捷联惯导系统级余度技术研究(上)

为提高捷联惯导系统(SINS)长时间工作的导航精度,分析了SINS的姿态角、飞行速度和定位三类基本误差,以及系统误差的表示方法。给出了SINS与全球卫星定位系统(GPS)、多普勒导航系统(DNS)组合导航系统的状态方程和误差分析,在给定条件下进行了仿真试验。在此基础上,采用残差χ2和状态χ2检验法,对SINS/GPS,SINS/DNS组合系统中子系统故障检测与隔离的原理和方法进行了研究,并用残差χ2检验法对容错组合导航系统进行了仿真。结果表明,采用SINS/GPS,SINS/DNS组合系统可提高导航精度,用残差χ2检验法可判定发生故障的子系统并进行隔离。