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A note on Pythagorean hodograph quartic spiral
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作者 ZHENG Zhi-hao WANG Guo-zhao 《Applied Mathematics(A Journal of Chinese Universities)》 SCIE CSCD 2018年第2期234-252,共19页
By using the geometric constraints on the control polygon of a Pythagorean hodo- graph (PH) quartic curve, we propose a sufficient condition for this curve to have monotone curvature and provide the detailed proof. ... By using the geometric constraints on the control polygon of a Pythagorean hodo- graph (PH) quartic curve, we propose a sufficient condition for this curve to have monotone curvature and provide the detailed proof. Based on the results, we discuss the construction of spiral PH quartic curves between two given points and formulate the transition curve of a G2 contact between two circles with one circle inside another circle. In particular, we deduce an attainable range of the distance between the centers of the two circles and summarize the algorithm for implementation. Compared with the construction of a PH quintic curve, the complexity of the solution of the equation for obtaining the transition curves is reduced. 展开更多
关键词 pythagorean hodograph quartic curve spiral CURVATURE transition curve
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Pythagorean-Hodograph C-曲线 被引量:4
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作者 陈文喻 曹娟 汪国昭 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第7期822-827,共6页
给出了Pythagorean-hodograph(PH) C-曲线的定义、平面四阶C-曲线是PH曲线的充分必要条件及平面四阶PHC-Bézier曲线的几何构造方法.最后证明了高于四阶的平面PHC-曲线只能是直线或者多项式PH曲线.
关键词 pythagorean-hodograph(ph) C-曲线 C-BÉZIER
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基于Pythagorean Hodograph曲线的无人机路径规划方法 被引量:2
3
作者 李大林 李杰 杨东晓 《制造业自动化》 北大核心 2011年第14期50-54,68,共6页
本文主要针对无人机传统路径规划方法中存在着较少考虑稳定控制的缺点,提出了一种基于Pythagorean Hodograph曲线的无人机路径规划方法。本方法在对Pythagorean Hodograph(PH)曲线研究的基础上,利用遗传算法构建了给定起始点、终点以及... 本文主要针对无人机传统路径规划方法中存在着较少考虑稳定控制的缺点,提出了一种基于Pythagorean Hodograph曲线的无人机路径规划方法。本方法在对Pythagorean Hodograph(PH)曲线研究的基础上,利用遗传算法构建了给定起始点、终点以及起始方向、终点方向的两点间最短PH路径、稳定控制PH路径以及稳定最短PH路径。通过仿真,最短PH路径达到了与传统的最短Dubins路径距离相差2%的目的;稳定控制PH路径达到最平稳到达目标点的目的;稳定最短PH路径则综合考虑了路径最优且控制最稳定的目的。 展开更多
关键词 pythagorean hodograph曲线 无人机 路径规划 稳定最短ph曲线 遗传算法
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基于FPGA的实时Pythagorean Hodograph曲线运动控制器的设计
4
作者 郭竞杰 《计算机测量与控制》 CSCD 北大核心 2012年第6期1562-1564,1568,共4页
提出了一种采用SOPC技术在单个FPGA芯片上构建的新型实时PH曲线运动控制器的架构;该运动控制器在QuartusⅡ9.0中设计,由一个NiosⅡ软核处理器和多个功能模块构成;它通过采用二次插补方式以减少PH曲线插补的计算量;NiosⅡ处理器执行主控... 提出了一种采用SOPC技术在单个FPGA芯片上构建的新型实时PH曲线运动控制器的架构;该运动控制器在QuartusⅡ9.0中设计,由一个NiosⅡ软核处理器和多个功能模块构成;它通过采用二次插补方式以减少PH曲线插补的计算量;NiosⅡ处理器执行主控程序和PH曲线粗插补算法,FPGA硬件逻辑执行精插补算法并输出两组用于控制执行机构(XY工作台)的控制脉冲;实验数据表明,该运动控制器完成恒进给速度的单次PH曲线插补的平均耗时均小于2ms,终点坐标的定位误差均低于0.0079mm。 展开更多
关键词 pythagorean hodograph(ph)曲线 实时插补 FPGA 刀具半径补偿
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基于Pythagorean速端螺线的平稳加工路径 被引量:2
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作者 吕盼稂 张珊珊 竺长安 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第23期2451-2453,共3页
提出用Pythagorean速端螺旋线作为高速切削加工导入和角部的平稳转向过渡曲线,可以减小加工过程中传动机构及刀具受到的冲击,提高了加工精度和平均进给速度。给出了具体的路径设计计算方法,并用仿真实验证明了Pythagorean速端螺旋线过... 提出用Pythagorean速端螺旋线作为高速切削加工导入和角部的平稳转向过渡曲线,可以减小加工过程中传动机构及刀具受到的冲击,提高了加工精度和平均进给速度。给出了具体的路径设计计算方法,并用仿真实验证明了Pythagorean速端螺旋线过渡的优越性。 展开更多
关键词 高速加工 pythagorean速端螺旋线 导入 转向
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空间三次PH曲线的定弧长四元数插值 被引量:1
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作者 齐朝晖 汪菁 王刚 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2017年第3期17-22,共6页
针对已知两端点处位矢和切矢的空间曲线定弧长插值问题,构造了C1连续的三次PH曲线。通过四元数运算描述空间曲线切矢的变化,将曲线分成两段进行插值。利用PH曲线可以精确计算弧长的优势,实现了给定曲线弧长,简单快速地插值出空间曲线,... 针对已知两端点处位矢和切矢的空间曲线定弧长插值问题,构造了C1连续的三次PH曲线。通过四元数运算描述空间曲线切矢的变化,将曲线分成两段进行插值。利用PH曲线可以精确计算弧长的优势,实现了给定曲线弧长,简单快速地插值出空间曲线,并且论证了所提曲线插值方法的控制方程解的存在性。最后,通过算例验证了该方法在实现空间曲线定弧长插值方面的有效性和实用性。 展开更多
关键词 三次毕达哥拉斯速端(ph)曲线 定弧长 四元数插值 分段插值
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基于Mbius变换的五次有理PH曲线C^2 Hermite插值 被引量:1
7
作者 丁晨 唐烁 +1 位作者 李少华 白瑞峰 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2015年第2期274-277,共4页
文章通过Mbius变换引进了参数,在拓展的复平面C∞=C∪{∞}上,构造了五次有理PH曲线C2 Hermite插值,给出了插值算法;基于"弹性弯曲能量"得到满足插值条件的最优曲线,数值实例表明了该算法的有效性。
关键词 MOBIUS变换 有理ph曲线 C^2 HERMITE插值 弹性弯曲能量
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基于双PH曲线五轴线性刀具路径光顺轨迹生成及其参数同步方法 被引量:2
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作者 陶廷江 韩江 +3 位作者 姜阳 卢磊 黄晓勇 夏链 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2022年第11期1460-1466,1534,共8页
针对五轴线性路径加工轨迹在拐角处切向向量不连续导致加工效率低和运动不平稳等问题,文章提出一种基于双五次PH(Pythagorean-hodograph)曲线的五轴线性路径局部拐角光顺方法,其中一条PH曲线对刀尖点线性路径进行光顺,另一条PH曲线在单... 针对五轴线性路径加工轨迹在拐角处切向向量不连续导致加工效率低和运动不平稳等问题,文章提出一种基于双五次PH(Pythagorean-hodograph)曲线的五轴线性路径局部拐角光顺方法,其中一条PH曲线对刀尖点线性路径进行光顺,另一条PH曲线在单位球面上对刀轴矢量线性路径进行光顺;刀尖点和刀轴矢量近似误差通过一种几何方法解析约束,可实现五轴光顺轨迹近似误差可控;通过推导过渡曲线和原始线性轨迹在衔接点处刀轴矢量几何导数连续条件,使得光顺后刀具路径能达到G^(2)连续,并实现刀尖点和刀轴矢量PH曲线参数同步。仿真结果表明,该文提出的五轴线性路径局部拐角光顺方法可实现刀尖和刀轴矢量的近似误差严格控制,且刀尖和刀轴矢量通过拐角时连续变化;该方法提高了五轴局部拐角光顺计算效率,有利于集成到数控系统中并实现五轴线性路径加工轨迹在线光顺。 展开更多
关键词 五轴机床 线性路径 拐角光顺 ph曲线 参数同步
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一类G^1连续的空间五次PH拟合曲线 被引量:1
9
作者 彭丰富 刘惠 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2017年第20期161-165,共5页
为了构造一种空间五次Pythagorean-hodograph G^1连续拟合曲线以重建空间曲线,对已知空间采样点数据加入中间条件确定首末端点数据,对其进行G^1Hermite插值构造拟合PH曲线。根据空间PH曲线的充分必要条件,给出由四个二次多项式组成的四... 为了构造一种空间五次Pythagorean-hodograph G^1连续拟合曲线以重建空间曲线,对已知空间采样点数据加入中间条件确定首末端点数据,对其进行G^1Hermite插值构造拟合PH曲线。根据空间PH曲线的充分必要条件,给出由四个二次多项式组成的四次导函数,比对其与空间五次Bézier曲线的导函数在Bernstein基下分别对应的向量型系数,形成向量等式,再根据Bézier曲线导函数的系数与其控制多边形顶点的关系,引入自由参数建立五次Bézier曲线导函数的系数与首末端点的等量关系,并与前述向量等式组成方程组。通过求解方程组可得一段由G^1Hermite插值构造出的满足由中间条件给出的首末端点数据且G^1连续的PH拟合曲线,并给出了数值实例。此构造方法直观,有多个自由参数可对曲线进行拟合效果的形状控制,且通过数值实验拟合效果较好。 展开更多
关键词 ph空间曲线 曲线拟合 G1Hermite插值 BERNSTEIN基函数
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基于三次有理PH曲线的G^2 Hermite插值
10
作者 马淑娟 唐烁 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2016年第8期1142-1147,共6页
文章在满足G^1 Hermite插值条件的三次有理PH曲线的基础上,通过简单的方法构造了一个满足G^2 Hermite插值条件的三次有理Bézier曲线。该方法只需根据始末端点的曲率来确定曲线的权重进而得到插值曲线,具有很好的几何意义,数值实例... 文章在满足G^1 Hermite插值条件的三次有理PH曲线的基础上,通过简单的方法构造了一个满足G^2 Hermite插值条件的三次有理Bézier曲线。该方法只需根据始末端点的曲率来确定曲线的权重进而得到插值曲线,具有很好的几何意义,数值实例表明了该算法的有效性。 展开更多
关键词 有理ph曲线 BEZIER曲线 G1Hermite插值 G2Hermite插值
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S-型非均匀有理TC-双弧的G^2Hermite插值 被引量:1
11
作者 李少华 唐烁 丁晨 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2014年第12期1523-1527,共5页
S-型PH(Pythagorean-hodograph,简称PH)曲线可以用于整体构造含有拐点等情况的曲线造型。文章运用分段的思想,通过将有理三次PH曲线与TC-双弧相结合,引入曲率参数κ,构造出插值G2 Hermite数据的S-型PH曲线;与已有的结果相比,构造的曲线... S-型PH(Pythagorean-hodograph,简称PH)曲线可以用于整体构造含有拐点等情况的曲线造型。文章运用分段的思想,通过将有理三次PH曲线与TC-双弧相结合,引入曲率参数κ,构造出插值G2 Hermite数据的S-型PH曲线;与已有的结果相比,构造的曲线更加丰富,且具有更好的光滑性;最后,通过调整端点处的曲率参数κ,使得曲线具有更好的曲率变化。 展开更多
关键词 有理ph三次曲线 G^2Hermite插值 非均匀有理TC-双弧
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Blending Canal Surfaces Based on PH Curves
12
作者 Chen-DongXu Fa-LaiChen 《Journal of Computer Science & Technology》 SCIE EI CSCD 2005年第3期389-395,共7页
In this paper, a new method for blending two canal surfaces is proposed. Theblending surface is itself a generalized canal surface, the spine curve of which is a PH(Pythagorean-Hodograph) curve. The blending surface p... In this paper, a new method for blending two canal surfaces is proposed. Theblending surface is itself a generalized canal surface, the spine curve of which is a PH(Pythagorean-Hodograph) curve. The blending surface possesses an attractive property - itsrepresentation is rational. The method is extensible to blend general surfaces as long as theblending boundaries are well-defined. 展开更多
关键词 BLENDING canal surface ph (pythagorean-hodograph) curve geometriccontinuity CAGD
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3维动态环境下的无人机路径跟踪算法 被引量:23
13
作者 王怿 祝小平 +1 位作者 周洲 张慧 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期83-91,共9页
针对固定翼无人机在动态环境下沿参考轨迹飞行时可能与未知障碍物发生碰撞的问题,提出了可实时避障的路径跟踪算法.采用3维毕达哥拉斯速端曲线(PH)作为参考飞行路径.PH曲线具有曲率连续、曲线平滑等特性,能满足固定翼无人机运动学约束,... 针对固定翼无人机在动态环境下沿参考轨迹飞行时可能与未知障碍物发生碰撞的问题,提出了可实时避障的路径跟踪算法.采用3维毕达哥拉斯速端曲线(PH)作为参考飞行路径.PH曲线具有曲率连续、曲线平滑等特性,能满足固定翼无人机运动学约束,适于无人机飞行跟踪控制实现.给出了3维空间内稳定跟踪参数化曲线路径的充分条件.设计了非线性模型预测控制器使无人机能稳定跟踪3维PH参考路径,并改进了目标函数形式使无人机在沿参考路径飞行时能及时避开环境中未知的大型静止障碍物和移动障碍物,在避障后继续朝目标点飞行.最后通过MATLAB仿真实验验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 避障 路径跟踪 毕达哥拉斯速端曲线 无人机
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