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3D Property Modeling of Void Ratio by Cokriging 被引量:2
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作者 姚凌青 潘懋 成秋明 《Journal of China University of Geosciences》 SCIE CSCD 2008年第4期410-415,共6页
Void ratio measures compactness of ground soil in geotechnical engineering. When samples are collected in certain area for mapping void ratios, other relevant types of properties such as water content may be also anal... Void ratio measures compactness of ground soil in geotechnical engineering. When samples are collected in certain area for mapping void ratios, other relevant types of properties such as water content may be also analyzed. To map the spatial distribution of void ratio in the area based on these types of point, observation data interpolation is often needed. Owing to the variance of sampling density along the horizontal and vertical directions, special consideration is required to handle anisotropy of estimator. 3D property modeling aims at predicting the overall distribution of property values from limited samples, and geostatistical method can be employed naturally here because they help to minimize the mean square error of estimation. To construct 3D property model of void ratio, cokriging was used considering its mutual correlation with water content, which is another important soil parameter. Moreover, K-D tree was adopted to organize the samples to accelerate neighbor query in 3D space during the above modeling process. At last, spatial configuration of void ratio distribution in an engineering body was modeled through 3D visualization, which provides important information for civil engineering purpose. 展开更多
关键词 property modeling COKRIGING VARIOGRAM ANISOTROPY K-d tree
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树鼩脑微血管内皮永生化细胞系的建立及最适D-半乳糖浓度诱导BMECs衰老细胞模型的探讨
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作者 陈柳 邱敏 +4 位作者 丁相荣 霍姝汭 王文广 陆彩霞 代解杰 《中国实验动物学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期337-345,共9页
目的建立树鼩永生化脑微血管内皮细胞(brain microvascular endothelial cells,BMECs),明确D-半乳糖对BMECs衰老的影响,探索其潜在机制。方法用携带SV40T基因的慢病毒转染BMECs,传至50代后进行形态观察、生长曲线测定以及免疫荧光和核... 目的建立树鼩永生化脑微血管内皮细胞(brain microvascular endothelial cells,BMECs),明确D-半乳糖对BMECs衰老的影响,探索其潜在机制。方法用携带SV40T基因的慢病毒转染BMECs,传至50代后进行形态观察、生长曲线测定以及免疫荧光和核型鉴定;再用不同浓度D-半乳糖(D-galactose,D-gal)诱导BMECs,通过细胞增殖实验确定最适诱导条件,用衰老相关β半乳糖苷酶染色分析细胞衰老情况,Western Blot检测衰老相关蛋白p53的表达水平,超氧化物歧化酶和脂质氧化检测试剂盒检测细胞内氧化应激水平。结果永生化的细胞生长状态较好,不同代次的细胞形态一致,单个细胞呈短梭形或多角形,整体呈典型的铺路石状;细胞生长曲线显示细胞数量在第2~5天时处于对数生长期,在第6天时达到高峰,之后缓慢增长进入平台期;免疫荧光显示该细胞特异蛋白vWF和CD31及永生化基因SV40T为阳性;细胞核型结果显示永生化细胞染色体数目与滇西亚种树鼩的染色体数量相符;D-gal诱导BMECs抑制细胞增殖,有时间和浓度依赖性;实验组,即浓度为10 g/L的D-gal诱导48 h的BMECs,β-半乳糖苷酶染色阳性明显增多、衰老相关蛋白p53显著增多、细胞内SOD酶活性降低和MDA含量增多。结论成功构建树鼩永生化脑微血管内皮细胞系,10 g/L的D-gal是建立永生化BMECs衰老模型的适合浓度,D-gal在体外促进细胞衰老可能是通过促进氧化应激水平、抑制细胞增殖来实现的。 展开更多
关键词 树鼩 脑微血管内皮细胞 永生化 d-半乳糖 衰老模型
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基于二叉树期权定价模型的企业R&D项目价值评估研究 被引量:7
3
作者 马蒙蒙 蔡晨 王兆祥 《中国管理科学》 CSSCI 2004年第3期22-27,共6页
本文将实物期权理论引入R&D项目管理领域,以阶段门NPD模型为基础,探讨了应用二叉树期权定价模型评估研发项目价值的具体思路和步骤,并通过比较,证明了由于评估时采用不符合研发项目风险特点的高折现率,NPV法倾向于低估项目价值,这将影... 本文将实物期权理论引入R&D项目管理领域,以阶段门NPD模型为基础,探讨了应用二叉树期权定价模型评估研发项目价值的具体思路和步骤,并通过比较,证明了由于评估时采用不符合研发项目风险特点的高折现率,NPV法倾向于低估项目价值,这将影响企业做出合理的投资决策。 展开更多
关键词 R&d项目 实物期权理论 NPV法 二叉树期权定价模型
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企业R&D预算分配的“研发树”模型
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作者 梁莱歆 王嘉 《软科学》 CSSCI 2008年第7期40-44,共5页
为解决企业对R&D资金在不同项目之间的分配问题,在研究和借鉴以往决策方法的基础上,构建了适用于大型高科技企业R&D资金分配的"研发树"模型。该方法使R&D预算系统既实现了宏观上的指导功能,又具有微观上的资金控... 为解决企业对R&D资金在不同项目之间的分配问题,在研究和借鉴以往决策方法的基础上,构建了适用于大型高科技企业R&D资金分配的"研发树"模型。该方法使R&D预算系统既实现了宏观上的指导功能,又具有微观上的资金控制和配置功能。 展开更多
关键词 R&d预算 “研发树”模型 资金分配
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When a tree model meets texture baking:an approach for quality-preserving lightweight visualization in virtual 3D scene construction
5
作者 Chen Zhang Biao He +1 位作者 Renzhong Guo Ding Ma 《International Journal of Digital Earth》 SCIE EI 2023年第1期645-670,共26页
Three-dimensional(3D)high-fidelity surface models play an important role in urban scene construction.However,the data quantity of such models is large and places a tremendous burden on rendering.Many applications must... Three-dimensional(3D)high-fidelity surface models play an important role in urban scene construction.However,the data quantity of such models is large and places a tremendous burden on rendering.Many applications must balance the visual quality of the models with the rendering efficiency.The study provides a practical texture baking processing pipeline for generating 3D models to reduce the model complexity and preserve the visually pleasing details.Concretely,we apply a mesh simplification to the original model and use texture baking to create three types of baked textures,namely,a diffuse map,normal map and displacement map.The simplified model with the baked textures has a pleasing visualization effect in a rendering engine.Furthermore,we discuss the influence of various factors in the process on the results,as well as the functional principles and characteristics of the baking textures.The proposed approach is very useful for real-time rendering with limited rendering hardware as no additional memory or computing capacity is required for properly preserving the relief details of the model.Each step in the pipeline is described in detail to facilitate the realization. 展开更多
关键词 Texture baking tree modeling natural scene construction lightweight visualization 3d real scene
原文传递
基于Hadoop的大数据查询系统简述 被引量:5
6
作者 陈梦杰 陈勇旭 +2 位作者 贾益斌 张一川 宋杰 《计算机与数字工程》 2013年第12期1939-1942,共4页
近年来,随着计算机技术的迅猛发展,其领域迎来了大数据时代。随着大数据的出现,传统的关系型数据库已经不能满足高储存量的要求,此时成本低廉、有着良好并行性和伸缩性的云数据库应运而生,它采用键值对数据模型和分布式的计算环境。但... 近年来,随着计算机技术的迅猛发展,其领域迎来了大数据时代。随着大数据的出现,传统的关系型数据库已经不能满足高储存量的要求,此时成本低廉、有着良好并行性和伸缩性的云数据库应运而生,它采用键值对数据模型和分布式的计算环境。但是海量数据在Key-value数据库中的查询效率低下、实时性差等问题又普遍存在。为了解决查询效率低下这一问题,将多维数据模型和索引技术应用于Key-value数据库,将事实数据以多维的形式进行存储并在多维模型上建立索引以加快查询速度。论文将系统地描述多维数据模型的建立和索引技术的实现,最后简单地和主流Key-value数据库进行优缺点对比。 展开更多
关键词 大数据 Key-value数据库 多维模型 Z-ordering K—d tree
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Aβ25-35联合D-半乳糖诱导树鼩AD模型的建立
7
作者 郭玉倩 曾跃勤 +4 位作者 吴超 陆姜利 杨艺 郑红 梁张 《昆明医科大学学报》 CAS 2020年第2期21-25,共5页
目的建立Aβ25-35联合D-半乳糖诱导的树鼩阿尔茨海默病模型,为进一步研究药物对AD的疗效及作用机制提供帮助。方法24只雄性树鼩随机分为四组(n=6):对照组、D-半乳糖组、Aβ25-35组、D-半乳糖组联合Aβ25-35(D+A)组。所有动物在立体定位... 目的建立Aβ25-35联合D-半乳糖诱导的树鼩阿尔茨海默病模型,为进一步研究药物对AD的疗效及作用机制提供帮助。方法24只雄性树鼩随机分为四组(n=6):对照组、D-半乳糖组、Aβ25-35组、D-半乳糖组联合Aβ25-35(D+A)组。所有动物在立体定位仪下开颅,Aβ25-35组和D+A组海马注射Aβ25-35(4μL,5 mg/mL),对照组和D-半乳糖组注射等量生理盐水。术后D-半乳糖组和D+A组皮下注射D-半乳糖125 mg/(kg·d),对照组和Aβ25-35组给予生理盐水,连续8周。Morris水迷宫试验后,心脏采血处死树鼩,取大脑制成石蜡切片,免疫组化检测Aβ1-42的表达。结果在水迷宫试验中,与对照组比较,其他三组逃避潜伏期均极显著性延长、穿越平台次数差异有统计学意义(P<0.05)。D+A组的逃避潜伏期(P<0.05)和穿越平台的次数(P<0.05)较D、A组差异有统计学意义(P<0.01)。免疫组化显示,D、A、D+A组树鼩大脑皮层与海马Aβ1-42的表达显著高于对照组(P<0.05),而D+A组的Aβ1-42显著高于D组和A组(P<0.05)。结论相对于单因素给药,Aβ25-35联合D-半乳糖诱导是更为合适的树鼩AD造模方式。 展开更多
关键词 树鼩 阿尔茨海默病 AΒ25-35 d-半乳糖 复合模型
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基于双目立体视觉的果树三维信息获取与重构 被引量:74
8
作者 蔡健荣 孙海波 +2 位作者 李永平 孙力 陆化珠 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期152-156,共5页
为实现果实收获机器人避障,研究了树枝空间信息提取方法和果树树枝三维重建方法:采用归一化互相关法获取立体图像视差图,在图像中提取树枝骨架并采用多线段逼近法提取特征点;结合视差图,利用双目立体视觉原理计算树枝骨架特征点的空间坐... 为实现果实收获机器人避障,研究了树枝空间信息提取方法和果树树枝三维重建方法:采用归一化互相关法获取立体图像视差图,在图像中提取树枝骨架并采用多线段逼近法提取特征点;结合视差图,利用双目立体视觉原理计算树枝骨架特征点的空间坐标,再利用距离图像求取树枝半径信息;将分枝点断开形成简单线图形,简化了树枝三维信息。在空间坐标原点采用12棱柱构建各段树枝模块,通过仿射变换将三维模块以正确的位姿与其他模块组合成果树模型。试验表明,生成的虚拟果树为水果采摘机器人避障及路径规划提供了环境参照。 展开更多
关键词 果树 双目视觉 三维信息获取 模型重构
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林木胸径与材积的关系──Logistic衍生模型 被引量:26
9
作者 张连翔 黄丽华 李杰 《东北林业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2001年第2期99-101,共3页
基于著名的Logistic模型.以时间因子作媒介。推导出一个能较准确描述林木D—V关系的一元材积模型──Logistic衍生模型。这是一个既有理论依据。又有实用价值的新模型。实践证明.Logistic衍生模型具有较强... 基于著名的Logistic模型.以时间因子作媒介。推导出一个能较准确描述林木D—V关系的一元材积模型──Logistic衍生模型。这是一个既有理论依据。又有实用价值的新模型。实践证明.Logistic衍生模型具有较强的数据拟合能力和广泛的适用性。除林木D—V关系外.尚可用于林木D—H关系等项研究、具有理论和应用上的双重意义。 展开更多
关键词 Logistic衍生模型 林木d-V关系 d-H关系 一元材积式 林木胸径 林木材积
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通断式多态系统扩展测试性建模方法 被引量:4
10
作者 石君友 王风武 +1 位作者 张鑫 史萌 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期772-777,共6页
现有测试性建模方法有一定的约束条件,包括故障判据的一致性、故障传递关系的一致性、测试的逻辑值判据一致性.针对通断式多态系统具有的状态差异性的特点,提出了一种扩展测试性建模方法.在引入状态集合的基础上,对故障、测试、D矩阵和... 现有测试性建模方法有一定的约束条件,包括故障判据的一致性、故障传递关系的一致性、测试的逻辑值判据一致性.针对通断式多态系统具有的状态差异性的特点,提出了一种扩展测试性建模方法.在引入状态集合的基础上,对故障、测试、D矩阵和诊断树进行了扩展定义,最后定义了扩展测试性模型.介绍了扩展测试性建模分析的算法,主要有模型建立算法、扩展D矩阵生成算法、扩展诊断树生成算法.以某液压操纵系统为例进行了应用,结果验证了方法的可行性和有效性. 展开更多
关键词 测试性 测试性建模 通断式多态系统 扩展建模 扩展d矩阵 扩展诊断树
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求解大规模CVRP问题的快速贪婪算法 被引量:22
11
作者 饶卫振 金淳 《管理工程学报》 CSSCI 北大核心 2014年第2期45-54,共10页
为求解大规模具有能力约束的车辆路径问题(Capacitated Vehicle Routing Problem,CVRP),提出了一种快速改进贪婪算法CVRP-IMGR。基于贪婪算法思想设计了求解CVRP问题的贪婪算法CVRP-GR,在此基础上进一步采用K-d tree法和Held Karp模型... 为求解大规模具有能力约束的车辆路径问题(Capacitated Vehicle Routing Problem,CVRP),提出了一种快速改进贪婪算法CVRP-IMGR。基于贪婪算法思想设计了求解CVRP问题的贪婪算法CVRP-GR,在此基础上进一步采用K-d tree法和Held Karp模型改进了CVRP-GR的求解速度和求解质量,从而得到CVRP-IMGR。CVRPIMGR的复杂度可以达到O(nlogn),能够快速求解大规模(顾客数量大于500)CVRP问题。为验证CVRP-IMGR的有效性,分别采用CVRP-GR、CVRP-IMGR和经典构建型算法Savings求解了当前24个最大规模的CVRP算例,结果表明:CVRP-IMGR的求解速度远快于复杂度为O(n2logn)的CVRP-GR和Savings;CVRP-IMGR对所有算例的求解质量优于CVRP-GR,并且对18个算例的求解质量优于Savings。 展开更多
关键词 能力约束车辆路径问题 贪婪算法 K-d HELd Karp模型
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Onyx树木三维造型技术 被引量:11
12
作者 倪成群 宋铁英 《福建林业科技》 北大核心 2005年第2期46-49,共4页
简要介绍了树木三维造型的主要方法与技术,当前比较流行的软件,并对其中优秀的树木造型软件OnyxTreemaker的建模方法、绘制技术、功能结构及使用方法进行了系统的分析与介绍。
关键词 三维造型技术 树木 方法与技术 造型软件 建模方法 绘制技术 使用方法 功能结构
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逆向工程中三维离散点云的平滑整定新算法 被引量:3
13
作者 徐慧朴 马孜 吴德烽 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2008年第2期128-133,共6页
目前逆向工程中关于三维数据的平滑整定一般都是建立在三维数据之间的拓扑关系上的.提出一种平滑整定新算法,该算法是针对散乱、无序的,没有任何拓扑关系的三维离散点云数据.根据概率统计学中的频数法从大量的离散三维数据点云中找到噪... 目前逆向工程中关于三维数据的平滑整定一般都是建立在三维数据之间的拓扑关系上的.提出一种平滑整定新算法,该算法是针对散乱、无序的,没有任何拓扑关系的三维离散点云数据.根据概率统计学中的频数法从大量的离散三维数据点云中找到噪声点,然后基于三维数据点云所建立的K-D树空间数据结构,找到噪声点周围的k个最近点,根据噪声点周边k个最近点的信息对噪声点处的真实信息进行恢复.基于激光三维平面扫描机器人系统证明该算法对离散三维数据点云的平滑整定的效果是令人满意的,在逆向工程中对数据预处理是切实可行的. 展开更多
关键词 逆向工程 三维散乱点云数据 点云数据预处理 模型重构 K-d
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三维复杂速度模型的交切法地震定位 被引量:11
14
作者 周建超 赵爱华 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期3347-3354,共8页
地震定位是地震监测与减灾研究重要基础.基于均匀或横向均匀介质模型,利用震源轨迹确定震源位置的交切法具有稳健和效率高的优点,但定位精度较低,特别是震源深度.为提高震源定位精度,我们提出适用于三维复杂速度模型的地震定位交切法.... 地震定位是地震监测与减灾研究重要基础.基于均匀或横向均匀介质模型,利用震源轨迹确定震源位置的交切法具有稳健和效率高的优点,但定位精度较低,特别是震源深度.为提高震源定位精度,我们提出适用于三维复杂速度模型的地震定位交切法.将地壳速度模型由均匀或横向均匀介质模型扩展为三维复杂速度模型;均匀或横向均匀介质模型对应的原假设为球面或双曲面的震源轨迹通过最小走时树射线追踪技术予以确定.确定震源位置的震源轨迹以到时差作为约束条件;将震源定位于震源轨迹交汇最密集的点处,即总的到时差残差(RDT)最小的点处.定位结果的不确定性可通过RDT值较小节点的空间分布予以定性表示.考察了准确速度模型、扰动速度模型、扰动观测到时及地震在台网外等4种情况下改进方法的地震定位效果,结果表明改进的交切法可用于三维复杂速度模型的地震定位;综合利用P波与S波的到时差信息,可明显改善震源位置约束;使用多条震源轨迹进行定位,有助于减少由随机因素导致的定位误差. 展开更多
关键词 三维复杂速度模型 地震定位 交切法 震源轨迹 最小走时树算法
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公共研发计划三角评价模型研究——基于发达国家/地区评价案例分析 被引量:1
15
作者 陶蕊 《世界科技研究与发展》 CSCD 2022年第4期543-556,共14页
加强对公共研发计划的评价是推进科技治理体系和治理能力现代化的重要手段。我国不断丰富的评价活动,对评价理论及方法论提出了更高需求。本研究从国际共识的评估理论树出发,通过分析美国、欧盟等发达国家和地区的代表性公共研发计划评... 加强对公共研发计划的评价是推进科技治理体系和治理能力现代化的重要手段。我国不断丰富的评价活动,对评价理论及方法论提出了更高需求。本研究从国际共识的评估理论树出发,通过分析美国、欧盟等发达国家和地区的代表性公共研发计划评价实践案例,提出一种针对公共研发计划的三角评价模型,包括关键评价问题、适用性评价方法以及评价证据,并探索构建三者之间的关系。随后,文章结合国外公共研发计划评价的若干实践案例,阐述同行评议、监测评价指标、文献计量、案例研究、调查、网络分析、对标分析、经济学分析、溢出效应分析、历史回溯等评价方法在实际操作中的优势与不足,以及在使用中的注意事项,并列举典型的评价证据。文章最后探讨了三角模型对于提升公共研发计划评价水平、“三评”改革和破除“四唯”的意义,并得出如下启示:面对科学技术发展趋势与研发计划模式创新,科技评价方式将面临改革,把握好评价的基本要素是应对科技评价机遇与挑战的重要原则,三角评价模型及国外公共研发计划评价的案例可为我国改进科技评价体系提供思路与方法。 展开更多
关键词 评估理论树 公共研发计划 三角评价模型 科技评价
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一种三维模型智能渐进式传输策略的研究(英文)
16
作者 刘永山 王朋 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第9期2030-2032,2037,共4页
通过研究提出并实现一种智能渐进式传输策略,根据不同用户对三维模型精度需求的不同,有针对性的选择模型的下载精度,实现合理、有效的利润有限带宽,减少网络延迟。该策略以DOP-SLOD模型编码方法为基础,通过网络实现模型的智能渐进式传输... 通过研究提出并实现一种智能渐进式传输策略,根据不同用户对三维模型精度需求的不同,有针对性的选择模型的下载精度,实现合理、有效的利润有限带宽,减少网络延迟。该策略以DOP-SLOD模型编码方法为基础,通过网络实现模型的智能渐进式传输,实现用户在浏览过程中模型平滑渲染的效果,传输精度由用户的需求确定,避免下载无用模型全部数据。通过实验,该策略实现了模型的流式传输,有效的减少了用户下载数据量,减少了数据传输网络延迟。 展开更多
关键词 三维互联网 渐进式传输 dOP-SLOd模型编码 k-d tree
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基于体积和纹理特征的深度像匹配
17
作者 刘星明 刘则毅 +1 位作者 刘晓利 李阿蒙 《深圳大学学报(理工版)》 EI CAS 北大核心 2012年第1期91-94,共4页
提出一种深度像精匹配方法,利用深度像重叠区域的空间体积和纹理特征,定义深度像匹配的误差测度函数,构造三角网格近似物体表面.通过寻找不同坐标系下深度像之间的精确空间坐标变换关系,实现深度像的精匹配.实验结果表明,用体积和纹理... 提出一种深度像精匹配方法,利用深度像重叠区域的空间体积和纹理特征,定义深度像匹配的误差测度函数,构造三角网格近似物体表面.通过寻找不同坐标系下深度像之间的精确空间坐标变换关系,实现深度像的精匹配.实验结果表明,用体积和纹理特征能准确反映深度像之间的距离关系,且对准精度高,收敛速度快. 展开更多
关键词 计算机视觉 深度像匹配 多视角几何 三角面片 K-d 最近点迭代算法 三维数字成像及造型
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EMPC中基于混合树型结构的点定位算法
18
作者 修晓杰 《杭州电子科技大学学报(自然科学版)》 2019年第3期65-72,共8页
针对显式模型预测控制中点定位问题,提出一种基于多维查找树的混合树型结构,树型结构分为"树干"、"树梢"和"叶子"三部分。"树干"部分以轴对准超平面作为划分超平面,使用分段仿射控制率数量作... 针对显式模型预测控制中点定位问题,提出一种基于多维查找树的混合树型结构,树型结构分为"树干"、"树梢"和"叶子"三部分。"树干"部分以轴对准超平面作为划分超平面,使用分段仿射控制率数量作为计算准则;"树梢"部分以边界超平面作为划分超平面,使用二叉搜索树结构,并通过划分阈值,限制二叉搜索树的高度;混合树型结构非叶子节点保存划分超平面信息,叶子节点保存分段仿射控制率信息。实验结果表明:算法能有效减少存储需求,提高在线查找效率,并能很好地协调预处理、在线计算和存储需求之间的关系。 展开更多
关键词 显式模型预测控制 K-d 二叉搜索树 混合树型结构 分段仿射控制率
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运用改进的地震定位交切法重定位2001—2010年云南地震
19
作者 周建超 赵爱华 何正勤 《地震地磁观测与研究》 2017年第6期30-33,共4页
传统地震定位方法利用震源轨迹确定震源位置,但基于均匀或横向均匀介质模型必然导致定位误差。为此对传统方法进行改进,发展适用于三维复杂地壳速度模型的地震定位交切法。利用最小走时树射线追踪技术,以离散方式准确计算三维复杂地壳... 传统地震定位方法利用震源轨迹确定震源位置,但基于均匀或横向均匀介质模型必然导致定位误差。为此对传统方法进行改进,发展适用于三维复杂地壳速度模型的地震定位交切法。利用最小走时树射线追踪技术,以离散方式准确计算三维复杂地壳速度模型中的震源轨迹,将震源定位于震源轨迹交汇的密集点。将该方法应用于云南地区地震重定位,得到较高定位精度。 展开更多
关键词 交切法 三维复杂速度模型 到时残差 震源轨迹 最小走时树算法
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Alpha-shape算法构建枣树点云三维模型 被引量:15
20
作者 付昱兴 李承明 +3 位作者 朱江 王宝龙 张斌 付威 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第22期214-221,共8页
为了实现枣树智能化修剪作业,该研究提出了基于点云配准的自然光照环境下的果树三维重构方法,并针对传统最近点迭代(Iterative Closest Point,ICP)算法对待配准点云的空间位置要求苛刻的问题,提出了改进的点云配准算法。首先,使用彩色深... 为了实现枣树智能化修剪作业,该研究提出了基于点云配准的自然光照环境下的果树三维重构方法,并针对传统最近点迭代(Iterative Closest Point,ICP)算法对待配准点云的空间位置要求苛刻的问题,提出了改进的点云配准算法。首先,使用彩色深度(RGB-D)相机采集不同角度下的枣树彩色和深度图像,并通过信息融合实现相应角度下的点云获取。其次,对点云进行背景去除和滤波处理,基于直方图设定分割阈值,提取单株枣树点云,并将放置在树根附近的标靶球作为标记,使用人工标记法进行两站点云初配准。最后,在初配准基础上计算点云的曲面法向量和曲率,由曲率相近的点构成配对点对,使用k维树最近点迭代(k dimensional-tree-Iterative Closest Point,kd-tree-ICP)算法完成精配准,对点云使用Alpha-shape算法面片化,实现表面重构。利用上述方法对多棵枣树进行全局配准并完整重构果树模型。试验结果表明,通过引入初配准,有效提高了点云配准的准确性和稳定性,配准误差均控制在1.0 cm以内,平均配准误差为0.76 cm;重构模型真实感较强,在外观上更加接近真实树,重构模型枝干相对误差控制在7%以内。该研究重构模型精度较高,可为枣树智能修剪提供可视化研究基础和技术支持。 展开更多
关键词 算法 模型 三维 枣树 RGB-d相机 点云配准 三维重构
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