基于RL-ARM的嵌入式以太网与串口通信系统设计

针对无人机飞控系统半物理仿真实验中需要对串口进行扩展的问题,系统采用主控制器LPC1768设计了基于以太网方式的串口扩展,完成了4个串口与以太网之间的双向通信,且串口接收支持帧头+帧长、帧头+帧尾和帧长+帧尾3种智能通信方式。软件设计中利用RL-ARM实时库实现了与PC之间的UDP协议通信。结果表明,采用此方案可以使系统具有实时、可靠和成本低的特点。

基于RL-ARM的嵌入式温棚环境监控系统设计

提出一种嵌入式温棚监控系统设计方案,应用于林木种苗培育温棚环境的自动调节。该设计以NXP2000系列微控制器芯片为硬件核心,在程序设计中充分利用了MDK开发套件中RL-ARM实时库提供的RTX操作系统、文件系统和TCP/IP协议栈。本文设计的监控系统通过485总线收集监测数据,同时作为Web服务器,不但将监测数据通过网页发送给客户端,并且利用CGI技术将客户端在页面上操作的控制信息传送给服务器,实现远程监控。

基于PPO的自适应PID控制算法研究

采用MATLAB物理引擎联合Python搭建了一个六轴机械臂,并模拟带有扰动的复杂控制环境,为机械臂训练提供现实中无法提供的试错环境。使用强化学习中近端优化算法(proximal policy optimization,PPO)算法对传统PID控制算法进行改进,引入多智能体思想,根据PID三个参数对控制系统的不同影响及六轴机械臂的特性,将三个参数分别作为不同的智能个体进行训练,实现多智能体自适应调整参数的新型多智能体自适应PID算法。仿真结果表明:该算法的训练收敛性优于MA-DDPG与MA-SAC算法,与传统PID算法的控制效果相比,在遇到扰动及振荡的情况下,能够更有效地抑制振荡,并具有更低的超调量和调整时间,控制过程更为平缓,有效提高了机械臂的控制精度,证明了该算法的鲁棒性及有效性。

STM32F107VC的嵌入式远程监控终端设计

针对处于偏远地区或恶劣环境中的无人值守设备的运行状态的监控问题,本文应用嵌入式技术以及工业以太网技术设计了一种数据采集与监控系统的远程监控终端。围绕核心处理器STM32F107VC构建了终端的硬件系统,介绍了网络接口设计、输入/输出接口设计和本地存储电路设计。监控终端软件基于ARM公司的RL-ARM中间件,实现了多任务并行的网络实时通信、基于WebServer的远程配置服务和临时存储现场数据的文件系统。应用结果表明,系统可靠性高、实时性强,有效降低了远程监控系统成本。

基于MDK-RL的ARM数据采集系统开发

传统的微控制应用大都采用结构化编程思想,对于单任务控制能很好地达到编程简单、思路清晰、开发周期短的要求。但面对任务较多、控制复杂的问题时,往往难以满足要求。为此,本文对一种适用于ARM处理器的实时多任务操作系统RL-ARM进行了分析与应用。我们从任务管理和内存管理的角度来分析该操作系统,在此基础上用C语言完成了一个电厂脱硫监控数据采集模块中的实时多任务应用程序编写。实验证明基于该操作系统的应用程序启动简单、短小精悍、运行可靠。