期刊文献+
共找到683篇文章
< 1 2 35 >
每页显示 20 50 100
Six-step reasoning model for robot-soccer 被引量:8
1
作者 徐心和 《Journal of Harbin Institute of Technology(New Series)》 EI CAS 2001年第3期244-248,共5页
The decision making system of robot soccer is a kind of knowledge system. A Six step Reasoning Model is established by formalizing its expert knowledge and decision making process. Furthermore, many other models can b... The decision making system of robot soccer is a kind of knowledge system. A Six step Reasoning Model is established by formalizing its expert knowledge and decision making process. Furthermore, many other models can be considered as mutation and evolution of the Six step Reasoning Model. 展开更多
关键词 intelligent robot robot soccer decision making process knowledge system
下载PDF
Recognition of robot-soccer in point of information fusion 被引量:1
2
作者 张彦铎 姚峰 《Journal of Harbin Institute of Technology(New Series)》 EI CAS 2001年第3期287-289,共3页
Summary of typical information fusion systems, synthesis analysis of Robot Soccer’s architecture, recognition of its characteristic and key technique are given. The result is prompted that Robot Soccer can be treated... Summary of typical information fusion systems, synthesis analysis of Robot Soccer’s architecture, recognition of its characteristic and key technique are given. The result is prompted that Robot Soccer can be treated as a platform of the information fusion. 展开更多
关键词 information fusion robot soccer multi agent
下载PDF
足球机器人全局视觉系统的快速标定方法
3
作者 李奎 陈华 +1 位作者 王婷婷 刘波 《计算机测量与控制》 2024年第5期224-229,共6页
足球机器人全局视觉系统为决策系统提供机器人位姿信息,决策系统进行机器人的路径和动作规划;竞赛规则要求视觉系统必须现场安装调试,因此标定过程必须快速有效,且具有较高的精度;针对足球机器人全局视觉系统的特殊应用场景,提出了一种... 足球机器人全局视觉系统为决策系统提供机器人位姿信息,决策系统进行机器人的路径和动作规划;竞赛规则要求视觉系统必须现场安装调试,因此标定过程必须快速有效,且具有较高的精度;针对足球机器人全局视觉系统的特殊应用场景,提出了一种基于两步法简化标定模型的快速有效标定算法;利用近似欧拉角旋转矩阵建立摄像机标定模型,确定需要求取的摄像机内外参数,根据标定模型,对内外参数的求解过程进行了推导;借助场地上现有的一些标志点作为靶标,对模型的内外参数进行分步求取初始值,并利用L-M优化算法对摄像机内外参数进行分步优化求取精确值;通过实验分别从标定误差和机器人动作实现效率两个方面与其他标定算法进行对比,验证了该算法具有较高的标定精度;实验表明,本算法的优点在于不用借助专门的标定靶标,即可快速有效完成相机标定,标定精度可达±1 mm,完全能够满足决策系统的控制精度要求,且标定过程简单易实现。 展开更多
关键词 足球机器人 全局视觉系统 相机标定 两步法简化标定模型 L-M优化
下载PDF
基于SOM3.4.2平台的iLoboke仿真足球机器人研究
4
作者 陈佳利 宋小艳 +2 位作者 陈威镐 钟小强 冯浩明 《科技创新与应用》 2024年第9期21-24,共4页
2015年,iLobokeⅠ首次以标准化产品的形态推向市场,其搭载全局视觉、决策调度、无线通信和车载控制系统等先进技术,通过足球对抗的形式,实现高速动态下的多机器人协同。随着科技的不断进步,iLoboke足球机器人在2018年已经升级到第四代... 2015年,iLobokeⅠ首次以标准化产品的形态推向市场,其搭载全局视觉、决策调度、无线通信和车载控制系统等先进技术,通过足球对抗的形式,实现高速动态下的多机器人协同。随着科技的不断进步,iLoboke足球机器人在2018年已经升级到第四代产品。这一代产品更加开放,支持更广泛的扩展编程,为用户提供更多的自由度和创造力。无论是足球领域还是其他领域,机器人的应用将逐渐渗透到人们的生活中,为我们创造更便利的生活和更广阔的发展空间。该文旨在利用SOM3.4.2平台,对iLoboke足球机器人控制进行研究,利用微粒算法规划移动路径,实现机器人在仿真环境中的足球运动,科学高效地预判传球。 展开更多
关键词 iLoboke SOM3.4.2 足球机器人 仿真 图像采集
下载PDF
基于改进DWA算法的足球机器人局部轨迹规划 被引量:2
5
作者 王旭扬 梁志伟 +2 位作者 高翔 焦陆生 付羽佳 《国外电子测量技术》 北大核心 2023年第8期1-9,共9页
针对足球机器人处于封闭式环境中,动态窗口法(dynamic window approach,DWA)极易陷入局部极小值以及动态干扰下,算法输出速度曲线震荡严重等问题,提出了一种基于辐射值计算的改进DWA算法,首先对子评价函数进行修正,进一步提高评价模型... 针对足球机器人处于封闭式环境中,动态窗口法(dynamic window approach,DWA)极易陷入局部极小值以及动态干扰下,算法输出速度曲线震荡严重等问题,提出了一种基于辐射值计算的改进DWA算法,首先对子评价函数进行修正,进一步提高评价模型的合理性;其次通过提出辐射值计算,为算法添加新的评价维度并引入局部极小值检测方法;接着,建立并求解多目标优化问题实现对权重系数的动态调整;最后通过控制点姿态校正来提高对全局路径的跟随效率。实验结果表明,改进算法能够进行更加合理的规划,输出更加稳定的速度曲线,同时不易陷入局部极小值并且能够顺利逃离封闭障碍区域,并满足足球机器人的实时比赛需求。 展开更多
关键词 动态窗口 足球机器人 辐射值计算 动态权重
下载PDF
多智能足球机器人系统的关键技术 被引量:21
6
作者 王文学 赵姝颖 +1 位作者 孙萍 徐心和 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期192-195,共4页
以NEWNEU参加机器人足球世界杯赛 (FIRARWC99)的基于视觉型微型足球机器人系统MIROSOT为背景 ,详细介绍了机器人足球的关键应用技术·采用模糊神经网络和自学习专家系统的分层智能控制系统是当前机器人足球系统的研究方向·具... 以NEWNEU参加机器人足球世界杯赛 (FIRARWC99)的基于视觉型微型足球机器人系统MIROSOT为背景 ,详细介绍了机器人足球的关键应用技术·采用模糊神经网络和自学习专家系统的分层智能控制系统是当前机器人足球系统的研究方向·具有人工智能的自主型步行足球机器人是足球机器人的长远发展目标· 展开更多
关键词 多智能体 足球机器人 计算机视觉 分层智能控制系统 数据融合 彩色图像分割技术 实时辨识技术
下载PDF
多智能体强化学习在足球机器人中的研究与应用 被引量:19
7
作者 刘春阳 谭应清 +1 位作者 柳长安 马莹巍 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第8期1958-1962,共5页
本文提出一种基于投票的多智能体强化学习方法,使球队在比赛中学会协作,自动适应环境,提高实时性和进球数.首先通过定义称为策略的联合行为,将协作问题转化为对策略的学习,简化问题的处理;然后对球场进行划分,以区域表示位置,有效减少... 本文提出一种基于投票的多智能体强化学习方法,使球队在比赛中学会协作,自动适应环境,提高实时性和进球数.首先通过定义称为策略的联合行为,将协作问题转化为对策略的学习,简化问题的处理;然后对球场进行划分,以区域表示位置,有效减少了状态空间维数,加快了学习速度;接下来通过区分环境状态并只考虑协作状态,减小状态空间,进一步提高了学习速度;并使用投票的方式综合各个队员的决策,达到协作的目的.最后通过实验结果表明了该方法的正确性和有效性. 展开更多
关键词 强化学习 机器人足球 多智能体系统 投票
下载PDF
机器人足球比赛研究 被引量:29
8
作者 洪炳熔 韩学东 孟伟 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2003年第4期373-377,共5页
机器人足球比赛是一个有趣且复杂的人工智能的新兴研究领域 ,它试图利用一个将各种理论、算法和Agent体系结构集成在一起的任务来促进机器人学和人工智能研究的发展 .论述了机器人足球比赛的目标、意义、所涉及的关键技术以及一些主要... 机器人足球比赛是一个有趣且复杂的人工智能的新兴研究领域 ,它试图利用一个将各种理论、算法和Agent体系结构集成在一起的任务来促进机器人学和人工智能研究的发展 .论述了机器人足球比赛的目标、意义、所涉及的关键技术以及一些主要的应用方面 ,同时指出了机器人足球比赛今后的发展方向 .希望引起研究人员对机器人足球比赛的重视 ,以便促进机器人足球比赛在我国的发展 . 展开更多
关键词 机器人足球比赛 挑战性项目 多智能体系统 FIRA ROBOCUP
下载PDF
一种基于多目标混沌PSO的机器人足球防守策略 被引量:14
9
作者 唐贤伦 周维 +2 位作者 张衡 陈光丹 刘念慈 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第1期51-55,61,共6页
提出多目标混沌粒子群优化算法并应用于机器人足球防守策略之中。在对方多名队员进攻情况下,通过该策略引导我方队员防守跑位,并选取我方位置最佳队员对对方主攻队员进行截球,从而达到成功防守的目的。传统的防守策略,仅是根据具体环境... 提出多目标混沌粒子群优化算法并应用于机器人足球防守策略之中。在对方多名队员进攻情况下,通过该策略引导我方队员防守跑位,并选取我方位置最佳队员对对方主攻队员进行截球,从而达到成功防守的目的。传统的防守策略,仅是根据具体环境采取应对策略,而基于多目标PSO的机器人足球防守策略通过粒子群优化算法的随机性能提高防守队员在动态比赛环境下的适应性,为了避免粒子群优化算法陷入局部极值,对粒子群的最优位置进行混沌优化以提高群体多样性。在FIRA仿真平台中,将加入多目标混沌PSO的机器人足球防守策略和传统防守策略相比较,实验结果表明基于多目标混沌PSO的机器人足球防守策略能较大程度地提高球队整体防守能力。 展开更多
关键词 多目标优化 混沌 粒子群优化算法 机器人足球 防守策略
下载PDF
基于Fuzzy-PID的移动机器人运动控制 被引量:16
10
作者 高健 黄心汉 +2 位作者 彭刚 杨其宇 杨涛 《控制工程》 CSCD 2004年第6期525-528,共4页
移动机器人涉及到许多研究方向,运动控制是其中的基础。通过对移动机器人运动学模型进行分析,以足球机器人系统为实验平台,论证了Fuzzy PID技术应用于移动机器人运动控制的可行性。将传统的PID控制与模糊控制相结合,通过PID控制实现控... 移动机器人涉及到许多研究方向,运动控制是其中的基础。通过对移动机器人运动学模型进行分析,以足球机器人系统为实验平台,论证了Fuzzy PID技术应用于移动机器人运动控制的可行性。将传统的PID控制与模糊控制相结合,通过PID控制实现控制的准确性,利用模糊控制提高控制的快速性。针对移动机器人运动控制中的实际问题,着重提出了基于误差分区的PID控制器和模糊控制器的设计方法。实验证明该方法不仅增强了控制器的调节能力,还在一定程度上简化了控制器的设计。 展开更多
关键词 FUZZY-PID 移动机器人 运动控制 足球机器人
下载PDF
多智能体强化学习及其在足球机器人角色分配中的应用 被引量:26
11
作者 段勇 崔宝侠 徐心和 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期371-376,共6页
足球机器人系统是一个典型的多智能体系统,每个机器人球员选择动作不仅与自身的状态有关,还要受到其他球员的影响,因此通过强化学习来实现足球机器人决策策略需要采用组合状态和组合动作.本文研究了基于智能体动作预测的多智能体强化学... 足球机器人系统是一个典型的多智能体系统,每个机器人球员选择动作不仅与自身的状态有关,还要受到其他球员的影响,因此通过强化学习来实现足球机器人决策策略需要采用组合状态和组合动作.本文研究了基于智能体动作预测的多智能体强化学习算法,使用朴素贝叶斯分类器来预测其他智能体的动作.并引入策略共享机制来交换多智能体所学习的策略,以提高多智能体强化学习的速度.最后,研究了所提出的方法在足球机器人动态角色分配中的应用,实现了多机器人的分工和协作。 展开更多
关键词 多智能体系统 强化学习 朴素贝叶斯分类器 机器人足球 角色分配
下载PDF
机器人足球比赛及其发展 被引量:7
12
作者 宁春林 田国会 +2 位作者 尹建芹 路飞 李晓磊 《山东大学学报(工学版)》 CAS 2002年第5期480-484,共5页
介绍了机器人足球与足球机器人的发展历程 ,并根据比赛类型的不同 ,详细介绍了集控式足球机器人系统。
关键词 机器人足球比赛 比赛类型 发展历程 集控式足球机器人系统 仿真足球机器人系统
下载PDF
多机器人任意队形分布式控制研究 被引量:19
13
作者 韩学东 洪炳熔 孟伟 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2003年第1期66-72,共7页
本文针对多智能体协作完成特定任务时难以在全自主控制的前提下协作形成任意队形和队形向量不易确定的问题 ,通过由各智能体自主简单的确定自己的队形向量 ,从理论上扩展基于队形向量的队形控制原理以生成任意队形 ,改进机器人的运动方... 本文针对多智能体协作完成特定任务时难以在全自主控制的前提下协作形成任意队形和队形向量不易确定的问题 ,通过由各智能体自主简单的确定自己的队形向量 ,从理论上扩展基于队形向量的队形控制原理以生成任意队形 ,改进机器人的运动方式以提高收敛速度 ,提出一种快速收敛的机器人部队任意队形分布式控制算法 .为了解决智能体机器人之间的冲突问题 ,提出了一个通信协调模型 . 展开更多
关键词 多机器人 任意队形 分布式控制 智能体
下载PDF
基于区域投影的微型足球机器人系统识别 被引量:10
14
作者 张艳珍 袁野 +2 位作者 巩玉国 欧宗瑛 王金鹤 《机械科学与技术》 EI CSCD 北大核心 2001年第2期318-320,共3页
针对足球机器人这一多机器人系统中机器人小车和球的视觉识别 ,开发了一种基于区域投影的识别方法。首先对于由 CCD镜头所捕获的图像进行宏观位置跟踪 ,即自上而下、自左至右地进行网格搜索 ,获取目标物体 (机器人小车和小球 )内一点 ;... 针对足球机器人这一多机器人系统中机器人小车和球的视觉识别 ,开发了一种基于区域投影的识别方法。首先对于由 CCD镜头所捕获的图像进行宏观位置跟踪 ,即自上而下、自左至右地进行网格搜索 ,获取目标物体 (机器人小车和小球 )内一点 ;然后从该点出发 ,利用区域投影 ,对目标物体精确定位 ,得到小球和各机器人的中心位置及各机器人的方位。运行结果表明 ,本方法具有较高的识别精度 ,能够很好地识别处理多个机器人粘连在一起的情况 ,同时识别速度较快 ,对于大小为 80 0 pixels6 0 0 pixels(包括六个机器人小车 )的图像 ,采用 PII35 0 PC识别速度达到每帧仅用时 1.2 m s。 展开更多
关键词 视觉识别 足球机器人 区域投影 图像分析
下载PDF
全自主足球机器人系统关键技术综述 被引量:13
15
作者 贾建强 陈卫东 席裕庚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第z1期45-49,共5页
介绍了全自主机器人足球比赛的发展概况,针对其中的关键技术进行了分析和比较,并指出了目前存在的主要难题及其解决途径,最后对全自主机器人足球未来的发展方向进行了展望.
关键词 移动机器人 多机器人 机器人足球 全自主
下载PDF
基于模糊控制的足球机器人底层动作优化 被引量:10
16
作者 蒋仙华 熊蓉 +1 位作者 周科 吴明光 《工程设计学报》 CSCD 2003年第3期140-143,共4页
足球机器人是集成视觉技术、通讯技术、伺服控制技术、决策对象等多种技术的综合系统,是当前人工智能和机器人领域的研究热点之一.根据足球机器人的运动学模型,考虑到系统的时滞性、非线性等特点,提出模糊控制并优化机器人底层动作的方... 足球机器人是集成视觉技术、通讯技术、伺服控制技术、决策对象等多种技术的综合系统,是当前人工智能和机器人领域的研究热点之一.根据足球机器人的运动学模型,考虑到系统的时滞性、非线性等特点,提出模糊控制并优化机器人底层动作的方法.详细介绍了足球机器人模糊控制系统的设计过程,并通过仿真验证了该方法的可行性. 展开更多
关键词 足球机器人 模糊控制 底层动作 优化策略
下载PDF
基于快速扫描随机树方法的路径规划器 被引量:8
17
作者 王华 赵臣 +1 位作者 王红宝 瓮松峰 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第7期963-965,共3页
介绍了一种基于快速扫描随机树的启发式路径规划方法.该方法以初始点为根节点进行扩展,直至随机树的叶节点中包含了目标点或目标区域中的点为止.引入了KD树并以前一帧规划出的路径为基础进行下一帧的运动规划以缩短规划时间.用该方法可... 介绍了一种基于快速扫描随机树的启发式路径规划方法.该方法以初始点为根节点进行扩展,直至随机树的叶节点中包含了目标点或目标区域中的点为止.引入了KD树并以前一帧规划出的路径为基础进行下一帧的运动规划以缩短规划时间.用该方法可以规划出最优路径或次优路径. 展开更多
关键词 足球机器人 路径规划 快速扫描随机树 启发式
下载PDF
强化学习在机器人足球比赛中的应用 被引量:11
18
作者 孟伟 洪炳熔 韩学东 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2002年第6期79-81,共3页
机器人足球比赛是一个有趣并且复杂的新兴的人工智能研究领域 ,它是一个典型的多智能体系统。采用强化学习方法研究了机器人足球比赛中的足球机器人的动作选择问题 ,扩展了单个Agent的强化学习方法 ,提出了基于多Agents的强化学习方法 ... 机器人足球比赛是一个有趣并且复杂的新兴的人工智能研究领域 ,它是一个典型的多智能体系统。采用强化学习方法研究了机器人足球比赛中的足球机器人的动作选择问题 ,扩展了单个Agent的强化学习方法 ,提出了基于多Agents的强化学习方法 ,最后给出了实验结果。 展开更多
关键词 强化学习 机器人足球比赛 多智能体 人工智能
下载PDF
基于RBF网络的信息融合在机器人足球中的应用 被引量:4
19
作者 杨涛 黄心汉 +2 位作者 彭刚 伍翼 高健 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2005年第3期704-706,共3页
机器人足球系统是综合性的人工智能研究平台。决策在机器人足球比赛中起着至关重要的作用。通过对机器人足球系统的分析,论证了信息融合应用于机器人足球系统的可行性。针对机器人足球比赛决策中的实际问题,提出了基于径向基函数(RBF)... 机器人足球系统是综合性的人工智能研究平台。决策在机器人足球比赛中起着至关重要的作用。通过对机器人足球系统的分析,论证了信息融合应用于机器人足球系统的可行性。针对机器人足球比赛决策中的实际问题,提出了基于径向基函数(RBF)神经网络的信息融合方法,并设计了足球机器人射门实验。实验结果证明该方法有助于提高整个系统决策的准确性。 展开更多
关键词 机器人足球比赛 信息融合 足球机器人 RBF网络 人工智能 系统 研究平台 射门 证明 综合性
下载PDF
足球机器人视觉图象的快速识别 被引量:28
20
作者 何超 熊蓉 戴连奎 《中国图象图形学报(A辑)》 CSCD 北大核心 2003年第3期271-275,共5页
针对机器人彩色视觉系统的实时性要求 ,提出了一种基于 YUV色彩空间的利用阈值向量来分割图象的识别方法 ,并改进了种子填充算法 ,从而明显减少了识别的计算量 ,并在保证识别精度的前提下 ,提高了处理速度 .通过在 Miro Sot机器人足球... 针对机器人彩色视觉系统的实时性要求 ,提出了一种基于 YUV色彩空间的利用阈值向量来分割图象的识别方法 ,并改进了种子填充算法 ,从而明显减少了识别的计算量 ,并在保证识别精度的前提下 ,提高了处理速度 .通过在 Miro Sot机器人足球系统上的应用 ,验证了此方法的有效性 ,而该方法与常用的基于 RGB颜色空间的方法进行比较的结果也证明 ,此方法确有明显的优越性 . 展开更多
关键词 足球机器人 彩色视觉系统 实时性 图象处理 图象分割
下载PDF
上一页 1 2 35 下一页 到第
使用帮助 返回顶部