电解制备纯铁及其RRR_H法研究

以工业废铁屑为原料制备高纯度电解铁 ,纯度可达 99.98%以上 .应用剩余电阻率比(RRRH)法 ,在外加垂直磁场 80 0 0e下分别测定该电解铁在 4 .2K和 2 98K时的电阻率 ,并得出样品对应的剩余电阻率比 (RRRH) .研究表明 :电解铁纯度越高 ,其RRRH 越大 .通过SEM断面形貌观察 。

球面3-RRR并联机构动力学建模与鲁棒-自适应迭代学习控制

采用Lagrange方法建立球面3-RRR并联机构基于动平台姿态参数的动力学模型。考虑在计算过程中采用线密度、厚度忽略等近似计算及工作过程中机构的磨损等微小变化造成的参数不确定性,进一步建立带参数不确定性的动力学模型。针对其在振动测试中的重复性动作等特点及参数不确定性设计鲁棒-自适应迭代学习控制器,并对此控制器进行稳定性证明。该控制器利用自适应算法对未知定常数的强大学习能力来补偿系统动力学模型的参数不确定项;利用迭代学习算法对期望轨迹进行零误差重复跟踪。由于该控制器吸取了系统动力学模型的已知信息,避免了一般模型未知系统迭代控制时必须满足的Lipschitz约束条件。仿真结果表明,在此控制器的作用下球面3-RRR并联机构能够很好地重复跟踪期望轨迹。

氧化油脂日粮中添加RRR-α-生育酚琥珀酸酯对鸡肉品质的影响

探讨RRR-α-生育酚琥珀酸酯(TOS)对饲喂氧化油脂日粮鸡肉品质的影响,选用600只1 d AA肉鸡,随机分为10个处理,每处理6个重复,采用2×5因子设计,即2种油脂类型(新鲜和氧化油脂)和5种α-生育酚的处理,30 mg/kg all-rac-α-生育酚醋酸酯(TOA1)、30 mg/kgRRR-α-生育酚醋酸酯(TOA2)及15、30、60 mg/kgRRR-α-生育酚琥珀酸酯(TOS1、TOS2和TOS3),试验期42 d。结果表明:(1)氧化油脂日粮增加了机体脂质过氧化反应,胸腿肌肉色变差,滴水损失增加,MDA含量升高,SOD活性下降(P>0.05);(2)不同的油脂日粮处理中,TOS3组均能降低胸肌48 h滴水损失和烹饪损失(P<0.05),腿肌亮度、红色度及滴水损失在TOS2或TOS3组得到改善(P<0.05);TOS2和TOS3组胸腿肌MDA含量降低(P<0.05或P<0.01),胸肌TOS3组SOD活性提高(P<0.05);与TOS1相比,TOS2和TOS3组血清及肝脏中α-生育酚含量提高(P<0.05)。日粮中油脂氧化导致鸡肉品质降低,添加TOS可通过增加机体α-生育酚含量,提高机体抗氧化能力,改善肌肉品质。

3-RRR并联机器人含间隙的运动学标定及误差补偿

机器人构件几何尺寸误差与关节间隙共同影响了机器人的定位准确度与精确度.文中基于考虑关节间隙的误差模型,使用运动学标定的方法对上述两误差源进行了识别,分析了关节间隙对重复定位中误差分布规律的影响.通过在逆运动学模型中补偿识别到的构件几何误差,以及将标定后的定位误差补偿到控制指令,提高了机构定位准确度;通过在控制中实时补偿关节间隙对定位误差的影响,提高了重复定位精确度.

不同油脂日粮中添加RRR-α-生育酚琥珀酸酯对肉鸡生产性能、抗氧化和免疫功能的影响

本试验旨在研究不同油脂日粮中添加RRR-α-生育酚琥珀酸酯(α-TOS)对肉鸡生产性能、抗氧化和免疫功能的影响。选用600只1日龄AA肉鸡,随机分为10个处理,每个处理6个重复,每个重复10只鸡。试验采用2×5因子设计,即2种油脂(新鲜油脂和氧化油脂)和5种α-生育酚类型,分别为30mg/kg all-rac-α-生育酚醋酸酯(TOA1)、30mg/kg RRR-α-生育酚醋酸酯(TOA2)及15、30、60mg/kg α-TOS(TOS1、TOS2和TOS3)。试验期为42d。结果表明:1)α-TOS和氧化油脂显著影响1～21日龄肉鸡的料重比,对其他生产性能无显著影响(P>0.05);2)随着α-TOS添加量的增加,不同油脂日粮肉鸡血清中三碘甲状腺原氨酸(T3)和促甲状腺激素(TSH)水平均升高,皮质醇显著降低,血清的抗氧化能力不同程度提高(P<0.05或P<0.01),丙二醛(MDA)含量显著降低和新城疫抗体效价升高(P<0.05);3)氧化油脂日粮使肉鸡血清激素水平、抗氧化酶活性和新城疫抗体效价均下降,低于同水平添加α-TOS新鲜油脂组(P>0.05)。结果提示,氧化油脂日粮能诱导肉鸡产生免疫应激,并导致生产性能和抗氧化功能下降;日粮中添加α-TOS能一定程度上提高肉鸡生产性能、血清抗氧化功能及机体免疫功能,且在不同油脂日粮中均以60mg/kg α-TOS添加组的作用效果最佳。

平面3-RRR并联机器人运动分析的计算机模拟逼近法

提出一种新的平面3自由度并联机器人运动分析方法,计算机模拟逼近法。运用该方法进行了速度和加速度分析。先采用CAD的几何约束、尺寸约束、尺寸方程和尺寸驱动技术,构造平面3-RRR 3自由度机器人的模拟机构。再用两个相同且彼此靠近的平面3自由度机器人模拟机构,构造速度模拟机构,求解动平台上确定点的速度和角速度。最后用两个相同且彼此靠近的平面3-RRR机器人速度模拟机构,构造加速度模拟机构,求解动平台上确定点的加速度和角加速度。计算机模拟结果与解析法的结果比较表明,该方法具有简单、快捷、直观、求解精度高的优点,而且可以完成复杂机构的运动分析,为多自由度机构运动分析提供了更有效的工具。

基于Pro/E和ADAMS软件的平面3RRR并联机构运动求解

分析了平面3RRR并联机构,得到运动位置逆解方程。利用Pro/E软件的实体建模功能和ADAMS软件的动态仿真功能,对平面3RRR并联机构进行了运动联合仿真求解。在Pro/E中建立了三维模型,利用数据转化接口将模型导入ADAMS软件,进行属性及约束的编辑及定义。给定动平台预定运动轨迹驱动,得到3个驱动杆运动转角曲线,对曲线编辑处理后,应用ADAMS函数处理功能将其转化为机构的驱动函数,添加在3个驱动杆上,得到动平台运动正解。动平台在正逆仿真时运动轨迹的吻合证明了该方法的可靠性和正确性。简便的求解过程、直观的运动学性能为虚拟样机技术提供可借鉴的方法。

基于影响系数法的平面3RRR并联机构运动求解研究

分析了平面3RRR并联机构的运动结构,得到求解机构运动的位置逆解方程。应用影响系数的直接法写出机构一阶二阶影响系数,得到驱动连杆与动平台之间速度与加速度的映射关系方程。以给定尺寸参数的平面3RRR并联机构为例,分别用MATLAB编程计算和ADAMS软件运动仿真,得到机构运动的位置、速度及加速度曲线。两种运动求解曲线的吻合,证明了运动方程分析的正确性。在可靠的运动速度仿真结果基础上,利用求一阶导得到机构运动的加速度正解。简便可靠的求解过程为其它并联机构运动分析提供方法参考。

平面3-RRR柔性并联机器人残余振动主动控制

对平面3-RRR柔性并联机器人残余振动主动控制问题进行了研究。基于有限元法和拉格朗日方程,建立了带压电陶瓷制动器和传感器的智能梁单元的运动方程。考虑刚体运动和弹性变形运动的约束关系,通过组装,形成了3-RRR柔性并联机器人系统的运动学方程,基于模态理论把物理空间下描述的高阶运动方程变换到模态空间下的低阶模态方程。根据导出的低阶模态方程,设计了应变速度反馈控制器和最优状态反馈控制器,数值仿真结果表明:两种控制器都能有效地抑制系统的残余振动。同时,相对于应变速度反馈控制,最优状态反馈控制能以更低的控制输入电压取得更好的控制效果。

3-RRR平面并联机构模糊PID控制虚拟仪器设计

平面3-RRR机构的运动精度问题严重制约着它在工程领域的应用.为有效提高该机构运动精度,基于模糊PID控制算法建立3-RRR平面并联机构运动误差实时控制系统,搭建机构运动误差控制实验平台,研制模糊PID控制系统的LabVIEW虚拟仪器软件以开展机构运动误差实时控制实验研究.结果表明:该系统可以实时控制机构运动误差,提高机构运动精度,且算法较为简单;开发的测控虚拟仪器软件具有界面友好、操作简单、灵活性强、功能易于扩展、智能化程度高等优点.

基于正交试验的平面3-RRR机构输出灵敏度分析

轻型、高速、高精度平面柔性并联机构,被广泛应用于精密加工与测量及航天航空领域。通过对平面并联3-RRR机构进行逆运动学建模,以机构的基本构件参数为因素,建立了构件参数与输出参数的灵敏度函数关系模型。应用MATLAB软件对灵敏度函数关系模型进行了正交仿真分析,通过大量实验得到两组模拟结果。分析结果表明,构件参数对输出参数的影响方向及灵敏度方向具有一致性,有效验证了该灵敏度函数模型的正确性,为3-RRR机构的参数设计及误差补偿提供有效的参考依据。

3-RRR平面并联机构模糊PID控制系统研究

平面并联机构以其优异的性能在工程领域得到广泛应用,为有效提高机构运动精度,提出了基于模糊PID控制算法的3-RRR平面并联机构实时控制方法。在分析模糊PID控制原理的基础上,建立3-RRR平面并联机构模糊PID控制系统模型,搭建机构控制实验装置,实验研究了机构运动精度的实时控制。结果表明,对3-RRR平面并联机构施加模糊PID控制后,机构角位移误差最大值为2.1°,降幅达53%以上;建立的模糊PID控制系统能够用于机构运动精度实时控制,有效降低机构角位移误差,算法简单,实时性较好。

RRR-RRPⅡ级杆组的等效系统动力学建模与分析

将等效方法与有限元方法相结合,基于等效元素集成法建立了RRR-RRPⅡ级杆组的动力学等效模型,给出了其动力学微分方程。建模时重点确定二阶张量、三阶张量和组装等效质量阵,建模过程简单、快捷,通用性强。对给定的RRR-RRP六杆机构进行了求解,给出了其动力响应曲线。通过实例表明,利用本文方法列写微分方程或由计算机进行解算比用传统方法解题效率高,弥补了用传统方法对杆组进行动力学分析时,由于系统运动关系复杂和人为分析技术差而极易出错的缺陷。

3-RRR型并联机构运动学研究

针对3-RRR型并联机构的输入及输出构件间的位置关系展开研究.基于运动螺旋理论,分析了该机构的自由度性质,并确定了主动副的位置;建立了机构的逆运动学方程及正运动学方程,并对给定运动平台的位姿进行了数值计算,以验证所建立方程的正确性;研究了机构的运动解耦性以及运动平台的工作空间大小与连杆长度变化的关系;最后,对给定运动平台的运动方程下主动副的输出转角进行了数值仿真.

平面3-RRR并联机构的自激振动实验研究

从平面3-RRR并联机构的位形和关节驱动两方面,研究了位形的奇异性和驱动电机的伺服增益对机器人自激振动现象的影响.首先建立了平面3-RRR并联机构的运动约束方程,求导得到速度约束方程和加速度约束方程,给出位置、速度、加速度的正、逆解,利用速度雅可比矩阵分析奇异特性;然后搭建了实验系统,分析驱动电机的控制原理,分别测试在奇异位形和非奇异位形的自激振动,通过传感器测试驱动关节的位移、速度和加速度,并进行正解得到动平台的位置和加速度,正解得到的加速度与动平台实测加速度吻合较好;最后通过调整驱动电机的伺服增益避免了非奇异位形处的自激振动.

平面3RRR并联机构的运动性能分析

本文改进了我们过去给出的角加速度和线加速度的性能指标 ,并且利用给出的新的角加速度和线加速度指标 ,对平面3RRR并联机器人机构的运动学性能进行了分析。

基于CAMDS的RRR法规应对研究

近年来,世界汽车工业迅速发展,汽车保有量不断增加。与此同时,报废汽车数量与日俱增,汽车使用过程中及报废后所带来的环境问题日益严重,其产品的回收利用问题已不容忽视。针对汽车的回收利用现状,国内外出台了很多相关的法律、法规,如何应对国内外汽车回收利用法规成为企业十分关心的问题。中国汽车材料数据系统(China Automotive Material DataSystem,简称CAMDS)的出现为企业收集各级材料数据信息提供了强大的信息支持平台,收集到的材料数据信息可以帮助企业完成RRR型式认证,从而应对包括RRR在内的汽车回收利用各项法规政策。

MAD中的RRR杆组原理及应用

介绍了自主研制的机构分析与设计系统(简称MAD)中RRR杆组的求解原理、机构构造过程、机构的编辑,并以铰链四杆机构为例介绍了MAD系统中机构的数据曲线处理方法。

含铰间隙RRR-RRP六连杆压力机机构动态仿真向量键合图法

针对含铰间隙RRR-RRP六连杆压力机机构动力学建模与仿真问题,提出了相应的向量键合图法。在考虑旋转铰间隙及复合铰的条件下,建立了含铰间隙RRR-RRP六连杆压力机机构向量键合图模型。应用相应的方法,解决了机构向量键合图模型的微分因果关系给计算机自动建模所带来的代数困难。在此基础上,实现了含铰间隙RRR-RRP六连杆压力机机构动力学计算机自动建模及仿真,分析了运动副间隙对刀具加速度、机构构件角加速度、质心加速度及运动副约束反力的影响,说明了所述方法的可靠性及有效性。

从张少鸿和他的“RRR”谈起──关于变图书馆为租书馆的再思考

从张少鸿和他的“ＲＲＲ”谈起──关于变图书馆为租书馆的再思考白清平１９９４年，张少鸿被评为全国十大杰出青年。他的名字和他的＂ＲＲＲ＂一样．在全国引起了巨大的轰动，尤其在图书管理界．被称为～次革命＂．成为研究图书馆学的热门话题。他的成功在于他发现了＂读...