ROSA辅助治疗高血压脑出血的优越性及可行性研究

目的对比立体定向手术机器人(Robot of Stereotactic Assistant,ROSA)辅助与框架立体定向辅助脑内血肿钻孔引流术治疗高血压性脑出血的疗效。方法回顾性分析146例高血压脑出血病例资料,均采用血肿钻孔引流术治疗,根据时间节点分为框架辅助组58例(2015年8月-2016年4月)和ROSA辅助组88例(2016年5月-11月)。结果框架辅助组手术时间(48.02±7.68)min,ROSA辅助组(30.13±8.72)min。框架辅助组术后再出血率为10.3%(6/58),ROSA辅助组为1.1%(1/88)。框架辅助组术后拔管时间(3.64±0.87)d,ROSA辅助组(1.12±0.36)d。ROSA辅助组在手术时间、术后再出血率、术后拔管时间均优于框架辅助组(均P<0.05)。结论 ROSA辅助脑内血肿钻孔引流术治疗高血压性脑出血,能够有效减少手术时间、术后再出血率及术后拔管时间,减轻病人负担,值得临床推广。

ROSA辅助定向手术治疗高血压性脑干出血

目的分析立体定向手术机器人(Robot of Stereotactic Assistant,ROSA辅助定向手术治疗高血压脑干出血的手术疗效。方法回顾性分析33例高血压脑干出血的病例资料,均经微创手术治疗,根据时间节点分为框架辅助组17例(2014年1月-2016年3月)与ROSA辅助组16例(2016年5月-10月)。结果 ROSA辅助组血肿清除率优于框架辅助组(P=0.031),ROSA辅助组手术时间与术后拔管时间均少于框架辅助组(分别为t=1.762,P<0.05;t=2.493,P<0.05)。框架辅助组术后再出血3例,颅内感染2例;ROSA辅助组无再出血和颅内感染,但两组差异无统计学意义(分别为P=0.125和P=0.258)。结论 ROSA辅助微创手术治疗高血压性脑干出血在血肿清除率、手术时间、术后拔管时间等方面,均优于框架立体定向辅助治疗,适用于高血压性脑干出血的超早期治疗。

ROSA辅助脑深部电刺激术的精准性研究

目的探讨立体定向手术机器人(Robot of Stereotactic Assistant,ROSA)辅助下脑深部电刺激术(DBS)准确性及安全性。方法 18例帕金森病和2例特发性震颤病人,均行ROSA辅助下DBS,术后复查CT,记录电极在x轴和y轴最大偏差距离和最小偏差距离,计算平均值。记录术中电极相关出血事件与术后并发症。结果 20例病人术前计划植入电极39根,实际植入电极39根,其中植入丘脑底核37根,丘脑腹中间核2根。电极尖端距靶点x轴最大偏差距离2.13 mm,最小偏差距离0.09 mm,平均偏差距离(0.68±0.43)mm;y轴最大偏差距离1.50 mm,最小偏差距离0.21 mm,平均偏差距离(0.63±0.29)mm。结论 ROSA辅助下行DBS,电极植入准确,安全性高。

ROSA注册误差校正方法的研究

目的探讨立体定向手术机器人(Robot of Stereotactic Assistant,ROSA)制定注册计划时,探头圆圈与骨性标记点的位置关系对注册误差的影响。方法头模固定16个骨性标记点,行头部CT扫描,数据导入ROSA。每次随机任选5个骨性标记点注册,分别执行3种注册计划,A组注册计划探头圆圈切于标记点尾端边缘,B组和C组分别向标记点尖端及反方向移动0.5 mm。进行15次试验,共注册45次。结果进行配对t检验分析。结果 A组误差范围0.42~0.77 mm,平均(0.557±0.105)mm;B组误差范围0.23~0.68 mm,平均(0.349±0.109)mm;C组误差范围0.64~1.12 mm,平均(0.897±0.145)mm。A、B两组误差,差异存在统计学意义,B组误差更小(t=8.16,P<0.001)。A、C两组误差,差异存在统计学意义,A组误差更小(t=12.93,P<0.001)。按误差由大到小排序,依次为C组>A组>B组。结论ROSA设计注册时将探头圆圈向标记点尖端方向靠近0.5 mm,可明显减小注册误差。

两种注册方式对ROSA精准度的影响

目的通过颅骨模型模拟实验的方式,验证两种不同注册方式对立体定向手术机器人(Robot of Stereotactic Assistant,ROSA)精准度的影响。方法利用颅骨模型,在骨性标记组(骨性标记点注册方式)和激光组(激光注册方式),分别进行20次模拟电极植入手术,观察微电极记录针尖端与设计靶点之间的偏差距离范围。结果骨性标记组,20次实验平均注册误差为0.41 mm(最大0.51 mm,最小0.30 mm),平均时间为3 min 15 s,每次注册完成后,执行手术计划微电极尖端均可成功达到直径1 mm空心螺丝钉内圈范围内。通过激光注册方式,20次实验平均花费时间为17 min 22 s,7次记录针尖端可指向直径1 mm空心螺丝钉内圈范围,13次只能满足指向直径1.6 mm空心螺丝钉内圈。结论 ROSA系统精准度高,骨性标记点注册方式比激光注册方式更精确。

CTA在ROSA辅助脑深部电刺激术的应用

目的探讨CTA在立体定向手术机器人(Robot of Stereotactic Assistant,ROSA)辅助的脑深部电刺激术(DBS)的应用价值。方法 18例帕金森病和2例特发性震颤病人均行ROSA辅助DBS,利用ROSA观察穿刺针道在CTA图像上与血管重合情况。结果 20例病人术前计划植入电极39根,实际植入电极39根,其中植入丘脑底核37根,丘脑腹中间核2根。按传统定位与手术计划方法 ,17侧手术计划与CTA成像血管重叠,需重新调整手术路径。结论 CTA应用于ROSA辅助DBS,有助于提高安全性和精准性。

ROSA辅助与传统幕下开颅术治疗小脑出血的临床研究

目的对比立体定向手术机器人(Robot of Stereotactic Assistant,ROSA)辅助血肿清除与幕下开颅术治疗小脑出血的手术疗效。方法回顾性分析43例小脑出血的病例资料,根据时间节点将其分为幕下开颅组22例(2014年1月-2016年4月,采用幕下开颅术清除血肿)与ROSA辅助组21例(2016年5月-10月,采用ROSA辅助血肿清除术)。结果手术时间与术后拔管时间,ROSA辅助组均明显少于幕下开颅组,两组差异具有统计学意义(t=3.540,P<0.001;t=2.390,P<0.05)。颅内感染与术后再出血,幕下开颅组均为3例(13.6%),ROSA辅助组无颅内感染与再出血,两组差异无统计学意义(均χ2=1.336,P>0.05)。结论 ROSA辅助血肿清除治疗小脑出血在手术时间和术后拔管时间,均优于幕下开颅术治疗小脑出血。

ROSA辅助治疗高血压脑出血的疗效研究

目的:探讨立体定向手术机器人(ROSA)辅助治疗高血压脑出血的疗效和安全性。方法:收治高血压脑出血患者158例,分为ROSA辅助治疗组(ROSA组)与框架辅助治疗组(框架组),比较两组治疗效果。结果:框架组手术时间、术后拔管时间和术后再出血率均显著高于ROSA组(P<0.05)。结论:ROSA辅助治疗高血压脑出血的疗效显著,安全性高。

Rosa机器人辅助立体定向颅内活检术的临床应用

目的探讨Rosa机器人辅助下立体定向颅内活检术的临床应用效果。方法回顾性分析2018年10月至2020年8月在Rosa机器人辅助下进行颅内占位立体定向活检术的33例病人的临床资料。结果术中没有发生导航故障,所有程序都如期完成。33例进行76个靶点穿刺活检术,术后未发现颅内出血,术后无癫痫发作。33例活检阳性率为100%,其中胶质瘤21例,弥漫大B细胞淋巴瘤5例,血管畸形2例,转移性腺瘤1例,生殖细胞肿瘤2例,间变性脑膜瘤1例,炎性脱髓鞘1例。21例胶质瘤中,检测出IDH-1突变6例(28.6%),MGMT启动子甲基化16例(76.2%)。1例间变性少突胶质细胞瘤检测出1p/19q杂合性缺失。结论Rosa机器人辅助立体定向无框架活检术是一种相对安全,可行的操作,可用于颅内病变的组织学和分子诊断。

ROSA系统引导下立体定向颅内电极植入在难治性癫痫的临床效果分析

目的:观察机器人立体定向辅助(ROSA)系统引导下立体定向颅内电极植入治疗难治性癫痫的临床效果。方法:选取医院收治的80例难治性癫痫患者,按照随机数表法将其分为对照组和观察组,每组40例。对照组接受大脑半球离断术治疗,观察组接受ROSA系统引导下立体定向颅内电极植入治疗。比较两组的临床治疗效果、手术时间及术中出血量等手术指标,以及术后6个月癫痫发作次数及神经心理学指标改善情况。结果:观察组治疗总有效率为95.00%,高于对照组的75.00%,差异有统计学意义(x^(2)=4.804,P<0.05);两组手术时间、并发症发生率比较差异无统计学意义;观察组术中出血量少于对照组,差异有统计学意义(t=19.578,P<0.05)。两组术后6个月癫痫发作次数均少于术前,且观察组术后6个月癫痫发作次数少于对照组,差异有统计学意义(t=24.422,P<0.05)。观察组术后6个月总智商(FIQ)和语言智商(VIQ)评分高于术前,差异有统计学意义(t=2.911,t=2.692;P<0.05)。结论:ROSA引导下立体定向颅内电极植入治疗难治性癫痫临床效果优于大脑半球离断术,且癫痫发作次数、神经心理学指标改善效果更好。

机器人辅助下立体定向穿刺与开颅血肿清除治疗高血压脑出血的疗效比较

目的 对比分析机器人辅助下立体定向穿刺术与开颅血肿清除术治疗高血压性脑出血(HICH)的临床疗效。方法 选择2020年1月—2023年3月采用机器人辅助下立体定向穿刺术治疗的60例HICH患者作为观察组,另选同期开颅血肿清除术治疗的60例HICH患者作为对照组,比较两组患者手术时长、术中失血量、血肿清除率、住院时间、格拉斯哥昏迷(GCS)评分、美国国立卫生研究院卒中量表(NIHSS)评分、改良RANKIN量表(mRS)评分及日常生活活动能力量表(ADL)评分分级,记录并发症的发生情况。结果 两组受试者基本资料差异无统计学意义(P> 0.05);观察组患者手术用时、住院时间、术中失血量方面均显著低于对照组(P <0.05),观察组患者血肿清除率要显著高于对照组(P <0.05);观察组术后1周时GCS评分、术后3个月mRS评分显著高于对照组(P <0.05),观察组术后1周和术后3个月时NIHSS评分显著低于对照组(P <0.05);观察组术后3个月ADL分级预后良好率显著高于对照组(P <0.05);观察组并发症发生率显著低于对照组(P <0.05)。结论 机器人辅助下立体定向穿刺术治疗HICH疗效确切、创伤小、并发症少,值得临床推广应用。

基于虚拟现实技术的机器人外科手术模拟与培训系统研究

从中国神经外科手术的具体应用背景出发 ,结合我们研制的机器人辅助无框架立体定向手术系统 (CRAS BH3) ,研究一种基于虚拟现实技术的机器人外科手术模拟与培训系统结构 ,改进和提高三维模型人机交互的显示速度 ,将立体显示HMD设备与自制的人机交互装置相结合 ,建立一个面向临床实际应用的机器人辅助外科手术模拟与培训演示系统。

机器人立体定向辅助系统手术在儿童癫痫和肌张力障碍中的应用

目的探讨机器人立体定向辅助系统在儿童患者中应用的安全性和有效性。方法自2016年10月至2017年1月对24名需要立体定向手术的儿童患者,采用机器人立体定向辅助系统(ROSA)。术前使用ROSA设定电极入点和靶点,术中应用ROSA确定入点、方向和深度,术后评估安全性和疗效。结果 24例儿童患者平均年龄7.5岁(3~16岁),平均病史4年(1~9年)。共植入210根深部电极,13例进行单侧植入,11例进行双侧植入。其中包括额叶90根,颞叶68根,枕叶10根,顶叶26根,岛叶12根,苍白球4根。平均每根电极植入时间小于10 min。术后复查CT,与术前MRI相融合之后分析,可见各电极末端位置与植入术前计划靶点位置基本一致,平均位置误差2.6 mm(0.3~5.9 mm)。1例患者在颞骨入颅点周围有蛛网膜下腔出血,无不适表现。本组患者无颅内血肿、电极脱出等并发症。结论 ROSA引导立体定向植入儿童颅内深部电极,克服了传统框架式立体定向仪在儿童的应用局限,且更加安全、精准、便捷。

机器人辅助脑立体定向手术患者的护理

目的 总结在“无框架脑立体定向手术”中的计算机与机器人的应用经验及护理配合经验，提出科学有效的工作方法，提高手术配合质量。方法 回顾分析246例手术的配合过程，分析影响手术精度的因素，规范护理操作程序。结果 本组手术过程顺利，平均误差〈1．5mm，无手术并发症发生。结论 掌握计算机相关知识及机器人操作技术，对于配合“无框架脑立体定向手术”具有重要意义；了解本学科新技术新业务，顺应医疗科学的发展，是每个护理人员面临的挑战。

ROSA与立体定向框架辅助手术治疗高血压脑出血的对比研究

目的对比机器人立体定向手术辅助系统（ROSA）与立体定向框架辅助脑内血肿钻孔引流术治疗高血压脑出血的手术疗效。方法回顾性纳入2015年3月至2017年4月于沈阳军区总医院神经外科收治的368例高血压脑出血患者，分别采用立体定向框架辅助和ROSA辅助脑内血肿钻孔引流术治疗。根据其手术方式分为立体定向框架组（A组）和ROSA组（B组），比较不同手术方式对高血压脑出血的疗效。结果两组的性别、年龄、入院格拉斯哥昏迷评分、出血至手术时间、出血量的差异均无统计学意义（均P〉0．05）。B组的手术时间[（27．3±8．4）min]和再出血发生率（1．7％，3／172）均小于A组[手术时间：（44．2±7．7）min，再出血发生率：8．7％（17／196）]（均P〈0．01）。A组有12例（6．1％）术后发生颅内感染，B组则无一例发生颅内感染，两组差异有统计学意义（P=0．001）。A、B组的术后拔管时间分别为（2．5±0．7）d和（1．2±0．5）d（P〈0．001）。B组的发病后30d病死率低于A组[分别为2．3％（4／172）和9．2％（18／196），P=0．006]。结论对于高血压脑出血患者，与立体定向框架辅助手术相比，ROSA辅助手术能够有效缩短手术时间和术后拔管时间，并降低术后再出血的发生率、颅内感染的发生率及发病后30d的病死率，值得临床推广。

应用ROSA机器人优化STN—DBS手术的皮质穿刺点

目的探讨以丘脑底核（STN）为靶点的脑深部电刺激术（DSB）（简称为STN-DBS）的最佳皮质穿刺点。方法回顾性纳入2016年9月至2017年4月沈阳军区总医院神经外科应用机器人立体定向手术辅助系统（简称ROSA？机器人）辅助STN-DBS治疗的50例帕金森病患者（共植入100根治疗电极）。所有患者均应用CT血管成像和MRI融合图像确定手术路径，术中记录电生理信号长度。选取典型电生理信号长度≥5 mm的80侧手术计划的影像资料，在ROSA？系统三维图像上建立笛卡尔坐标系。分别测量皮质入点至皮质正中矢状线的距离、皮质入点至颅骨冠状缝下皮 投影的距离，计算其参考范围，构建出皮质穿刺点的最佳区域。结果术后无一例发生脑出血。皮质入点至皮质正中矢状线的距离为29.6～50.8 mm，平均（37.9±5.0）mm，参考范围为32.9～42.8 mm；皮质入点至颅骨冠状缝下皮质投影的距离为－8.5～30.3 mm，平均（9.0±6.5）mm 参考范围为2.5～15.5 mm。结论以STN为靶点的DBS中，在旁开距离为32.9～42.8 mm，冠状缝前2.5～15.5 mm的区域内选择电极皮质穿刺点，术中有机会获得更长的典型电生理信号。这一区域范围对传统的框架辅助STN-DBS手术亦有一定的临床参考价值。

立体定向辅助系统引导颅内电极置入术在致痫灶定位中的作用

目的 初步探讨机器人立体定向辅助系统（ROSA）引导下颅内电极置入术在致痫灶精确定位中的作用.方法 回顾性分析北京三博脑科医院2012年3月至2013年9月采用ROSA引导下的颅内电极置入术的40例局灶性药物难治性癫痫患者的资料.资料包括患者的自然情况、非侵袭性检查资料、电极置入后致痫灶的检出率、并发症以及手术疗效.结果 ROSA引导下颅内电极置入共40例,其中39例完成电极置入并行视频脑电监测.1例因出现颅内出血而中止电极置入.电极留置颅内4 ～34 d,平均11.4d;捕捉到临床发作2～38次,平均9.9次.置入电极后无一例出现脑脊液外漏、颅内血肿、电极折断或死亡.1例出现头皮感染.37例明确致痫灶,其中32例行局灶性切除手术.术后随访结果：Engel Ⅰ级27例、Ⅱ级2例、Ⅲ级1例、Ⅳ级2例.结论 采用颅内电极置入并进行长程脑电图监测是定位难治性癫痫致痫灶的一种有效方法,特别是ROSA引导下的立体定向电极置入术,因其微创、手术时间短、安全、致痫灶定位精确,故而可以有效地指导致痫灶的精确切除.

立体定向颅内电极植入后癫痫灶切除时机的选择

目的初步探讨机器人立体定向辅助系统（ROSA）引导颅内电极植入后，癫痫灶切除手术时机的选择。方法回顾性分析2012年3月至2015年12月在首都医科大学三博脑科医院采用ROSA引导颅内电极植入并行癫痫灶切除的132例患者的临床资料及手术时机。其中5例行癫痫灶切除＋功能区皮质电凝热灼术。结果电极拔除后当日手术16例（12.1%）；1周内手术10例（7.6%）；1周至1个月内手术33例（25.0%）；1～3个月内手术27例（20.5%）；3个月后手术46例（34.8%）。术后4例（3.0%）感染：其中1例为电极拔除后16 d手术，1例为电极拔出后65 d手术，1例为电极拔除后109 d手术，1例为电极拔出后120 d手术，经治疗均痊愈出院。各时间段的感染率比较差异无统计学意义（P〉0.05）。结论ROSA引导颅内电极植入定位癫痫灶后，癫痫灶切除手术时机的选择（距离电极拔出时间的长短）与颅内感染无关，可以根据具体情况个体化选择手术切除时间。

机器人立体定向手术辅助系统辅助下的立体定向颅内电极置入精准定位致痫灶及切除

目的 评价立体定向颅内电极置入术在致痫灶精确定位中的作用.方法 对三博脑科医院2012年3月-2015年6月间行立体定向颅内电极置人的140例癫痫患者的资料进行回顾性分析.结果 140例患者电极置入,其中单侧置入109例,双侧置入31例.3例在置入过程中出血.139例完成了长程视频脑电(VEEG)监测,平均监测8.4 d(2~35d),平均捕捉到10.8次(0~98次)惯常发作.置入电极后无脑脊液外漏、颅内血肿、电极折断和死亡病例发生,2例患者出现头皮感染(感染率为1.43%).140例患者中7例进行了二次置入,1例进行了三次置人.130例监测后明确了致痫灶.行致痫灶切除并且随访时间超过6个月的共71例,其中Engel评级I级56例(占78.9%),Ⅱ级2例(占2.8%),Ⅲ级3例(占4.2%),Ⅳ级10例(占14.1%).结论 对难治性癫痫患者,当非侵人性评估结果难以确定致痫区时,采用颅内电极置人并进行VEEG监测是定位致痫区的一种有效方法,特别是立体定向电极置入术,其微创、手术时间短、无永久性副作用及可以精确定位致痫灶.