动力调谐陀螺再平衡回路数字化的研究与实现

为克服模拟再平衡回路时由控制补偿和温度补偿引起的各种问题,研究了动力调谐陀螺仪再平衡回路的数字化设计和实现方法。采用基于DSP的SVPWM数字化方法设计了频率可调的高精度三相逆变电源,解决了传统陀螺电机电源频率调整困难、相位稳定性低、效率低等问题;基于dSPACE半实物仿真系统设计了双输入双输出频率特性分析仪,辨识出数字再平衡回路的开环离散传递函数矩阵;利用矩阵求逆法与经典控制器设计方法设计了数字解耦合校正环节,使陀螺系统能够获得更好的动态性能。实验结果表明:所设计的陀螺电机电源频率稳定性优于±1.5×10-6,波形失真度<5%,满足陀螺使用要求;控制后的锁定回路带宽>70Hz,阶跃响应超调量<5%,上升时间<5ms,输入信号频率为10Hz时,两轴交叉耦合<1%。在保证稳定裕度的前提下,实现了比模拟再平衡回路更好的系统动态性能,为深入研究现代控制方法在动调陀螺再平衡回路中的应用奠定了基础。

扶正泄浊饮对腺嘌呤致大鼠慢性肾衰竭肾功能影响随机平行对照研究

[目的]观察扶正泄浊饮对腺嘌呤致大鼠慢性肾衰竭肾功能影响。[方法]使用随机平行对照方法,将50只健康雄性wistar大鼠按随机数字表随机分为5组(10只/组),模型组、扶正泄浊饮组、析清胶囊组2.5%腺嘌呤悬溶液(200mg/Kg.d),正常组等体积纯净水,连续灌胃5周。第6周开始,各组按10mL/Kg.d容量药物灌胃干预,正常组和模型组等体积纯净水,连续灌胃10周。药物干预10周后,腹主动脉取血,测定血常规、肾功,用ELISH法检测大鼠TGF-β1和MCP-1。10周后处死,即刻取肾脏组织,甲醛溶液固定,切片,HE染色,封固,光镜观察。观测状态、重量、饮食、二便等。[结果]扶正泄浊饮具有降低肌酐、尿素氮,同时能改善贫血,对比析清胶囊在改善肾功方面有一定的优势(P<0.05)。[结论]扶正泄浊饮能有效干预造模大鼠CRF,改善一般状态,延缓CRF发展,降低肌酐、尿素氮,改善贫血,与析清胶囊比较在改善肾功方面有一定优势;其机制可能为抑制TGF-β1表达和MCP-1的沉积,进而减缓CRF的进一步发展。