基于改进IVNSA的RGV/ASR仓储系统出入库调度算法

针对自动化立体仓库(AS/RS)中环形穿梭车(RGV)和空中分拣机器人(ASR)协同调度问题,以最小化运输时间为目标,建立了RGV/ASR仓储系统的出入库问题调度模型,并提出改进变邻域搜索算法(IVNSA)对问题模型进行求解。首先,设计双序列编码方式优化搜索空间;其次,针对任务调度顺序设计全局综合搜索算子,扩大了算法搜索空间,同时受生物体激素调控机制启发,提出一种基于生物体激素调控机制的局部深度搜索算子,提高了算法的局部搜索深度;最后,通过对比实验验证了所提算法的优越性和有效性。

RGV穿梭车结构与电气系统设计分析

为了降低生产车间的搬运成本并提高物料的运输效率,设计了一种新型RGV穿梭车。相较于传统RGV小车,结构上新增线头收集槽、安全卡口及阻挡器;控制系统基于高性能PLC与带位置控制功能的变频器做定位控制,根据不同对轨位置进行精确定位。此种新型RGV穿梭车已在某公司投入使用两年有余。

RGV式车身存储立体库性能评价方法与优势分析

堆垛机式立体库和轨道穿梭车(RGV)式立体库是目前广泛应用的两种车身存储立体库形式,RGV式立体库属于新兴技术。本文从输送能力、布局灵活性、可靠性等方面,对两种形式的立体库进行对比,提出了适用于RGV式立体库的性能分析评价方法,结果表明RGV式立体库具备显著的性能优势,并进而探讨了这些优势产生的原因以及带来的价值。

基于改进遗传算法的环形RGV系统调度优化

针对自动化立体仓库中环形穿梭车系统(Rail Guided Vehicle system,RGVs)调度优化问题,综合考虑RGV数量、进出货口限制、复合作业次数和堵塞次数对作业效率的影响,以最小化任务总完工时间为目标,建立了多影响因素下的RGV调度数学模型,并采用改进遗传算法对模型进行求解。首先,设计了多影响因素下的编码方式,提高算法求解实际问题的能力;然后,在遗传算法中引入模拟退火操作,提高算法的局部搜索能力,避免算法求解过程陷入局部最优;最后,设计染色体修复方法来避免非法解的出现,提高算法的收敛速度和求解稳定性。通过实例验证了模型和算法的有效性与先进性。

RGV物流系统在冷轧钢管智能产线上的应用

为改善现有冷轧钢管产线自动化程度低,物流转运混乱的现状,提出了在冷轧钢管智能产线上应用RGV物流转运系统。该系统采用伺服驱动,具有安全防护系统,RGV的数据处理系统可以与车间MES系统进行数据交换,MES系统根据工艺需求下发给数据处理系统,数据处理系统通过程序判断对需要运行的智能RGV车发送启动信号和到达指定位置位移值,RGV车通过伺服系统和激光测距的闭环反馈系统准确到达目标位置,实现了RGV物流的自动化智能化运转,有效地改善了产线的工作环境,提高了生产效率,减轻了操作工的劳动强度以及作业安全性。

自动化立体仓库中环形2-RGV系统入库调度模型与求解算法

确定合理的货物运送序列,实现穿梭车(RGV)与堆垛机协同作业是提升自动化立体仓库中环形2-RGV系统搬运效率的重要手段。通过对RGV在环形轨道运作环境下的碰撞情况进行分析,以货物总入库时间最小化为目标,考虑了同一辆RGV运送、两RGV碰撞避免以及RGV与堆垛机协同运作等约束,构建了环形2-RGV系统入库调度问题的混合整数规划模型,设计了可快速求解问题的混合变邻域禁忌搜索(HVNTS)算法。为验证算法的有效性,设计了25组不同规模的算例,并将HVNTS算法的求解结果与CPLEX和禁忌搜索算法的求解结果相比较,算例实验结果表明:货物的平均入库时间分别节省了0.36%和8.67%,且HVNTS算法的求解时间均在3 min内,证明所提算法能快速有效地求解该问题。

铸造车间RGV柔性动态调度系统的设计与应用

针对铸造车间铸件转运自动化程度低、人工劳动强度大、车间环境差、安全性低的现状,采用轨道导引车(RGV)输送方式,设计了一种基于RGV的柔性动态调度系统,满足铸件在各工位间自动化输送。硬件系统由RGV、电动转盘、轨道搭建,通过钢轨和电动转盘将各加工工位串联,形成“田”字型输送轨网,RGV采用编码器完成行驶路径的记录,采用载码体标签RFID完成停靠位置记录和位置矫正,设计调度任务优先级,建立邻接矩阵算法模型,通过RGV的节点扫描和路径计算,编译了RGV柔性动态调度系统。该系统解决了RGV输送系统在直线、环形输送轨网下易堵塞、柔性差等问题,实现了在“田”字型轨网下,多台RGV在多工位间的路径规划、柔性调度,通过该系统的应用,极大地提高了铸件在车间转运的效率。

集成多功能RGV设备的技术研究与应用

为满足某筒段工件在防爆环境下的自动对接和质心测量要求,设计了多功能有轨制导车(Rail Guided Vehicle, RGV)设备。该设备采用视觉测量数据引导设备的调姿对接。文中对设备的质心测量功能、机械机构和测量原理进行了描述。设备具有的防爆功能满足其在特殊环境下的使用要求,可保证人身安全,便于实现自动化。经实践应用,该设备性能稳定、自动化程度高、功能多,满足使用要求。

一种同轨多RGV与多落丝机协同落丝系统的开发与应用

介绍了应用于化纤行业的一种同轨多RGV与多落丝机协同落丝系统,其中详细介绍了系统架构和组成,阐述了多设备协同作业调度算法和多RGV避让原则,研究了基于PLC的集中-分散式调度方法。最后,通过工程实例验证了该系统的有效性。

拆叠框RGV在长杆件领域的设计应用及改进

以铝加工生产工艺流程为例,分析拆叠框RGV在长杆件物料中的设计应用,并以生产实践为指导,优化设计,以达到拆叠框RGV可应用于多行业、多场景、多层数切换,实现高效率、低故障率的目的,旨在为企业节约人力成本,提高产能,降低危险性,实现工艺工序之间的全自动化。

基于PLC的RGV加减速优化控制及实现

在智能化立体车库中,RGV作为重要的车辆运载装备,其运行精度、稳定性要求较高。传统RGV控制主要关注RGV软启动,定位准确性,对于柔性加减速控制关注较少。当前的加减速算法包括直线加减速法、指数加减速法、多项式加减速法、抛物线加减速法、S曲线加减速法等算法,存在加速度突变,不能体现柔性加减速的思想,或者算法复杂需要消耗控制器大量逻辑运算时间,抑或固定在控制器参数不方便调节。为此建立基于PLC控制的两相混合式步进电机控制系统,采用M测速法测速,基于改进型正弦加减速速度曲线算法实现柔性运动控制,应用于RGV行走结构控制模型系统。实验表明改进正弦加速度算法易于实现,参数较少,可调节,减轻PLC运算压力,运行速度曲线较平滑,响应速度快,也可拓展用于其他柔性加减速控制场合。

基于PLC的轮对RGV输送车自动控制系统

为实现轮对RGV输送车在具有不同类型、不同数量障碍物的场景中稳定运行,设计基于PLC的轮对RGV输送车自动控制系统。红外光电传感器检测到障碍物,采用改进人工势场法的RGV输送车避障算法规划避障路径,PLC控制模块下达避障运行指令至循迹电路,实现轮对RGV输送车避障运行。实验结果验证系统可以实现轮式RGV输送车无碰撞运行,在具有不同类型、不同数量障碍物的场景中,具有一定抗干扰性,使用性能稳定,仍可控制轮式RGV输送车完成无碰撞运行。

智能RGV的动态调度策略模型的建立与检验

文章通过PV操作、静态反参照粒子群模型、极坐标系下粒子群模型,利用CNC建立多目标函数,用FMS来说明模型的合理性并给出调度策略以及系统的作业效率.建立两个模型,其一是运用PV操作的一道工序和两道工序建立PV模型,其二为反映RGV的移动时间和动态调度,在反参照系下以RGV为参照物,CNC为参照对象建立反参照粒子群算法模型,进行FMS的调度算法,使整个FMS系统工作处在最优或次最优状态,并给出调度策略,从而提高RGV物料加工工作效率.

RGV在立体库的设计及应用

RGV(Rail Guided Vehicle) 即“有轨制导车辆”,是于地面导轨接触式的运输车,其在物流系统中,有着非常广泛的应用,具有速度快、可靠性高、成本低等特点,满足柔性生产及智能化需要。本文将以国内某涂装车间 RGV 储运系统为研究对象,对系统组成、特性以及在汽车行业中的应用优势进行详细探究。本文主要工作如下:第一,针对 RGV 研究背景和研究现状进行了分析,介绍了整体的结构安排;第二,根据涂装车间的生产现状进行了介绍,分析了涂装车间的需求,介绍了系统的应用方案;第三,对 RGV 控制系统进行了具体介绍。本文介绍的 RGV系统,有效改善了涂装车间的物流传送,提高了生产效率,节约了车间空间,对国内外汽车企业应用立体库具有一定的借鉴意义。

基于RGV的环形横移式循环电梯起重机创新设计

针对传统起重机在狭小空间内操作存在不便、效率低下等问题,提出一种基于RGV的环形横移式循环电梯起重机创新设计。该设计结合RGV的横向移动和电梯的垂直升降功能,实现了起重机在狭小空间内的高效操作。RGV的设计使得乘客可以在环形建筑内同时进行垂直和水平方向的移动。传统电梯由于只能在垂直井道内运行,乘客需要在不同楼层间频繁转换电梯,导致水平移动效率低下。而RGV通过环形横移通道,使乘客能够直接在水平方向上进行移动,无需中途转换电梯。这样一来,乘客可以更快速地到达目的地,大大提高了整体移动效率。此外,RGV还能够根据乘客的需求,灵活地进行垂直和水平方向的运输任务。乘客可以在横移轿厢内选择目标楼层,而RGV会根据乘客的指令进行相应的运行和停靠。这种个性化的服务方式进一步增加了乘客的舒适度和便利性,RGV显著提高了环形建筑内乘客的整体移动效率,为乘客提供更加便捷和高效的出行体验。

基于Petri网的RGVs系统中环路死锁研究

为实现自动小车存取系统的实时控制,基于双重着色赋时Petri网(Colored Ti med Petri Nets,CTPN)构建了RGVs系统(Rail-Guided Vehicles system,RGVs)的动态模型。同时为了提高RGVs系统的存储效率,对RGV小车采用基于最短路径的调度策略。并针对RGVs系统的临界状态即将发生环路(环路链)死锁的状况,提出了一种死锁预防的方法。最后基于VC.NET验证其有效性。

基于混合算法的环形轨道RGV系统调度优化研究

针对自动化仓库中环形轨道RGV(有轨制导车辆)调度问题,以任务最短完成时间为目标,分析其主要影响因素。在此基础上提出路径最短和堵塞次数最少两个优化目标,并建立数学模型,设计基于规则的遗传算法求解。使用自适应的交叉变异概率代替传统遗传算法中的固定参数,改善遗传算法易陷入局部最优解的现象。同时,为解决多目标优化求解问题,提出了改进的自适应权重的求解方案。通过Matlab仿真实验分析比较算法性能,验证了算法的有效性。

基于响应面分析法的粮食搬运RGV抓手优化设计

取货抓手是粮食搬运RGV完成存取货任务的重要组成部件,由于承载较重,抓手极易发生疲劳和变形。传统的设计方法主要靠实际经验确定抓手的关键尺寸,设计周期长、可靠性低。基于ANSYS软件并采用响应面分析法对抓手进行尺寸优化设计,以抓手的关键尺寸为设计变量,以降低最大等效应力、减小整体变形为优化目标,分析尺寸参数与优化参数之间的响应面曲线后得到最佳设计方案,使抓手在满足强度、刚度要求的同时结构更加合理,显著提高了粮食搬运RGV的工作可靠性,降低了运维成本。

基于遗传算法的RGV动态调度研究

在巷道式自动化立体仓库中,环形轨道式导引小车系统(RGV)的效率是瓶颈。针对大物流量下RGV的动态调度问题,提出分组运输的方法,运用遗传算法把任务分配给各RGV,并针对具体问题提出了实用的编码方法。通过物流仿真软件eM-Plant比较了分组方法和先来先服务(First-come-first-serve)方法的效果,验证了模型的有效性。最后研究了RGV数量、出入货站台的数量以及每组任务数对产出量的影响,得到了相关的仿真数据,为环形轨道式导引小车系统的实际规划建设提供了可靠的依据。

SJ—FMS中RGV的实时调度与故障调度

针对一个实际的ＳＪ—ＦＭＳ系统，对其控制系统中ＲＧＶ调度问题提出了一种分步设计实施的思想，并重点对ＲＧＶ调度的两个关键性问题──实时调度和故障调度加以研究和探讨。通过实际工业过程的验证，表明我们所采用的调度机制及实现方法是可行而有效的。