等传统方法,很难适用于科技型物流独角兽企业估值。基于数据的可得性等因素,本文选取京东物流、满邦集团、达达集团三家典型的已上市科技型物流独角兽企业作为研究对象,并以A股上市企业、研发投入占营收3%以上的A股上市企业、A股物流企业三类企业的市盈率、市净率、市销率和市研率等四个指标作为估值参照指标,对选定的科技型物流独角兽企业估值进行测算,并将测算值与各年度企业实际价值的偏差值、偏差率、偏差率的绝对值、偏差率的标准误等指标进行对比研究。研究结果表明,相较于其他估值指标而言,“市研率”指标对科技型物流独角兽企业估值的偏差率、标准误等值显著较低,即估值效果最好。进而得出结论:对于账面收入不高、净资产水平和利润水平较低但研发投入较高的科技型物流独角兽企业,“市研率”对其价值评估具有较高的适用性。同时,本文还给出了科技型物流独角兽企业估值的合理“市研率”参照区间,以期为科技型物流独角兽企业估值提供参考。

猪口蹄疫、猪瘟、猪蓝耳病疫苗最佳免疫方法研究

为探索生猪重大疫病的科学免疫方法,确定最佳免疫程序,笔者设计并开展了口蹄疫(FMD)合成肽苗(或灭活苗)、猪瘟(HC)脾淋苗、高致病性蓝耳病弱毒疫苗(或灭活苗)的不同组合注射、单独注射、不同疫苗类型注射的试验研究。结果表明:3种疫苗不同组合注射或单独注射,以及使用不同类型疫苗注射,其免疫副反应均无明显差异;平均免疫抗体效价及群体合格率各组间存有差异;采用猪口蹄疫、猪瘟、猪蓝耳病3种疫苗同时分点注射,以及仔猪首免口蹄疫、猪蓝耳苗,再免疫口蹄疫、猪瘟苗的免疫效果最佳。

猪繁殖与呼吸综合症的诊断方法及防治措施

猪繁殖与呼吸综合症(PRRS)是一种危害严重的传染性疾病。由于该病传播途径广泛,所以构建快速有的效诊断方法,在生产实践中也有着重要意义。此外,该病目前尚无特效的治疗药物,主要以预防为主。因此,文章对PRRS诊断的几种方法以及防治措施进行阐述。

猪O型口蹄疫、猪瘟、高致病性猪蓝耳病疫苗3种疫苗不同组合同时分点免疫与单苗单独注射免疫副反应情况比较

为掌握猪O型口蹄疫、猪瘟、高致病性猪蓝耳病疫苗3种疫苗不同组合同时分点免疫副反应情况,对贵州省凯里、天柱、镇远、榕江、黄平5个县(市),10个规模养猪场的2 116头首次免疫的猪进行了调查。结果显示,两种疫苗组合同时分点免疫注射并不增加生猪的免疫副反应率和死亡率,且省时省力,是值得推广的安全接种方式。

基于FAERS数据的眼内注射用雷珠单抗和阿柏西普不良事件对比分析

目的利用美国不良事件报告系统(FAERS)数据对眼内注射用雷珠单抗和阿柏西普两种药物的相关不良事件(ADE)信号进行挖掘与整体比较分析,为治疗新生血管性眼底疾病临床安全用药提供参考。方法收集FAERS中2004~2022年共76个季度与雷珠单抗和阿柏西普相关的ADE报告,运用SQL语言去除重复数据后,采用国际医学用语(MedDRA)词典对ADE进行标准化处理与分类。利用报告比值比法、比例报告比值法和贝叶斯法对ADE报告进行数据挖掘,分析两个药物ADE信号差异,并与药品说明书对比获得新的ADE信号。结果以雷珠单抗为首要怀疑药物的ADE报告共21175份,阿柏西普则有21764份。雷珠单抗和阿柏西普ADE累及系统大致相似,50%以上ADE为眼器官疾病,其次以神经系统ADE为主。共挖掘出678个ADE信号(其中雷珠单抗402个,阿柏西普276个),雷珠单抗比阿柏西普在视网膜色素上皮撕裂、视网膜水肿和玻璃体出血眼部ADE方面信号强度和频次更高,而阿柏西普在眼内炎、非感染性眼内炎、玻璃体炎等9个ADE方面则比雷珠单抗高,两种药物的高危信号存在差异性。与药品说明书对比,挖掘出两药存在视网膜下积液,玻璃体切割术、死亡等新的ADE信号。结论FAERS数据库显示两药ADE整体分布基本一致,但两药的安全性各有优劣。建议临床上使用雷珠单抗应重点监测视网膜相关ADE,阿柏西普重点关注眼部感染和全身性ADE,尤其对本次挖掘出的新的ADE应引起重视。

非均衡性测量法在一次性使用静脉采血针不良事件报告风险信号挖掘与分析中的应用

目的及时识别一次性使用静脉采血针风险,发挥医疗器械不良事件监测体系的实时监测效能。方法采用非均衡性测量法中的报告比值比(Reporting Odds Ratio,ROR)法和比例报告比(Proportional Reporting Ratio,PRR)法对广东省医疗机构上报的234例一次性使用静脉采血针不良事件的真实世界报告进行风险信号挖掘,调查、分析事件发生原因。结果监测发现,不同持有人的一次性使用静脉采血针有关连接组件松脱不良事件报告数量与占比存在失衡,符合风险信号判定标准。经分析研究,该风险信号得到确认,发生原因主要为产品原因,含说明书不完善、生产工艺问题、设计缺陷。结论非均衡性测量法中的ROR法和PRR法可有效挖掘和识别不同持有人的一次性使用静脉采血针不良事件风险,在有源、无源和体外诊断试剂类医疗器械不良事件风险信号的挖掘、识别、分析应用方面具有一定参考和推广价值。

基于FAERS数据库的托法替尼不良事件信号挖掘研究

目的基于美国食品药品监督管理局(FDA)不良事件报告系统(FDA adverse event reporting system,FAERS)数据库对托法替尼的不良事件信息进行对比分析,挖掘其潜在的药品不良反应信号,以期为临床安全合理用药提供参考依据。方法从FAERS数据库中提取2011—2022年托法替尼的不良事件报告数据,利用报告比值比法(report the odds ratio,ROR)和比例报告比值法(proportional report ratio,PRR)对托法替尼的报告进行数据挖掘。利用国际医学用语词典术语集进行汉化及系统/器官(system organ class,SOC)归类得到有效信号。结果纳入的65535份报告中,女性患者多于男性,年龄主要集中在50~75岁,上报国家主要为美国;利用ROR和PRR法筛选后共得到545个信号,经系统器官分类后主要集中在各类肌肉骨骼及结缔组织病、各类神经系统疾病、全身性疾病及给药部位反应、感染及侵染类疾病、呼吸系统、胸及纵膈疾病等,其中报告数较多的依次为疼痛、关节痛、状态恶化、类风湿性关节炎等,信号强度依次为硫嘌呤甲基转移酶下降、沮丧、免疫恢复性葡萄膜炎、红细胞沉降率异常等。同时本研究检测到良性、恶性及性质不明的肿瘤、心脏等方面安全信号。结论有效利用ROR法和PRR法挖掘托法替尼的不良反应信号可为临床用药提供一定的参考,有利于促进临床合理用药。

一种研究逆向卸荷膜片式减压器稳定性的BP神经网络改进算法

为更好地研究多结构参数耦合变化下减压器PPR(pressure reducing regulator)的稳定性,使用BFGS(Broyden-Fletcher-Goldfarb-Shanno)拟牛顿法替换梯度下降法,实现了基于Wolfe条件的一维线搜索变步长BP(back propagation)算法.结果表明:改进的BP算法使迭代次数减少了1~2个数量级,且易于收敛到最小点.该算法用于逆向卸荷膜片式减压器时,能适应2~3个结构参数的耦合,可预测大于106个数据点的数据集.多结构参数同时变化时,更容易找到使得减压器稳定的结构参数组合.更重要的是这些结构参数同时变化时减压器的稳定性比仅其中一个参数变化时更好.