基于自适应负载灰狼优化算法的多机器人通信研究

针对多机器人系统在特殊任务背景下任务层并发大数据流量的远距离实时转发问题,提出自适应负载灰狼优化(ALGWO)算法。该文方法利用应用层感知任务及转发信息内容的属性,建立基于任务重要性、实时性和网络时延等综合因素的数据转发机制。结合ALGWO算法,通过改变路由发现过程中的路径耗费和全局路径寻优,实现实时数据的高效转发。相比于动态源路由(DSR)协议,该文方法可以找到所有的可达路径,并根据机器人的自身状态和任务感知选择当前状态下负载最小的路径。在寻路时采用源驱动方式,减小了网络的开销。采用泛洪的寻路方式,尝试所有可能的路径,所以该协议机制也是高稳健的。实验结果表明,该文方法具有较好的实时性和可移植性,具有实际应用价值。

ABB机器人应用协议的研究

介绍了ABB公司的机器人应用协议RAP,该协议提供了一个ABBS4系列机器人控制器的应用接口,利用协议中的服务可以和机器人通讯得到机器人的各项参数。详细阐述了基于远程过程调用RPC的RAP协议规范以及如何用XDR语言进行RAP协议的编写、编译。探讨了机器人通讯模块的设计方法,以及RAP协议的网络体系结构与服务。最后,对RAP的应用进行了展望,提出了机器人实时监控的构想。

双臂单腿跳跃机器人控制系统的通信技术研究

通信是制约控制系统性能、影响控制效果的关键技术,而CAN总线本身可以保证通信的快速、实时和强抗干扰能力。但是,CAN协议只定义了物理层和数据链路层,具体的跳跃机器人控制问题上,需要应用层协议来实现。针对一种双臂单腿跳跃机器人,基于CAN总线搭建了上、下位机模式的控制系统,分析了双臂单腿跳跃机器人控制系统功能需求,设计了CAN应用层协议。实验结果证明,应用此应用层协议能够实现上、下位机间准确、高效的通信。

基于Web前端应用与VC的Delta机器人远程控制

本文研究了基于Web前端应用的Delta机器人远程控制的设计方案。该方案的开发流程分为"云上开发"和"云下PC开发"。云上开发包括云服务器的搭建和Web前端应用的设计;云下PC开发采用VC编程实现与服务器的MQTT协议通信连接和数据的订阅与接收。该技术可以拓展用于化工、排爆等危险行业,在确保人身安全的情况下保证机器操作的正确性。

探究“物联网+”工业机器人的应用

智能控制技术与物联网技术的高度融合为新一代工业机器人的创新提供了理论支撑。通过射频识别、感应器、传感网系统将工业机器人与互联网进行连接,并利用物联网系统接口之间的通信协议进行数据传输来完成机器人与机器人之间的通信,实现了物联网对工业机器人的智能控制。目前工业机器人已经在汽车制造、物流分拣、消防安保等领域被广泛应用,因此,工业机器人将是未来工业生产的必然趋势。