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地铁牵引供电框架保护及功能性改造
被引量:
4
1
作者
赵够平
《都市快轨交通》
2007年第6期76-78,97,共4页
针对广州地铁1号线不能远程区分框架保护类型和不能远程复归的状况,结合西门子S5系列PLC技术、SINAUT技术、牵引供电技术,对框架保护进行功能性改造,大大减少了框架保护故障的处理时间。改造技术方案主要通过研究数据的传递方式、协议...
针对广州地铁1号线不能远程区分框架保护类型和不能远程复归的状况,结合西门子S5系列PLC技术、SINAUT技术、牵引供电技术,对框架保护进行功能性改造,大大减少了框架保护故障的处理时间。改造技术方案主要通过研究数据的传递方式、协议转换、控制逻辑关系,修改组态软件、监控程序、接口程序、PLC程序的方式来实现。
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关键词
框架保护
电流型
电压型
远程复归
S5-95U
S5-115U
RTU
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职称材料
基于R+(3-CPR)+U混联机构的四足机器人运动学分析及轨迹规划
2
作者
高海豹
李瑞琴
+1 位作者
李泽辉
宁峰平
《机械设计与制造工程》
2022年第4期91-96,共6页
设计了一种基于R+(3-CPR)+U混联机构的四足机器人。运用螺旋理论求解R+(3-CPR)+U混联机构的自由度;采用RPY坐标变换求解了该机构的位置逆解,通过三维动态法求解了该机构的工作空间。对四足机器人的稳定性进行了研究,推导出足端尺寸与稳...
设计了一种基于R+(3-CPR)+U混联机构的四足机器人。运用螺旋理论求解R+(3-CPR)+U混联机构的自由度;采用RPY坐标变换求解了该机构的位置逆解,通过三维动态法求解了该机构的工作空间。对四足机器人的稳定性进行了研究,推导出足端尺寸与稳定裕度、最大纵向步距和最大横向步距之间的关系;设计了一种复合足端轨迹,通过SolidWorks软件验证了该足端轨迹的可行性。研究结果表明,该四足机器人运动过程中,能保证足端底面与地面平行接触,提高了机器人在农田等松软地面的通过性。
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关键词
R+(3-CPR)+U混联机构
位置逆解
工作空间
稳定性
轨迹规划
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职称材料
题名
地铁牵引供电框架保护及功能性改造
被引量:
4
1
作者
赵够平
机构
广州市地下铁道总公司地铁运营事业总部
出处
《都市快轨交通》
2007年第6期76-78,97,共4页
文摘
针对广州地铁1号线不能远程区分框架保护类型和不能远程复归的状况,结合西门子S5系列PLC技术、SINAUT技术、牵引供电技术,对框架保护进行功能性改造,大大减少了框架保护故障的处理时间。改造技术方案主要通过研究数据的传递方式、协议转换、控制逻辑关系,修改组态软件、监控程序、接口程序、PLC程序的方式来实现。
关键词
框架保护
电流型
电压型
远程复归
S5-95U
S5-115U
RTU
Keywords
frame protection
current type
voltage type
remote recovery
S5 -95U
S5 - 115U
r3u
分类号
U231.7 [交通运输工程—道路与铁道工程]
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职称材料
题名
基于R+(3-CPR)+U混联机构的四足机器人运动学分析及轨迹规划
2
作者
高海豹
李瑞琴
李泽辉
宁峰平
机构
中北大学机械工程学院
出处
《机械设计与制造工程》
2022年第4期91-96,共6页
文摘
设计了一种基于R+(3-CPR)+U混联机构的四足机器人。运用螺旋理论求解R+(3-CPR)+U混联机构的自由度;采用RPY坐标变换求解了该机构的位置逆解,通过三维动态法求解了该机构的工作空间。对四足机器人的稳定性进行了研究,推导出足端尺寸与稳定裕度、最大纵向步距和最大横向步距之间的关系;设计了一种复合足端轨迹,通过SolidWorks软件验证了该足端轨迹的可行性。研究结果表明,该四足机器人运动过程中,能保证足端底面与地面平行接触,提高了机器人在农田等松软地面的通过性。
关键词
R+(3-CPR)+U混联机构
位置逆解
工作空间
稳定性
轨迹规划
Keywords
R+(3-CPR)+U hybrid mechanism
inverse position solution
workspace
stability
trajectory planning
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
地铁牵引供电框架保护及功能性改造
赵够平
《都市快轨交通》
2007
4
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职称材料
2
基于R+(3-CPR)+U混联机构的四足机器人运动学分析及轨迹规划
高海豹
李瑞琴
李泽辉
宁峰平
《机械设计与制造工程》
2022
0
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职称材料
已选择
0
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导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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