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基于RAC约束的星敏感器在轨校准方法
被引量:
8
1
作者
魏新国
张广军
+1 位作者
樊巧云
江洁
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第10期2009-2013,共5页
提出了一种基于RAC约束(Radial Alignment Constraint)的星敏感器在轨校准方法。该方法不依赖外部姿态信息,通过建立基于RAC约束的星敏感器成像模型,采用两步法从单帧星图解算出外部参数和内部参数,并利用多帧星图整体优化的方式得到内...
提出了一种基于RAC约束(Radial Alignment Constraint)的星敏感器在轨校准方法。该方法不依赖外部姿态信息,通过建立基于RAC约束的星敏感器成像模型,采用两步法从单帧星图解算出外部参数和内部参数,并利用多帧星图整体优化的方式得到内部参数的整体最优解。仿真实验表明,该方法能有效消除内部参数与外部参数耦合,实现其准确分离和解算。在星点位置噪声方差为0.05 pixel的情况下,该方法能准确解算出内外参数,其残差在x方向为0.063pixel,在y方向上为0.053 pixel。
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关键词
星敏感器
在轨校准
rac
约束
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职称材料
基于RAC标定法的CCD摄像机参数标定技术研究
被引量:
7
2
作者
马岩
王振宏
龚琳
《光学仪器》
2012年第2期11-15,共5页
传统的摄像机标定是在一定的摄像机模型下,基于特定的实验条件,如形状、尺寸已知的标定物,经过对其进行图像处理,求取摄像机模型的内部参数和外部参数。标定摄像机参数的方法很多,大多数采用变焦距法、径向准直法及根据透射成像原理进...
传统的摄像机标定是在一定的摄像机模型下,基于特定的实验条件,如形状、尺寸已知的标定物,经过对其进行图像处理,求取摄像机模型的内部参数和外部参数。标定摄像机参数的方法很多,大多数采用变焦距法、径向准直法及根据透射成像原理进行标定,针对摄像机的像面中心的标定。文中建立CCD摄像机透视成像的数学模型,运用RAC标定法建立求解摄像机外部参数方程组,从而推导出在径向畸变模型下求解摄像机内部参数的方程。该方法采用CCD能很好地提高精度。实验结果表明,该方法计算量小,标定精度较高。
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关键词
CCD摄像机标定
径向排列约束(
rac
)
标定法
径向畸变
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职称材料
立体视觉测量中摄像机标定的新技术
被引量:
23
3
作者
高立志
方勇
林志航
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1999年第2期12-14,共3页
本文实现并改进了一种利用径向排列约束(RAC)的摄像机标定算法,并利用该算法标定了安装在ZEISSCMM坐标测量机伺服机构上的CCD摄像机的内部和外部参数.算法巧妙地利用了成像过程中的RAC分解摄像机参数,提出了带有...
本文实现并改进了一种利用径向排列约束(RAC)的摄像机标定算法,并利用该算法标定了安装在ZEISSCMM坐标测量机伺服机构上的CCD摄像机的内部和外部参数.算法巧妙地利用了成像过程中的RAC分解摄像机参数,提出了带有一阶径向畸变的摄像机模型,利用合理组织的求解次序使得每一步参数的求解都只须求解线性方程组,从而彻底改变了以往摄像机标定依赖于非线性优化方法.这种改进使得RAC方法较以往的算法更为精确、快速、简便.
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关键词
机器视觉
摄像机标定
透镜畸变
三维计算机视觉
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职称材料
基于共面法的视觉传感器的标定方法
被引量:
5
4
作者
解则晓
程传景
金明
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第16期1690-1693,共4页
提出了一种基于平面网格靶标的视觉传感器的标定方法。首先利用平面网格靶标来获取标定点,同时利用交比不变原理不断修正镜头的畸变参数,从而提高了标定点的精度,然后根据这些标定点利用RAC算法对视觉传感器的内外参数进行标定。试验结...
提出了一种基于平面网格靶标的视觉传感器的标定方法。首先利用平面网格靶标来获取标定点,同时利用交比不变原理不断修正镜头的畸变参数,从而提高了标定点的精度,然后根据这些标定点利用RAC算法对视觉传感器的内外参数进行标定。试验结果表明,基于共面法的视觉传感器的标定方法操作简便,切实可行,具有较高的精度。
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关键词
视觉传感器
畸变参数
标定
交比不变
rac
平面网格靶标
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职称材料
摄像机标定技术研究
被引量:
19
5
作者
李洪海
王敬东
《光学仪器》
2007年第4期7-12,共6页
在简要介绍现有摄像机标定方法的基础上,提出了一种基于张正友两步法和Heikkila相机模型的改进的摄像机标定方法。经实验证明,该方法操作简便,具有较高的精度和较好的鲁棒性。而且,由于充分考虑了镜头切向畸变和像素倾斜角的影响,故适...
在简要介绍现有摄像机标定方法的基础上,提出了一种基于张正友两步法和Heikkila相机模型的改进的摄像机标定方法。经实验证明,该方法操作简便,具有较高的精度和较好的鲁棒性。而且,由于充分考虑了镜头切向畸变和像素倾斜角的影响,故适用范围更广。
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关键词
立体视觉
摄像机标定
径向排列约束
径向畸变
切向畸变
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职称材料
基于主动形状模型的双目识别系统的设计与实现
被引量:
1
6
作者
施雷
胡文俊
《计算机应用与软件》
CSCD
2009年第3期223-225,共3页
给出了一种基于统计形状模型的双目识别系统实现方法。该系统根据识别目标在场景中的姿态有一定规律性的特点,用先验的样本信息指导识别的过程,并采用径向对齐约束的方法对摄像头内外参数进行标定,利用图像识别结果中特征点的顺序性完...
给出了一种基于统计形状模型的双目识别系统实现方法。该系统根据识别目标在场景中的姿态有一定规律性的特点,用先验的样本信息指导识别的过程,并采用径向对齐约束的方法对摄像头内外参数进行标定,利用图像识别结果中特征点的顺序性完成特征匹配,进而获得目标的三维信息。
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关键词
双目识别
主动形状模型
径向对齐约束
三维重建
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职称材料
基于一阶径向畸变算法的双目摄像机多位姿标定方法
被引量:
8
7
作者
杨尚昆
王岩松
+2 位作者
郭辉
王孝兰
刘宁宁
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2018年第9期2655-2659,共5页
双目立体视觉中在对物体进行三维测量或精准定位时,需要对摄像机进行标定以获得其内外参数。研究径向畸变摄像机模型,构造了基于一阶径向畸变(RAC)算法的双目摄像机内外参数线性求解公式。考虑侧倾角、旋转角、俯仰角以及透镜的主要畸...
双目立体视觉中在对物体进行三维测量或精准定位时,需要对摄像机进行标定以获得其内外参数。研究径向畸变摄像机模型,构造了基于一阶径向畸变(RAC)算法的双目摄像机内外参数线性求解公式。考虑侧倾角、旋转角、俯仰角以及透镜的主要畸变因素,修正了传统RAC标定法中只考虑径向畸变、部分参数需要先验值的缺陷。利用标定所得内、外参数进行了多位姿双目摄像机三维重构实验。实验结果表明,该标定方法重投影误差分布在[-0.3,0.3],动态识别结果与实际运行轨迹重合率为96%,对降低双目立体视觉三维测量误差率有积极性影响。
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关键词
立体视觉
双目摄像机标定
一阶径向畸变
多位姿
三维测量误差
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职称材料
考虑径向畸变的机器人视觉系统的参数标定
被引量:
4
8
作者
薛白
段锁林
邹凌
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2012年第11期4407-4411,共5页
针对GRB-400机器人视觉系统,建立完整的摄像机一阶径向畸变模型。用GRB系统的Matrox图像采集卡采集标定点坐标,利用径向排列约束方法 (简称RAC)建立线性方程组求解摄像机的径向畸变参数。基于此畸变参数实现图像校正,以提高对目标物体...
针对GRB-400机器人视觉系统,建立完整的摄像机一阶径向畸变模型。用GRB系统的Matrox图像采集卡采集标定点坐标,利用径向排列约束方法 (简称RAC)建立线性方程组求解摄像机的径向畸变参数。基于此畸变参数实现图像校正,以提高对目标物体的定位精度,从而提高机器人视觉系统对摄像机标定参数变化的鲁棒性。实验结果表明,该方法有较高的标定精度。
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关键词
摄像机标定
径向畸变
径向约束
交比不变性
定位精度
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职称材料
机器视觉中的摄像机标定技术研究
被引量:
5
9
作者
曹换荣
张明柱
《工具技术》
北大核心
2008年第11期104-107,共4页
机器视觉中在对景物进行定量分析或对物体精确定位时,都需要进行摄像机标定,即准确确定其内部和外部参数。寻找快速有效的摄像机标定计算方法是机器视觉中的重要问题。分析了带有透镜径向的一阶畸变的摄像机模型,利用RAC标定提出一种求...
机器视觉中在对景物进行定量分析或对物体精确定位时,都需要进行摄像机标定,即准确确定其内部和外部参数。寻找快速有效的摄像机标定计算方法是机器视觉中的重要问题。分析了带有透镜径向的一阶畸变的摄像机模型,利用RAC标定提出一种求解其参数的标定计算方法,标定过程每一步都用线性求解,避免了非线性优化中的不稳定性。试验证明,该标定方法操作简便,标定精度高。
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关键词
机器视觉
摄像机标定
线性
径向排列约束
透镜畸变
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职称材料
显微测量系统外参数标定的研究
被引量:
1
10
作者
尚进
刘文耀
王兵振
《计量学报》
EI
CSCD
北大核心
2007年第1期23-28,共6页
在介绍了Tsai氏标定方法的基础上提出了一种应用于显微测量系统的标定方法。该方法不需要标定出摄像机的绝对坐标,而是通过实验的方法测量出两摄像机系统之间的角度关系,得到其旋转矩阵,进而标定出整个系统的外参数。在显微测量应用中,...
在介绍了Tsai氏标定方法的基础上提出了一种应用于显微测量系统的标定方法。该方法不需要标定出摄像机的绝对坐标,而是通过实验的方法测量出两摄像机系统之间的角度关系,得到其旋转矩阵,进而标定出整个系统的外参数。在显微测量应用中,这种新的标定技术比传统的Tsai氏标定法计算量更小,实用性更强,并能保证较高的标定精度。
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关键词
计量学
显微测量
径向准直约束
内参数
外参数
畸变
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职称材料
基于径向约束的CCD相机标定参数的整体优化
被引量:
4
11
作者
任延俊
郭霏
+1 位作者
姜淑华
王文生
《长春理工大学学报(自然科学版)》
2009年第2期213-216,共4页
提出了基于径向约束的CCD相机标定的模型参数非线性整体优化的方法。利用Harris算法检测标定板的各角点图像坐标,保证了标定板角点的稳定性和可靠性;进行RAC(radial alignment constraint)两步法标定,并用Levenberg-Marquardt算法对通...
提出了基于径向约束的CCD相机标定的模型参数非线性整体优化的方法。利用Harris算法检测标定板的各角点图像坐标,保证了标定板角点的稳定性和可靠性;进行RAC(radial alignment constraint)两步法标定,并用Levenberg-Marquardt算法对通过径向约束标定得到的所有相机模型参数进行非线性整体优化,提高了相机参数的标定精度。实验结果表明,该方法标定精度高,能明显减小各种误差对CCD相机标定的影响,提高了机器视觉三维测量的精度。
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关键词
径向约束
CCD相机标定
非线性整体优化
三维测量
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职称材料
考虑一阶径向畸变的摄像机参数标定
12
作者
薛白
段锁林
邹凌
《常州大学学报(自然科学版)》
CAS
2012年第2期49-53,共5页
针对GRB-400机器人视觉系统,建立完整的摄像机一阶径向畸变模型。首先用GRB系统的Matrox图像采集卡采集标定点坐标,然后利用径向排列约束方法 (简称RAC)建立线性方程组求解摄像机的径向畸变参数。基于此畸变参数实现图像校正,以提高对...
针对GRB-400机器人视觉系统,建立完整的摄像机一阶径向畸变模型。首先用GRB系统的Matrox图像采集卡采集标定点坐标,然后利用径向排列约束方法 (简称RAC)建立线性方程组求解摄像机的径向畸变参数。基于此畸变参数实现图像校正,以提高对目标物体的定位精度,从而提高机器人视觉系统对摄像机标定参数变化的鲁棒性。实验结果表明:该方法有较高的标定精度。
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关键词
摄像机标定
径向畸变
径向约束
交比不变性
定位精度
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职称材料
基于卡尔曼滤波的星敏感器在轨校准方法
被引量:
8
13
作者
申娟
张广军
魏新国
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第6期1220-1224,共5页
根据星敏感器光学镜头以径向畸变为主的特点,采用一阶径向畸变模型,利用摄像机标定中的径向排列约束(RAC),对其外部姿态和内参数进行在轨校准。以采集到的星点的图像坐标和对应导航星在天球坐标系下的赤经、赤纬信息作为滤波器的输入,...
根据星敏感器光学镜头以径向畸变为主的特点,采用一阶径向畸变模型,利用摄像机标定中的径向排列约束(RAC),对其外部姿态和内参数进行在轨校准。以采集到的星点的图像坐标和对应导航星在天球坐标系下的赤经、赤纬信息作为滤波器的输入,外部姿态和内参数作为输出,构造相应的状态方程和观测方程,进行两次卡尔曼滤波迭代,结果作为校准参数的最优估计。仿真实验表明:本方法能消除内部参数与外部参数的耦合,校准过程不依赖外部姿态,且状态方程和观测方程均为线性方程,满足卡尔曼滤波迭代的最优条件,能够精确估计出星敏感器内外参数,在星点成像位置噪声标准差为0.05像素时,校准后x、y方向上的平均误差分别为0.044像素和0.049像素。
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关键词
星敏感器
卡尔曼滤波
在轨校准
径向畸变模型
径向排列约束
原文传递
题名
基于RAC约束的星敏感器在轨校准方法
被引量:
8
1
作者
魏新国
张广军
樊巧云
江洁
机构
北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第10期2009-2013,共5页
基金
"十一五"民用航天预研项目
文摘
提出了一种基于RAC约束(Radial Alignment Constraint)的星敏感器在轨校准方法。该方法不依赖外部姿态信息,通过建立基于RAC约束的星敏感器成像模型,采用两步法从单帧星图解算出外部参数和内部参数,并利用多帧星图整体优化的方式得到内部参数的整体最优解。仿真实验表明,该方法能有效消除内部参数与外部参数耦合,实现其准确分离和解算。在星点位置噪声方差为0.05 pixel的情况下,该方法能准确解算出内外参数,其残差在x方向为0.063pixel,在y方向上为0.053 pixel。
关键词
星敏感器
在轨校准
rac
约束
Keywords
star sensor
on-orbit calibration
radial alignment constraint (rac)
分类号
V448.22 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于RAC标定法的CCD摄像机参数标定技术研究
被引量:
7
2
作者
马岩
王振宏
龚琳
机构
长春理工大学机电工程学院
中国人民解放军装甲兵技术学院
出处
《光学仪器》
2012年第2期11-15,共5页
文摘
传统的摄像机标定是在一定的摄像机模型下,基于特定的实验条件,如形状、尺寸已知的标定物,经过对其进行图像处理,求取摄像机模型的内部参数和外部参数。标定摄像机参数的方法很多,大多数采用变焦距法、径向准直法及根据透射成像原理进行标定,针对摄像机的像面中心的标定。文中建立CCD摄像机透视成像的数学模型,运用RAC标定法建立求解摄像机外部参数方程组,从而推导出在径向畸变模型下求解摄像机内部参数的方程。该方法采用CCD能很好地提高精度。实验结果表明,该方法计算量小,标定精度较高。
关键词
CCD摄像机标定
径向排列约束(
rac
)
标定法
径向畸变
Keywords
CCD camera calibration
radial
alignment
constraint
(rac
)
calibration method
radial
distortio
分类号
TN948.41 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
立体视觉测量中摄像机标定的新技术
被引量:
23
3
作者
高立志
方勇
林志航
机构
西安交通大学CIMS研究中心
出处
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1999年第2期12-14,共3页
基金
国家自然科学基金
文摘
本文实现并改进了一种利用径向排列约束(RAC)的摄像机标定算法,并利用该算法标定了安装在ZEISSCMM坐标测量机伺服机构上的CCD摄像机的内部和外部参数.算法巧妙地利用了成像过程中的RAC分解摄像机参数,提出了带有一阶径向畸变的摄像机模型,利用合理组织的求解次序使得每一步参数的求解都只须求解线性方程组,从而彻底改变了以往摄像机标定依赖于非线性优化方法.这种改进使得RAC方法较以往的算法更为精确、快速、简便.
关键词
机器视觉
摄像机标定
透镜畸变
三维计算机视觉
Keywords
Machine vision,Camera calibration,
radial
alignment
constraint
,Lens distortion
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TN948.41 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
基于共面法的视觉传感器的标定方法
被引量:
5
4
作者
解则晓
程传景
金明
机构
中国海洋大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第16期1690-1693,共4页
文摘
提出了一种基于平面网格靶标的视觉传感器的标定方法。首先利用平面网格靶标来获取标定点,同时利用交比不变原理不断修正镜头的畸变参数,从而提高了标定点的精度,然后根据这些标定点利用RAC算法对视觉传感器的内外参数进行标定。试验结果表明,基于共面法的视觉传感器的标定方法操作简便,切实可行,具有较高的精度。
关键词
视觉传感器
畸变参数
标定
交比不变
rac
平面网格靶标
Keywords
vision sensor
distortion coefficients
calibration
cross ratio invariability
radial
alignment
constraint
planar gridding target
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
摄像机标定技术研究
被引量:
19
5
作者
李洪海
王敬东
机构
南京航空航天大学自动化学院
出处
《光学仪器》
2007年第4期7-12,共6页
文摘
在简要介绍现有摄像机标定方法的基础上,提出了一种基于张正友两步法和Heikkila相机模型的改进的摄像机标定方法。经实验证明,该方法操作简便,具有较高的精度和较好的鲁棒性。而且,由于充分考虑了镜头切向畸变和像素倾斜角的影响,故适用范围更广。
关键词
立体视觉
摄像机标定
径向排列约束
径向畸变
切向畸变
Keywords
stereo vision
camera calibration
radial
alignment
constraint
radial
distortion
tangential distortion
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于主动形状模型的双目识别系统的设计与实现
被引量:
1
6
作者
施雷
胡文俊
机构
上海市计算技术研究所
出处
《计算机应用与软件》
CSCD
2009年第3期223-225,共3页
文摘
给出了一种基于统计形状模型的双目识别系统实现方法。该系统根据识别目标在场景中的姿态有一定规律性的特点,用先验的样本信息指导识别的过程,并采用径向对齐约束的方法对摄像头内外参数进行标定,利用图像识别结果中特征点的顺序性完成特征匹配,进而获得目标的三维信息。
关键词
双目识别
主动形状模型
径向对齐约束
三维重建
Keywords
Binocular visual recognition Active shape model
radial
alignment
constraint
3D reconstruction
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于一阶径向畸变算法的双目摄像机多位姿标定方法
被引量:
8
7
作者
杨尚昆
王岩松
郭辉
王孝兰
刘宁宁
机构
上海工程技术大学汽车工程学院
出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2018年第9期2655-2659,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(51675324)~~
文摘
双目立体视觉中在对物体进行三维测量或精准定位时,需要对摄像机进行标定以获得其内外参数。研究径向畸变摄像机模型,构造了基于一阶径向畸变(RAC)算法的双目摄像机内外参数线性求解公式。考虑侧倾角、旋转角、俯仰角以及透镜的主要畸变因素,修正了传统RAC标定法中只考虑径向畸变、部分参数需要先验值的缺陷。利用标定所得内、外参数进行了多位姿双目摄像机三维重构实验。实验结果表明,该标定方法重投影误差分布在[-0.3,0.3],动态识别结果与实际运行轨迹重合率为96%,对降低双目立体视觉三维测量误差率有积极性影响。
关键词
立体视觉
双目摄像机标定
一阶径向畸变
多位姿
三维测量误差
Keywords
stereo vision
binocular camera calibration
radial
alignment
constraint
(
rac
)
multi-pose
3D measurement error
分类号
TP751 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
考虑径向畸变的机器人视觉系统的参数标定
被引量:
4
8
作者
薛白
段锁林
邹凌
机构
常州大学机器人研究所
出处
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2012年第11期4407-4411,共5页
基金
常州市科技计划基金项目(CJ20110023)
文摘
针对GRB-400机器人视觉系统,建立完整的摄像机一阶径向畸变模型。用GRB系统的Matrox图像采集卡采集标定点坐标,利用径向排列约束方法 (简称RAC)建立线性方程组求解摄像机的径向畸变参数。基于此畸变参数实现图像校正,以提高对目标物体的定位精度,从而提高机器人视觉系统对摄像机标定参数变化的鲁棒性。实验结果表明,该方法有较高的标定精度。
关键词
摄像机标定
径向畸变
径向约束
交比不变性
定位精度
Keywords
camera calibration
radial
distortion
radial
alignment
constraint
cross ratio invariability
location accu
rac
y
分类号
TP242.62 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
机器视觉中的摄像机标定技术研究
被引量:
5
9
作者
曹换荣
张明柱
机构
河南科技大学
出处
《工具技术》
北大核心
2008年第11期104-107,共4页
文摘
机器视觉中在对景物进行定量分析或对物体精确定位时,都需要进行摄像机标定,即准确确定其内部和外部参数。寻找快速有效的摄像机标定计算方法是机器视觉中的重要问题。分析了带有透镜径向的一阶畸变的摄像机模型,利用RAC标定提出一种求解其参数的标定计算方法,标定过程每一步都用线性求解,避免了非线性优化中的不稳定性。试验证明,该标定方法操作简便,标定精度高。
关键词
机器视觉
摄像机标定
线性
径向排列约束
透镜畸变
Keywords
machine vision, camera calibration, linearity,
radial
alignment
constraint
, lens distortion
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
U418.4 [交通运输工程—道路与铁道工程]
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职称材料
题名
显微测量系统外参数标定的研究
被引量:
1
10
作者
尚进
刘文耀
王兵振
机构
天津大学精密仪器与光电子工程学院
出处
《计量学报》
EI
CSCD
北大核心
2007年第1期23-28,共6页
基金
国家863探索基金(2003AA84ts05)
文摘
在介绍了Tsai氏标定方法的基础上提出了一种应用于显微测量系统的标定方法。该方法不需要标定出摄像机的绝对坐标,而是通过实验的方法测量出两摄像机系统之间的角度关系,得到其旋转矩阵,进而标定出整个系统的外参数。在显微测量应用中,这种新的标定技术比传统的Tsai氏标定法计算量更小,实用性更强,并能保证较高的标定精度。
关键词
计量学
显微测量
径向准直约束
内参数
外参数
畸变
Keywords
gMetrology
Micro-imaging measurement
radial
alignment
constraint
(
rac)
Intrinsic parameter
Extrinsic parameter
Distortion
分类号
TB92 [机械工程—测试计量技术及仪器]
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职称材料
题名
基于径向约束的CCD相机标定参数的整体优化
被引量:
4
11
作者
任延俊
郭霏
姜淑华
王文生
机构
长春理工大学光电测控与光信息传输教育部重点实验室
空军航空大学
出处
《长春理工大学学报(自然科学版)》
2009年第2期213-216,共4页
文摘
提出了基于径向约束的CCD相机标定的模型参数非线性整体优化的方法。利用Harris算法检测标定板的各角点图像坐标,保证了标定板角点的稳定性和可靠性;进行RAC(radial alignment constraint)两步法标定,并用Levenberg-Marquardt算法对通过径向约束标定得到的所有相机模型参数进行非线性整体优化,提高了相机参数的标定精度。实验结果表明,该方法标定精度高,能明显减小各种误差对CCD相机标定的影响,提高了机器视觉三维测量的精度。
关键词
径向约束
CCD相机标定
非线性整体优化
三维测量
Keywords
radial
alignment
constraint
CCD camera calibration
nonlinear integrated optimization
three-dimensional measurement
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
考虑一阶径向畸变的摄像机参数标定
12
作者
薛白
段锁林
邹凌
机构
常州大学机器人研究所
出处
《常州大学学报(自然科学版)》
CAS
2012年第2期49-53,共5页
基金
常州市科技计划项目资助(CJ20110023)
文摘
针对GRB-400机器人视觉系统,建立完整的摄像机一阶径向畸变模型。首先用GRB系统的Matrox图像采集卡采集标定点坐标,然后利用径向排列约束方法 (简称RAC)建立线性方程组求解摄像机的径向畸变参数。基于此畸变参数实现图像校正,以提高对目标物体的定位精度,从而提高机器人视觉系统对摄像机标定参数变化的鲁棒性。实验结果表明:该方法有较高的标定精度。
关键词
摄像机标定
径向畸变
径向约束
交比不变性
定位精度
Keywords
camera calibration
radial
distortion
radial
alignment
constraint
cross ratio invariability
location accu
rac
y
分类号
TP242.62 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于卡尔曼滤波的星敏感器在轨校准方法
被引量:
8
13
作者
申娟
张广军
魏新国
机构
北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第6期1220-1224,共5页
基金
长江学者和创新团队发展计划(IRT0705)
文摘
根据星敏感器光学镜头以径向畸变为主的特点,采用一阶径向畸变模型,利用摄像机标定中的径向排列约束(RAC),对其外部姿态和内参数进行在轨校准。以采集到的星点的图像坐标和对应导航星在天球坐标系下的赤经、赤纬信息作为滤波器的输入,外部姿态和内参数作为输出,构造相应的状态方程和观测方程,进行两次卡尔曼滤波迭代,结果作为校准参数的最优估计。仿真实验表明:本方法能消除内部参数与外部参数的耦合,校准过程不依赖外部姿态,且状态方程和观测方程均为线性方程,满足卡尔曼滤波迭代的最优条件,能够精确估计出星敏感器内外参数,在星点成像位置噪声标准差为0.05像素时,校准后x、y方向上的平均误差分别为0.044像素和0.049像素。
关键词
星敏感器
卡尔曼滤波
在轨校准
径向畸变模型
径向排列约束
Keywords
star sensor
Kalman filters
on-orbit calibration
radial
distortion model
radial
alignment
constraint
分类号
V448.22 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于RAC约束的星敏感器在轨校准方法
魏新国
张广军
樊巧云
江洁
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
8
下载PDF
职称材料
2
基于RAC标定法的CCD摄像机参数标定技术研究
马岩
王振宏
龚琳
《光学仪器》
2012
7
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职称材料
3
立体视觉测量中摄像机标定的新技术
高立志
方勇
林志航
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1999
23
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职称材料
4
基于共面法的视觉传感器的标定方法
解则晓
程传景
金明
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
5
下载PDF
职称材料
5
摄像机标定技术研究
李洪海
王敬东
《光学仪器》
2007
19
下载PDF
职称材料
6
基于主动形状模型的双目识别系统的设计与实现
施雷
胡文俊
《计算机应用与软件》
CSCD
2009
1
下载PDF
职称材料
7
基于一阶径向畸变算法的双目摄像机多位姿标定方法
杨尚昆
王岩松
郭辉
王孝兰
刘宁宁
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2018
8
下载PDF
职称材料
8
考虑径向畸变的机器人视觉系统的参数标定
薛白
段锁林
邹凌
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2012
4
下载PDF
职称材料
9
机器视觉中的摄像机标定技术研究
曹换荣
张明柱
《工具技术》
北大核心
2008
5
下载PDF
职称材料
10
显微测量系统外参数标定的研究
尚进
刘文耀
王兵振
《计量学报》
EI
CSCD
北大核心
2007
1
下载PDF
职称材料
11
基于径向约束的CCD相机标定参数的整体优化
任延俊
郭霏
姜淑华
王文生
《长春理工大学学报(自然科学版)》
2009
4
下载PDF
职称材料
12
考虑一阶径向畸变的摄像机参数标定
薛白
段锁林
邹凌
《常州大学学报(自然科学版)》
CAS
2012
0
下载PDF
职称材料
13
基于卡尔曼滤波的星敏感器在轨校准方法
申娟
张广军
魏新国
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
8
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