铁路货车始发列检智能RGV检车系统研究

目前,铁路系统已经全面应用货车故障轨旁图像检测系统(TFDS)采集车辆底部和侧面图像。针对TFDS系统只能获取列车移动时图像而无法获取静止状态时图像的问题,以RGV移动机器人为载体,搭配移动Dalsa线阵工业相机实现图像采集;利用TCP/IP通信协议实现采集系统到服务端的图像传输。研究结果表明,RGV移动机器人能够搭载Dalsa相机以3 m/s的速度在特定轨道上稳定行走,Dalsa线阵工业相机能够稳定连续地采集照片;通过建立TCP连接,实现图像发送、接收和实时存储,保证图像按类归档。研究结果推进铁路货车始发列检由人检向智能检测的转变,为下一步人工智能自动识别铁路货车底盘故障缺陷积累图像数据。

基于改进IVNSA的RGV/ASR仓储系统出入库调度算法

针对自动化立体仓库(AS/RS)中环形穿梭车(RGV)和空中分拣机器人(ASR)协同调度问题,以最小化运输时间为目标,建立了RGV/ASR仓储系统的出入库问题调度模型,并提出改进变邻域搜索算法(IVNSA)对问题模型进行求解。首先,设计双序列编码方式优化搜索空间;其次,针对任务调度顺序设计全局综合搜索算子,扩大了算法搜索空间,同时受生物体激素调控机制启发,提出一种基于生物体激素调控机制的局部深度搜索算子,提高了算法的局部搜索深度;最后,通过对比实验验证了所提算法的优越性和有效性。

RGV穿梭车结构与电气系统设计分析

为了降低生产车间的搬运成本并提高物料的运输效率,设计了一种新型RGV穿梭车。相较于传统RGV小车,结构上新增线头收集槽、安全卡口及阻挡器;控制系统基于高性能PLC与带位置控制功能的变频器做定位控制,根据不同对轨位置进行精确定位。此种新型RGV穿梭车已在某公司投入使用两年有余。

RGV式车身存储立体库性能评价方法与优势分析

堆垛机式立体库和轨道穿梭车(RGV)式立体库是目前广泛应用的两种车身存储立体库形式,RGV式立体库属于新兴技术。本文从输送能力、布局灵活性、可靠性等方面,对两种形式的立体库进行对比,提出了适用于RGV式立体库的性能分析评价方法,结果表明RGV式立体库具备显著的性能优势,并进而探讨了这些优势产生的原因以及带来的价值。

基于PLC的RGV避让程序的结构化设计与应用

随着我国工业自动化技术的不断发展,基于PLC控制的RGV小车在自动化物流系统和自动化仓储系统中共轨往复的工作模式应用越来越广泛。随着系统复杂度的增加以及转运效率要求越来越高,RGV多车协调配合交叉运行的共轨往复运行模式已经成为主流。RGV小车互相避让成为确保系统稳定安全运行的基础,而合理的避让逻辑可以使小车的运行效率最大化。将RGV避让程序结构化,使其具有易扩展性,不仅可以提高程序的可阅读性和维护性,还能缩短调试周期,提高效率,节约成本,更能提高安全性。

基于Petri网的RGVs系统中环路死锁研究

为实现自动小车存取系统的实时控制,基于双重着色赋时Petri网(Colored Ti med Petri Nets,CTPN)构建了RGVs系统(Rail-Guided Vehicles system,RGVs)的动态模型。同时为了提高RGVs系统的存储效率,对RGV小车采用基于最短路径的调度策略。并针对RGVs系统的临界状态即将发生环路(环路链)死锁的状况,提出了一种死锁预防的方法。最后基于VC.NET验证其有效性。

基于混合算法的环形轨道RGV系统调度优化研究

针对自动化仓库中环形轨道RGV(有轨制导车辆)调度问题,以任务最短完成时间为目标,分析其主要影响因素。在此基础上提出路径最短和堵塞次数最少两个优化目标,并建立数学模型,设计基于规则的遗传算法求解。使用自适应的交叉变异概率代替传统遗传算法中的固定参数,改善遗传算法易陷入局部最优解的现象。同时,为解决多目标优化求解问题,提出了改进的自适应权重的求解方案。通过Matlab仿真实验分析比较算法性能,验证了算法的有效性。

基于响应面分析法的粮食搬运RGV抓手优化设计

取货抓手是粮食搬运RGV完成存取货任务的重要组成部件,由于承载较重,抓手极易发生疲劳和变形。传统的设计方法主要靠实际经验确定抓手的关键尺寸,设计周期长、可靠性低。基于ANSYS软件并采用响应面分析法对抓手进行尺寸优化设计,以抓手的关键尺寸为设计变量,以降低最大等效应力、减小整体变形为优化目标,分析尺寸参数与优化参数之间的响应面曲线后得到最佳设计方案,使抓手在满足强度、刚度要求的同时结构更加合理,显著提高了粮食搬运RGV的工作可靠性,降低了运维成本。

基于遗传算法的RGV动态调度研究

在巷道式自动化立体仓库中,环形轨道式导引小车系统(RGV)的效率是瓶颈。针对大物流量下RGV的动态调度问题,提出分组运输的方法,运用遗传算法把任务分配给各RGV,并针对具体问题提出了实用的编码方法。通过物流仿真软件eM-Plant比较了分组方法和先来先服务(First-come-first-serve)方法的效果,验证了模型的有效性。最后研究了RGV数量、出入货站台的数量以及每组任务数对产出量的影响,得到了相关的仿真数据,为环形轨道式导引小车系统的实际规划建设提供了可靠的依据。

SJ—FMS中RGV的实时调度与故障调度

针对一个实际的ＳＪ—ＦＭＳ系统，对其控制系统中ＲＧＶ调度问题提出了一种分步设计实施的思想，并重点对ＲＧＶ调度的两个关键性问题──实时调度和故障调度加以研究和探讨。通过实际工业过程的验证，表明我们所采用的调度机制及实现方法是可行而有效的。

蛙虹彩病毒一个序列保守基因(RGV-12L)的克隆表达及定位分析

从蛙虹彩病毒(Rana grylio virus,RGV)中克隆出一个虹彩病毒科的序列保守基因RGV-12L,序列分析表明该基因全长894 bp,编码一个含297个氨基酸的多肽,分子量为33 kD。构建包含该基因全长的原核表达载体,进行原核表达,获得了分子量约53 kD的融合蛋白。将融合蛋白经腹腔注射免疫小鼠,制备出鼠抗RGV-12L血清。通过RT-PCR和Western blotting分析RGV感染细胞后RGV-12L的转录时序,感染4h可以在RNA水平检测到RGV-12L的转录,感染8h可以在蛋白水平检测到RGV-12L的表达。用DNA复制抑制剂阿糖胞苷(Arac)进行药物抑制实验,鉴定出RGV-12L是一个晚期基因。免疫荧光分析显示RGV-12L分布于感染细胞的细胞核和细胞质中,在病毒加工厂中也有该蛋白的分布,提示该基因可能与病毒的装配、释放有关。

一种基于RGV、AGV的柔性输送系统

随着现代制造业的迅速发展,我国的物流行业也随之崛起,并且逐渐受到全社会的广泛关注。早期的人工物流、机械化物流方式,已经远远不能满足现在大规模生产流水线的需求。本文提出了一种基于RGV、AGV的柔性输送系统,其中环形RGV输送系统通过成对的码头和码头之间的流水线与AGV输送系统、非环形往复式RGV输送系统相接驳;AGV输送系统和非环形往复式RGV输送系统用于将物流货品从环形RGV输送系统送入或送出指定物流系统。该系统有效地克服传统单一RGV输送系统对使用场所的适应性差、轨道占用空间大等缺点,同时避免使用单一AGV输送系统带来的输送效率较低、设备及维护成本较高等问题。

RGV系统设计与应用

介绍了一种新型的RGV导轨技术,采用地下铺设钢结构的形式来实现RGV车体的导向、供电和地址获取等功能。并通过具体的工程项目来举例分析了轨道的设计、控制系统和通讯原理、车载夹具的设计过程,通过实际的应用,项目取得了很好的使用效果。

RGV无人搬运小车结构与电气系统设计分析

为了降低生产车间的搬运成本并提高物料的运输效率,设计了一种新型的轨道导引无人运输车Rail Guided Vehicle(RGV),相较于传统平板运输车,在车架底部增加了转向机构,设计了手持式电气控制手柄,使运输车拥有前进、后退两种作业工况。首先介绍了RGV无人运输车的整车结构及工作原理,其次展现了其驱动机构、行走机构、车架机构及回转转向机构的设计思路及结构组成,然后阐明了所设计无人运输车电气系统的硬件设计及控制原理,最后介绍了所设计无人平板运输车工作过程,为以后从事RGV无人运输车的设计人员提供了一定的思路。

智能RGV的动态调度策略问题的数学模型

本文针对2018年"高教社杯"全国大学生数学建模竞赛的B题——智能RGV的动态调度策略问题,首先介绍了问题的实际背景和系统的作业流程;然后分别给出了一道工序和两道工序无故障、有故障情况的一般调度模型,接着利用已知的3组系统参数对模型的实用性和有效性进行了验证分析,并给出了调度方案的实际运行结果;最后对竞赛论文的总体情况做了点评分析.

智能RGV-CNC动态调度问题研究

在CNC(Computerized Numerical Control)计算机数控技术下,有轨制导车辆系统在不同的情况下如何高效地调度RGV(Rail Guided Vehicle)穿梭车的问题。按照实际的业务需求,模拟出四种情况,以每项任务所需要的时间作为评判标准,不断地在所有需求信号中选择完成最快的任务去执行,利用贪心算法的原理,通过不断寻找局部最优解,企图获得全局最优解。相较于目前国内研究该问题的解决方案,该方法在实际应用的不但易于实现,而且适应不同的环境要求,运行速度快且极大地提高了作业效率。在实验中得出的仿真结果在不同的情况下平均能达到理想最优解的90%以上。

基于柔性生产线RGV调度问题的优化研究

文中以某圆筒柔性焊接线为例,选取4种不同型号的同类产品在同一条焊接生产线上进行组队、焊接、检测等工作,各工位的加工时间已知,各工位间采用RGV进行物料输送。通过遗传算法对RGV的数量进行优化,确定优化后RGV的数量为2台即可满足生产需求,通过Flexsim仿真软件对优化后的模型进行仿真验证,证实了该优化方案的合理性。

基于和声搜索算法的RGV动态调度优化模型

以2018全国大学生数学建模竞赛B题为例,针对RGV车间调度的具体案例,采用和声搜索算法和遗传算法,建立了RGV动态调度模型,解决车间CNC最优排布问题和RGV最短路径问题,得到了一个班次的RGV动态调度策略,以优化工业生产的实际过程.并代入3组系统作业参数,验证了模型的实用性和算法的有效性.

具有最小基本动作周期的RGV动态调度策略

在详细分析直线型RGV工作原理的基础上,针对RGV实时调度和故障调度两个关键问题,提出了具有最小基本动作周期的RGV动态调度模型.该模型的RGV调度策略就是让RGV在每次调度时均选择具有最小基本动作周期时间的CNC进行服务.对于只加工一道工序或多道工序加工中处理第一道工序且无熟料的CNC时,RGV的基本动作周期时间都为等待、运动、上下料及清洗时间的总和.对于两道工序加工中加工第一道工序的CNC上有熟料时,则RGV的基本动作周期为等待、运动、上下料、运动、上下料及清洗时间的总和.采用matlab编程对RGV调度模型进行仿真求解,求解结果表明该RGV动态调度策略能有效提升RGV车的工作效率.

智能RGV的动态调度策略

本文研究直行式轨道自动引导车RGV的动态调度策略,在一个班次8小时内按照规定的指令完成上下料及清洗物料等作业任务,力求达到最小化的工作时间,即为RGV系统调度问题的最优方案。首先我们建立了RGV动态调度模型,选择规则调度算法为求解算法。然后用给定的数据,对模型的实用性和算法的有效性进行检验。