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Weld extraction from real-time radiograph based on bidirectional accumulator Hough Transform 被引量:2
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作者 邵家鑫 都东 +2 位作者 石涵 常保华 王力 《China Welding》 EI CAS 2011年第3期6-11,共6页
An effective approach is presented to extract welds from real-time radiographs, Firstly an algorithm based on an adaptive bidirectional threshold was proposed to segment the gradient image into ternary image, and then... An effective approach is presented to extract welds from real-time radiographs, Firstly an algorithm based on an adaptive bidirectional threshold was proposed to segment the gradient image into ternary image, and then the bidirectional accumulator Hough Transform was developed to extract weld edges from the ternary image. Different values of the coefficient proposed in the threshold algorithm were tested, and the proposed approach was applied to extract welds from real-time radiographic images of different types of welds with defects. Results show that the proposed method is adaptive and effective to extract welds from real-time radiographs of linear welds. 展开更多
关键词 real-time radiographic image weld extraction adaptive threshold bidirectional accumulator Hough Transform
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Homogeneous Liquid-Liquid Extraction (HoLLE) of Palladium in Real Plating Wastewater for Recovery
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作者 Takeshi Kato Shukuro Igarashi +2 位作者 Osamu Ohno Shotaro Saito Ryo Ando 《Journal of Environmental Protection》 2016年第2期277-286,共10页
On the basis of homogeneous liquid-liquid extraction (HoLLE) with Zonyl FSA to plating water containing 1 mg palladium, 96.6% of the palladium was extracted into the sedimented liquid phase. After phase separation, th... On the basis of homogeneous liquid-liquid extraction (HoLLE) with Zonyl FSA to plating water containing 1 mg palladium, 96.6% of the palladium was extracted into the sedimented liquid phase. After phase separation, the volume ratio (Va/Vs) of the aqueous phase (Va) and the sedimented liquid phase (Vs) was 556 (50 mL → 0.09 mL). The assessment of the potential implementation of this procedure to wastewater treatment showed that HoLLE was satisfactorily achieved when the volume was scaled up to 1000 mL. Moreover, HoLLE was conducted to real palladium plating wastewater generated in the plating industry. 94.5% of the palladium was extracted into the sedimented liquid phase. After phase separation, the volume ratio (Va/Vs) of the aqueous phase (Va) and the sedimented liquid phase (Vs) was 500 (50 mL → 0.1 mL). In addition, HoLLE could separate palladium from coexisting metals in real plating wastewater. This knowledge is expected to lead to the development of new separation and concentration technologies of rare metals from real plating wastewater. 展开更多
关键词 Homogeneous Liquid-Liquid extraction HoLLE Zonyl FSA Surfactant real Plating Wastewater
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PCR及Real-time PCR评价细菌DNA提取方法 被引量:40
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作者 胡晓红 彭惠民 +2 位作者 刘昕 黄正根 袁科 《重庆医科大学学报》 CAS CSCD 2008年第2期155-158,共4页
目的:比较几种不同的细菌DNA提取方法,建立一种适于PCR和Real-time PCR的细菌DNA提取方法。方法:分别用蛋白酶K法、碱裂解法、Chelex-100+NP40、Chelex-100+TritonX-100法和水煮法提取同种浓度大肠杆菌DNA,测定OD260/280;用不同方法提... 目的:比较几种不同的细菌DNA提取方法,建立一种适于PCR和Real-time PCR的细菌DNA提取方法。方法:分别用蛋白酶K法、碱裂解法、Chelex-100+NP40、Chelex-100+TritonX-100法和水煮法提取同种浓度大肠杆菌DNA,测定OD260/280;用不同方法提取不同浓度的大肠杆菌DNA,进行PCR和实时荧光定量PCR扩增,比较灵敏度。结果:5种方法提取细菌DNA,其中Chelex-100+NP40法纯度(OD260/280=1.79±0.03)最高,此方法所提取的DNA产物进行PCR及Real-time PCR扩增未见假阳性及假阴性,其灵敏度为10个/ml细菌浓度。结论:Chelex-100+NP40的细菌DNA提取方法纯度及灵敏度高,且适应于PCR及Real-time PCR。 展开更多
关键词 DNA提取 PCR 实时荧光定量PCR
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用于Real-time PCR检测的牛肉组织DNA提取方法探索
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作者 李璟 陈世界 陈洋 《湖北农业科学》 北大核心 2012年第5期1028-1029,1056,共3页
使用Chelex-100提取牛肉组织DNA,并用紫外分光光度法检测所提取的DNA浓度和纯度,结果表明所提取的DNA A260 nm/A280 nm在1.662~1.826之间,纯度较高。Real-time PCR扩增提取的DNA模板,表现出较高的敏感性。该DNA提取方法效率较高,操作简... 使用Chelex-100提取牛肉组织DNA,并用紫外分光光度法检测所提取的DNA浓度和纯度,结果表明所提取的DNA A260 nm/A280 nm在1.662~1.826之间,纯度较高。Real-time PCR扩增提取的DNA模板,表现出较高的敏感性。该DNA提取方法效率较高,操作简便,能够获得较高质量的DNA,适合检疫部门的快速检测需要。 展开更多
关键词 DNA 提取 real-TIME PCR 牛肉组织
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Development of an Efficient Method for Extracting Total DNA of Intestinal Microflora
5
作者 SHEN Yan-hu ZHANG Peng DING Tie-lin YANG Quan-quan YAN Bing-bing SUN Dong-xu 《Animal Husbandry and Feed Science》 CAS 2011年第3期29-31,共3页
[ Objective] The aim was to develop a fast and effective DNA extraction method of intestinal microflora, a modified method of chloroform extraction, and to provide the basis for quantitative and qualitative detection.... [ Objective] The aim was to develop a fast and effective DNA extraction method of intestinal microflora, a modified method of chloroform extraction, and to provide the basis for quantitative and qualitative detection. [ Method] Through the improvement of conventional DNA extraction method, a rapid and efficient DNA extraction method was developed. Compared with the real-time PCR result of control sample and the result of QIAamp DNA Stool Mini kit, the developed method was verified. [ Result] The DNA yield of the developed method was 100 times as much as that of QIAamp DNA Stool Mini kit. And the real-time PCR result showed that the efficiency of DNA extraction of the developed method was higher than that of the QIAamp DNA Stool Mini kit. [ Conclusion] This modified method is inexpensive, efficient and rapid, and it is suitable for large quantities of feces samples. 展开更多
关键词 Intestinal microflora Total DNA Chloroform extraction real-time PCR
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A Fast Feature Extraction Algorithm for Detection of Foreign Fiber in Lint Cotton within a Complex Background 被引量:3
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作者 QU Xin DING Tian-Huai 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第6期785-790,共6页
关键词 《自动化学报》 期刊 摘要 编辑部
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Rapid and Reliable Method of High-Quality RNA Extraction from Diverse Plants 被引量:1
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作者 Saroj Kumar Sah Gurwinder Kaur Amandeep Kaur 《American Journal of Plant Sciences》 2014年第21期3129-3139,共11页
The isolation of high quality RNA is a crucial technique in plant molecular biology. The quality of RNA determines the reliability of downstream process like real time PCR. In this paper, we reported a high quality RN... The isolation of high quality RNA is a crucial technique in plant molecular biology. The quality of RNA determines the reliability of downstream process like real time PCR. In this paper, we reported a high quality RNA extraction protocol for a variety of plant species. Our protocol is time effective than traditional RNA extraction methods. The method takes only an hour to complete the procedure. Spectral measurement and electrophoresis were used to demonstrate RNA quality and quantity. The extracted RNA was further used for cDNA synthesis, expression analysis and copy number determination through Real Time PCR. The results indicate that RNA was of good quality and fit for real time PCR. This high throughput plant RNA extraction protocol can be used to isolate high quality RNA from diverse plants for real time PCR and other downstream applications. 展开更多
关键词 RNA extraction Diverse PLANTS TRIZOL High Quality Protocol real Time PCR
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面向无人驾驶场景的实时语义分割算法研究
8
作者 文凯 韦胜男 杨一鹏 《计算机仿真》 2024年第1期144-148,414,共6页
针对现有无人驾驶场景中分割精度与运行速度之间难以取得平衡的问题,提出一种新型的实时语义分割算法。首先,利用残差结构(Residual)构建出高效特征提取单元(EFEU)以更好地感知空间和语义信息;其次,采用了一种双边结构,其中空间分支结... 针对现有无人驾驶场景中分割精度与运行速度之间难以取得平衡的问题,提出一种新型的实时语义分割算法。首先,利用残差结构(Residual)构建出高效特征提取单元(EFEU)以更好地感知空间和语义信息;其次,采用了一种双边结构,其中空间分支结合池化操作保留浅层空间信息,上下文分支用来提供大的感受野,捕获深层上下文信息,两条分支在网络的不同阶段合并,以加强不同层次之间的信息传播。最后结合深度可分离卷积和通道重排操作构建上下文融合模块,将不同层次之间的信息进行融合,进一步提高模型的分割效果。在常用的数据集上进行实验,实验结果证明了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 实时语义分割 高效特征提取 双边结构 上下文融合
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实时VR场景下多尺度数字全息成像仿真
9
作者 辜昕宇 黎鹏 《计算机仿真》 2024年第5期178-182,共5页
在数字全息成像的过程中,受光电传感器件结构参量、光照强度以及传输方向等因素的影响,导致全息图成像的亮度、分辨率降低。为了提高多尺度数字全息成像的真实度,提出了实时VR场景下多尺度数字全息成像方法。通过定义图像像素点分布的... 在数字全息成像的过程中,受光电传感器件结构参量、光照强度以及传输方向等因素的影响,导致全息图成像的亮度、分辨率降低。为了提高多尺度数字全息成像的真实度,提出了实时VR场景下多尺度数字全息成像方法。通过定义图像像素点分布的概率函数,计算多尺度数字图像像素的显著性,根据图像像素特征的分布方差,提取出多尺度数字图像像素点。利用小波变换系数识别多尺度数字图像的噪声,基于图像噪声信号的方差分布,精细化处理多尺度数字图像,结合小波反变换,构建多尺度数字图像去噪模型,得到去噪后的图像。根据多尺度数字全息成像模型,得到图像增强的梯度场,在实时VR场景下,引入加权融合的方法,得到图像的高频细节分量,利用图像融合规则,生成多尺度数字图像。实验结果表明,所提方法能够生成VR图像,并将成像真实度和清晰度分别提高到90%以上和92%以上。 展开更多
关键词 实时虚拟现实场景 全息成像 像素点提取 去噪模型 多尺度 真实度
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基于改进极限学习机的电力市场实时电价预测方法 被引量:1
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作者 王蕾 李斌 +3 位作者 吴飞 张振明 徐绮 孙宇涵 《电子设计工程》 2024年第20期21-25,30,共6页
针对实时电价数据波动性强及其影响因素复杂,导致现有预测模型稳定性及预测精度低的问题,提出了一种基于改进极限学习机的电力市场实时电价预测方法。设计了基于经验小波变换的实时电价数据分解方法,将电价序列分解为接近价格的低频信... 针对实时电价数据波动性强及其影响因素复杂,导致现有预测模型稳定性及预测精度低的问题,提出了一种基于改进极限学习机的电力市场实时电价预测方法。设计了基于经验小波变换的实时电价数据分解方法,将电价序列分解为接近价格的低频信号和噪声的高频信号。同时提出基于改进随机森林的实时电价特征提取算法,根据预测重要度获取最优的电价影响因素特征组合。以此为基础,将核函数替代极限学习机隐藏层构建了R-KELM预测模型,更好地反映了多因素影响下实时电价的不确定性和波动性。以PJM实时电价数据为例,结果表明,所提方法可以有效克服电价数据强波动性及高特征冗余的问题,预测模型准确性及稳定性得到显著提升。 展开更多
关键词 电力市场 实时电价预测 经验小波变换 特征提取 极限学习机
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不动产数据清理系统设计与实现
11
作者 李程春 曾义 黄锦凤 《自然资源信息化》 2024年第3期105-111,共7页
为推动不动产登记数据整合汇交和业务办理提速,长沙市迫切需要开展不动产存量数据清理工作,建立空间参考一致、数据关联关系正确、历史信息完整、与现状严格一致的不动产登记数据系统。但由于存量数据存储分散、标准多样、格式不一、数... 为推动不动产登记数据整合汇交和业务办理提速,长沙市迫切需要开展不动产存量数据清理工作,建立空间参考一致、数据关联关系正确、历史信息完整、与现状严格一致的不动产登记数据系统。但由于存量数据存储分散、标准多样、格式不一、数据量大,该项工作面临诸多挑战。为此,本文基于多数据库联动、业务箱管理模式、关联主键设计、更新判别校验机制、数据抽取逻辑设计、“在线+离线”清理模式的关键技术,研究和探讨了不动产数据清理系统建设。该系统实现了“抽取一宗、清理一宗、质检一宗、入库一宗”的清理技术设计路线,提升了数据清理效率。研究结果表明,该系统满足了流程化作业、即清即用、痕迹化管理、全流程可溯源等需求,以期为各地不动产数据治理工作提供参考和借鉴。 展开更多
关键词 不动产 抽取逻辑 判别校验 “在线+离线” “即清即用” 痕迹化管理
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单粒蔬菜种子DNA快速提取方法的建立
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作者 杨帆 武剑 +5 位作者 常立春 张涛 朱海峰 梁建丽 高杰 王晓武 《中国蔬菜》 北大核心 2024年第7期26-32,共7页
利用磁珠法对甘蓝、白菜、芥菜、洋葱、黄瓜、番茄、辣椒等7种形状、大小不同的蔬菜单粒种子和幼苗进行DNA提取,采用内参基因Actin进行实时荧光定量PCR评价DNA质量,利用KASP(kompetitive allele specific PCR)标记检验DNA质量是否达到K... 利用磁珠法对甘蓝、白菜、芥菜、洋葱、黄瓜、番茄、辣椒等7种形状、大小不同的蔬菜单粒种子和幼苗进行DNA提取,采用内参基因Actin进行实时荧光定量PCR评价DNA质量,利用KASP(kompetitive allele specific PCR)标记检验DNA质量是否达到KASP检测要求。结果显示,单粒种子磁珠法提取的各蔬菜DNA平均Ct值均处于19~24范围内。KASP检测进一步证实种子提取DNA的质量达到KASP标记分型的要求。综上所述,本研究建立了一种简单、经济、实用性强的单粒种子DNA提取方法,该方法对不同大小的蔬菜种子具有较好的稳定性,且大幅缩短了获得基因型数据的时间。 展开更多
关键词 蔬菜种子 磁珠法DNA提取 KASP分子标记 实时荧光定量PCR
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激光即时定位与建图算法综述 被引量:2
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作者 刘志成 王华龙 马兴录 《计算机测量与控制》 2024年第3期1-8,共8页
激光即时定位与建图(SLAM)算法是一种在机器人导航和自主驾驶领域被广泛应用的技术;该技术可以利用激光雷达扫描环境并提取特征点,实现机器人的自主定位和地图构建;针对机器人激光SLAM技术进行研究,分析了各个激光SLAM算法的基本原理,... 激光即时定位与建图(SLAM)算法是一种在机器人导航和自主驾驶领域被广泛应用的技术;该技术可以利用激光雷达扫描环境并提取特征点,实现机器人的自主定位和地图构建;针对机器人激光SLAM技术进行研究,分析了各个激光SLAM算法的基本原理,并且对主流SLAM算法进行了现状总结;根据激光SLAM算法的特点以及原理不同,将激光SLAM算法分为:基于滤波器的算法、基于图优化的算法、基于配准的算法、基于学习的算法等;基于上述分类,详细介绍了每个算法的优缺点,并且分述了近两年的主要研究成果;针对移动机器人激光SLAM算法研究现状,对激光SLAM算法的未来发展进行了展望。 展开更多
关键词 即时定位与建图 特征提取 匹配 优化 未来发展
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基于SYBR Green的实时qPCR法定量检测动物脂肪中的RNA
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作者 李德月 张玉梅 江磊 《食品安全导刊》 2024年第32期87-90,95,共5页
建立一种从食用动物脂肪中提取RNA,并采用基于SYBR Green的实时荧光定量PCR(Quantitative Real-Time PCR,RT-qPCR)测定不同动物脂肪中RNA表达水平的方法。结果表明,改进后的TRIzol^((R))提取方法能够从动物脂肪中有效提取出200~500 ng&#... 建立一种从食用动物脂肪中提取RNA,并采用基于SYBR Green的实时荧光定量PCR(Quantitative Real-Time PCR,RT-qPCR)测定不同动物脂肪中RNA表达水平的方法。结果表明,改进后的TRIzol^((R))提取方法能够从动物脂肪中有效提取出200~500 ng·μL^(-1)的高纯度RNA。经RT-qPCR反应后所有提取的RNA样本均展现出了优异的扩增性能。本研究开发的TRIzol^((R))提取法结合RT-qPCR的新方法,可为后续动物脂肪的鉴别和追溯提供数据支撑。 展开更多
关键词 动物脂肪 RNA提取 实时荧光定量PCR 定量检测
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面向真实世界的知识挖掘与知识图谱补全研究(三):基于正则表达式对膀胱癌真实世界数据的结构化信息抽取 被引量:1
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作者 马文昊 石涵予 +7 位作者 黄桥 黄兴 王永博 王诗淳 任相颖 施悦 靳英辉 阎思宇 《医学新知》 CAS 2024年第3期312-321,共10页
随着医疗大数据的发展,真实世界研究近些年来越来越受到重视,发展前景良好,但真实世界研究的实施仍存在一些挑战,引起学者们广泛讨论。真实世界数据的非结构化是目前最亟待解决的问题。本研究以正则表达式为基础,通过基于规则的信息抽... 随着医疗大数据的发展,真实世界研究近些年来越来越受到重视,发展前景良好,但真实世界研究的实施仍存在一些挑战,引起学者们广泛讨论。真实世界数据的非结构化是目前最亟待解决的问题。本研究以正则表达式为基础,通过基于规则的信息抽取方法对武汉大学中南医院近几年膀胱癌患者的入院记录、病理报告、手术记录和影像记录等数据进行结构化信息抽取,并以准确率和召回率为指标评价其抽取效果,旨在为后续研究提供参考。 展开更多
关键词 真实世界数据 信息抽取 正则表达式 自然语言处理 电子病历数据 膀胱癌
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省直管不动产登记系统设计与实现——以湖南省为例
16
作者 邓世赞 王敬元 +2 位作者 丁青 邓智天 祝军 《测绘与空间地理信息》 2024年第10期75-78,82,共5页
针对现有省直管不动产资产底数不清、监管不到位等问题,本文结合湖南省实际情况,通过开展省直管不动产权籍调查,建成集空间和属性于一体的省直管不动产登记数据库。在此基础上开发建设了省直管不动产登记管理系统,实现对省直管单位不动... 针对现有省直管不动产资产底数不清、监管不到位等问题,本文结合湖南省实际情况,通过开展省直管不动产权籍调查,建成集空间和属性于一体的省直管不动产登记数据库。在此基础上开发建设了省直管不动产登记管理系统,实现对省直管单位不动产的一体化管理、资产一张图、统计分析和动态监测功能。通过该系统的实施,后续可为全面摸清省直管不动产资产家底,规范管理、盘活不动产资产^([1]),强化省直管不动产的权属管理和资产监管提供支撑保障。 展开更多
关键词 省直管不动产 单位名录 在线实时提取 资产一张图
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基于LiCl法优化酿酒葡萄叶片的RNA提取
17
作者 成丹丹 范丽娜 +2 位作者 王美娇 于放 王燕燕 《山西农业科学》 2024年第2期50-57,共8页
为获得纯度高、质量好的酿酒葡萄植株叶片RNA以用于荧光实时定量分析,为后续以酿酒葡萄叶片RNA为材料研究相关转录水平的调控提供技术保障,以经典酿酒葡萄赤霞珠叶片为试验材料,比较分析了重蒸酚法、Trizol法、改良的十六烷基三甲基溴化... 为获得纯度高、质量好的酿酒葡萄植株叶片RNA以用于荧光实时定量分析,为后续以酿酒葡萄叶片RNA为材料研究相关转录水平的调控提供技术保障,以经典酿酒葡萄赤霞珠叶片为试验材料,比较分析了重蒸酚法、Trizol法、改良的十六烷基三甲基溴化铵(CTAB)法和LiCl法(基于改良的SDS法)4种方法对酿酒葡萄叶片RNA提取的影响。结果表明,重蒸酚法提取RNA浓度较低,完整性较差,存在部分降解;Trizol法提取的RNA则有部分DNA污染;改良CTAB法提取浓度较高,但蛋白和DNA污染严重;LiCl法提取结果显示,28S的条带亮度是18S的2倍,条带无拖尾,完整性较好,存在DNA污染和少量的蛋白污染。进一步在LiCl法基础上利用醋酸钠、DNAase消化、苯酚抽提法进一步优化,并采用荧光实时定量验证,结果表明,醋酸钠的加入RNA质量无明显改善;然而,经氯仿和水饱和酚(体积比1∶1)抽提2次,氯仿抽提1次,氯仿和水饱和酚(体积比1∶1)抽提1次,并经DNAase进行消化,最终提取出质量浓度为173.611μg/mL、A_(260/280)为1.803纯度高、完整性较好且无蛋白和DNA污染的葡萄叶片总RNA;经实时荧光定量PCR进一步验证,该方法提取的RNA经反转录后获得较好的扩增曲线以及融解曲线,并能够对相关基因进行定量分析。 展开更多
关键词 酿酒葡萄 赤霞珠 RNA提取 LiCl法优化 QRT-PCR
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基于全局与局部感知网络的超高清图像去雾方法
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作者 郑卓然 魏绎汶 贾修一 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期89-96,共8页
当前,为实现图像全局建模的目的,基于多层感知机(multi-layer perceptron,MLP)的模型通常需要将图像上的像素进行平铺,之后实施一个自注意力机制或“混合”增强方案以获得图像的长范围依赖。然而,这些方法通常消耗大量的计算资源来弥补... 当前,为实现图像全局建模的目的,基于多层感知机(multi-layer perceptron,MLP)的模型通常需要将图像上的像素进行平铺,之后实施一个自注意力机制或“混合”增强方案以获得图像的长范围依赖。然而,这些方法通常消耗大量的计算资源来弥补图像重建丢失的空间拓扑信息。特别是对于超高清图像去雾任务,大量堆积MLP的模型在资源受限的设备上执行一张超高清带雾图像时会出现内存溢出的问题。为了解决这个问题,本文提出了一种可以在单个GPU上对分辨率为4 k的图像进行实时去雾(110 f/s)的模型,该模型的建模过程中保持了图像空间结构信息,同时具有低计算复杂度的优点。 展开更多
关键词 图像去雾 超高清图像 多层感知机 空间拓扑信息 局部特征提取 全局特征提取 深度学习 实时去雾
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基于多尺度深度学习的B2C电商物流网络信息实时提取
19
作者 侯颖 《长江信息通信》 2024年第8期137-139,共3页
传统信息提取方法难以应对大规模的物流数据,导致提取的信息噪声较多。因此,提出基于多尺度深度学习的B2C电商物流网络信息实时提取。挖掘B2C电商物流网络信息,预处理收集到的原始电商物流网络信息。利用多尺度深度学习对预处理后的电... 传统信息提取方法难以应对大规模的物流数据,导致提取的信息噪声较多。因此,提出基于多尺度深度学习的B2C电商物流网络信息实时提取。挖掘B2C电商物流网络信息,预处理收集到的原始电商物流网络信息。利用多尺度深度学习对预处理后的电商物流信息进行特征重构,多尺度深度学习捕获不同尺度的特征,生成新的特征矢量提取出重构后的电商物流网络信息。实验结果证明,所研究方法在提取电商物流网络信息时,噪声含量较少,提取效果较好。 展开更多
关键词 多尺度深度学习 B2C电商物流 网络信息 实时提取
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一种基于GMS的ORB-SLAM3特征匹配改进算法
20
作者 许博文 王昶 +1 位作者 王旭 张文 《海洋信息技术与应用》 2024年第4期200-210,共11页
针对ORB-SLAM3中ORB特征点匹配准确率低的问题,本文提出了一种改进的特征点匹配策略。首先,考虑到特征点提取与匹配会受到场景昏暗与对比度太低的影响,对昏暗的场景数据集进行对比度增强和去噪。其次,为了提高特征点匹配的数量及速度,... 针对ORB-SLAM3中ORB特征点匹配准确率低的问题,本文提出了一种改进的特征点匹配策略。首先,考虑到特征点提取与匹配会受到场景昏暗与对比度太低的影响,对昏暗的场景数据集进行对比度增强和去噪。其次,为了提高特征点匹配的数量及速度,将运动平滑性约束作为去除特征点错误匹配的依据,舍弃旋转不变性和尺度不变性并将图片转换为3×3网格来加速运算。最后,为了提高特征匹配的精度,考虑距离与置信度之间的关系,通过计算特征点邻域内的匹配数量,与设定的阈值进行对比,筛选出正确的特征匹配,之后再进行相机的位姿估计等视觉里程计算,估计出相机的移动路径。通过实验分析,该方法能够提高约72.8%的正确特征点匹配数量,并比原本的匹配时间减少约9%。在对RGB-D数据集和Euroc数据集进行实验后,面对昏暗的数据集,定位精度分别提升约21.20%和63.67%。与其他对比方法相比较,该方法不仅增强了系统的处理速度和鲁棒性,也使平均定位精度有所提升。 展开更多
关键词 ORB特征点 前端优化 特征点提取和匹配 实时性 SLAM
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