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Analysis of the generation mechanism of the S-shaped J–V curves of MoS_(2)/Si-based solar cells
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作者 He-Ju Xu Li-Tao Xin +2 位作者 Dong-Qiang Chen Ri-Dong Cong Wei Yu 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2022年第3期608-612,共5页
Amorphous–microcrystalline MoS_(2)thin films are fabricated using the sol-gel method to produce MoS_(2)/Si-based solar cells. The generation mechanisms of the S-shaped current density–voltage(J–V) curves of the sol... Amorphous–microcrystalline MoS_(2)thin films are fabricated using the sol-gel method to produce MoS_(2)/Si-based solar cells. The generation mechanisms of the S-shaped current density–voltage(J–V) curves of the solar cells are analyzed. To improve the performance of the solar cells and address the problem of the S-shaped J–V curve, a MoS_(2)film and a p^(+) layer are introduced into the front and back interfaces of the solar cell, respectively, which leads to the formation of a p–n junction between the p-Si and the MoS_(2)film as well as ohmic contacts between the MoS_(2)film and the ITO, improving the S-shaped J–V curve. As a result of the high doping characteristics and the high work function of the p^(+) layer, a high–low junction is formed between the p;and p layers along with ohmic contacts between the p;layer and the Ag electrode. Consequently,the S-shaped J–V curve is eliminated, and a significantly higher current density is achieved at a high voltage. The device exhibits ideal p–n junction rectification characteristics and achieves a high power-conversion efficiency(CE) of 7.55%. The findings of this study may improve the application of MoS_(2)thin films in silicon-based solar cells, which are expected to be widely used in various silicon-based electronic and optical devices. 展开更多
关键词 MoS_(2)/Si-based solar cell s-shaped J–V curve power conversion efficiency p^(+)layer
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3D Target Localization Based on FrFT from Spaceborne Curve SAR
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作者 Zhitong Nie Zhiyang Chen +1 位作者 Yuanhao Li Cheng Hu 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2023年第6期717-726,共10页
Synthetic aperture radar(SAR)three-dimensional(3D)imaging technology can reconstruct the complete structure of observed targets and has been a hot topic.Compared with tomographic SAR,array interferometric SAR,and circ... Synthetic aperture radar(SAR)three-dimensional(3D)imaging technology can reconstruct the complete structure of observed targets and has been a hot topic.Compared with tomographic SAR,array interferometric SAR,and circular SAR,curve SAR can use less data to achieve 3D positioning of targets.Most existing algorithms for estimating Doppler frequency modulation(FM)rate are based on sub aperture partitioning,resulting in low computational efficiency.To address this,this article establishes a target height estimation model,which reflects the relation-ship between the height and the residual Doppler FM rate for spaceborne curve SAR.Then,a fast SAR 3D localization processing flow based on fractional Fourier transform(FrFT)is proposed.Experimental verification demonstrates that this method can estimate the Doppler FM of the target column by column,and the 3D position error for non-overlapping targets is controlled within 1 m.For overlapping points with an intensity ratio greater than 1.5,the root mean square error(RMSE)of the estimation results is around 5 m.If the separation between overlapping points is greater than 35 m,the RMSE decreases to approximately 2 m. 展开更多
关键词 three dimensional(3D)localization fractional Fourier transform(FrFT) spaceborne synthetic aperture radar(SAR) curve trajectory
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Distribution of driving trajectory of passenger car in highway horizontal curves
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作者 任园园 李显生 +1 位作者 郭伟伟 王吉亮 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2012年第2期222-228,共7页
In this paper the track behavior of passenger car was studied. The vehicle driving trajectory and driving direction were defined, and a classification of the type of vehicle trajectories along the curves was developed... In this paper the track behavior of passenger car was studied. The vehicle driving trajectory and driving direction were defined, and a classification of the type of vehicle trajectories along the curves was developed. The statistical parameters of vehicle trajectory samples in free flow and their frequency curves and cumulative frequency curves were achieved, K-S test and chi-square test were used to test normal distribution and gamma distribution for collected sample data, and the probabili- ty density functions were given. At last, dispersion degree between vehicle trajectory random varia- ble and the characteristic value of cumulative frequency curve in each key cross section in curves was analyzied. The proposed conclusion can provide theoretical support for the reasonable optimization of widen curve, design of alignment and the management of counter flow conflicts. 展开更多
关键词 traffic safety vehicle trajectory transverse deviation gamma distribution normal dis-tribution horizontal curve
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A promising resilience parameter for breeding:the use of weight and feed trajectories in growing pigs 被引量:1
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作者 Wim Gorssen Carmen Winters +7 位作者 Roel Meyermans Lea Chapard Katrijn Hooyberghs Steven Janssens Abe Huisman Katrijn Peeters Han Mulder Nadine Buys 《Journal of Animal Science and Biotechnology》 SCIE CAS CSCD 2023年第6期2363-2382,共20页
Background Increasing resilience is a priority in modern pig breeding.Recent research shows that general resilience can be quantified via variability in longitudinal data.The collection of such longitudinal data on we... Background Increasing resilience is a priority in modern pig breeding.Recent research shows that general resilience can be quantified via variability in longitudinal data.The collection of such longitudinal data on weight,feed intake and feeding behaviour in pigs has been facilitated by the development of technologies such as automated feeding stations.The goal of this study was to investigate resilience traits,which were estimated as deviations from longitudinal weight,feed intake and feeding behaviour data during the finishing phase.A dataset with 324,207 records between the age of 95 and 155 days on 5,939 Pietrain pigs with known pedigree and genomic information was used.We provided guidelines for a rigid quality control of longitudinal body weight data,as we found that outliers can significantly affect results.Gompertz growth curve analysis,linear modelling and trajectory analyses were used for quantifying resilience traits.Results To our knowledge,this is the first study comparing resilience traits from longitudinal body weight,feed intake and feeding behaviour data in pigs.We demonstrated that the resilience traits are lowly to moderately heritable for deviations in body weight(h2=2.9%–20.2%),in feed intake(9.4%–23.3%)and in feeding behaviour(16.2%–28.3%).Additionally,these traits have good predictive abilities in cross-validation analyses.Deviations in individual body weight and feed intake trajectories are highly correlated(rg=0.78)with low to moderate favourable genetic correlations with feed conversion ratio(rg=0.39–0.49).Lastly,we showed that some resilience traits,such as the natural logarithm of variances of observed versus predicted body weights(lnvarweight),are more robust to lower observation frequencies and are repeatable over three different time periods of the finishing phase.Conclusions Our results will help future studies investigating resilience traits and resilience-related traits.Moreover,our study provides first results on standardization of quality control and efficient data sampling from automated feeding station data.Our findings will be valuable for breeding organizations as they offer evidence that pigs’general resilience can be selected on with good accuracy.Moreover,this methodology might be extended to other species to quantify resilience based on longitudinal data. 展开更多
关键词 DEVIATIONS GENETICS Gompertz growth curves HERITABILITY PIGS Predictive ability RESILIENCE trajectory analysis
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挖掘机时间最优与脉动最优轨迹规划
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作者 孙志毅 刘松 +1 位作者 王银 李虹 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第1期304-307,313,共5页
为了在提高挖掘机工作效率的同时减小各个关节的振动,提出了一种使挖掘机关节运行时间和关节脉动达到某种综合最优的轨迹规划方法,在同时考虑挖掘机动臂、斗杆、铲斗的运动学约束以及动作时间约束条件的前提下,采用五次非均匀B样条曲线... 为了在提高挖掘机工作效率的同时减小各个关节的振动,提出了一种使挖掘机关节运行时间和关节脉动达到某种综合最优的轨迹规划方法,在同时考虑挖掘机动臂、斗杆、铲斗的运动学约束以及动作时间约束条件的前提下,采用五次非均匀B样条曲线对离散序列点进行插值,然后运用自适应粒子群优化算法(ASPO)对目标函数进行优化求解得到一条动作时间较短且脉动连续关节轨迹,最后对优化后得到的关节轨迹进行仿真实验,结果表明,该方法最终可以得到比较理想的运动轨迹,从而验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 挖掘机 轨迹规划 非均匀B样条曲线 自适应粒子群
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基于改进NSGA-Ⅱ的纤维缠绕落纱点轨迹采样特征权重优化
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作者 田会方 仇振兴 吴迎峰 《复合材料科学与工程》 CAS 北大核心 2024年第1期54-59,共6页
针对基于空间特征曲线特征函数的纤维缠绕落纱点轨迹采样算法无法自动选择特征权重的问题,建立以特征权重为变量,以得到采样点线性插值生成曲线与原曲线的MAE,RMSE为目标函数的双目标优化模型。提出基于改进NSGA-Ⅱ算法的双目标优化求... 针对基于空间特征曲线特征函数的纤维缠绕落纱点轨迹采样算法无法自动选择特征权重的问题,建立以特征权重为变量,以得到采样点线性插值生成曲线与原曲线的MAE,RMSE为目标函数的双目标优化模型。提出基于改进NSGA-Ⅱ算法的双目标优化求解方法以优化特征权重。实例验证表明,与传统NSGA-Ⅱ算法相比,改进NSGA-Ⅱ算法求得Pareto解集的MAE,RMSE平均下降了0.002和0.105,算法选取特征权重的MAE,RMSE比特征权重为(0.1,0.3)的MAE,RMSE分别降低了约12.9%和8.5%,比特征权重为(0.9,0.1)的MAE,RMSE分别降低了约20.6%和11.4%,有效地提高了落纱点轨迹采样的精度。 展开更多
关键词 落纱点轨迹采样 空间曲线特征函数 NSGA-Ⅱ算法 复合材料
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车辆轨迹数据驱动的急弯路段追尾冲突风险时空演化规律
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作者 王永岗 李晓坤 +1 位作者 宋杰 李德林 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期38-45,共8页
为有效揭示急弯路段上车辆间追尾冲突风险的形成与变化态势,选取典型事故多发急弯路段使用无人机航拍等方式采集交通流数据,利用Tracker软件提取车辆轨迹信息,构建急弯路段追尾冲突后侵入时间PET判别指标,结合冲突先导车LV与跟随车FV的... 为有效揭示急弯路段上车辆间追尾冲突风险的形成与变化态势,选取典型事故多发急弯路段使用无人机航拍等方式采集交通流数据,利用Tracker软件提取车辆轨迹信息,构建急弯路段追尾冲突后侵入时间PET判别指标,结合冲突先导车LV与跟随车FV的速度、加速度变化划分追尾冲突模式,进而界定临界冲突点、冲突风险范围及PET变化率指标DPET,运用回归分析量化LV与FV的速度、加速度、速度差及加速度差对DPET的影响,阐明临界冲突点及主要追尾冲突模式的微观变化特性及时空演化规律。结果表明:车辆追尾冲突存在空间集聚性,主要集中在入弯缓和曲线上游、曲中标志断面下游及出弯缓和曲线下游;在潜在追尾冲突的九大类别中发生频率最高的四大类冲突数量占比高达83.24%;PET在冲突临界点和冲突风险范围内均下降,导致DPET均为负值,在冲突临界点PET快速下降,其下降程度显著大于冲突风险范围;FV速度、加速度及LV、FV间速度差、加速度差四个指标显著影响追尾冲突临界点的DPET变化;T10模式(LV减速、FV加速)冲突过程中的DPET均值最小,PET序列下降最为剧烈,危险性显著高于其他冲突模式。 展开更多
关键词 急弯路段 追尾冲突风险 时空演化 后侵入时间PET DPET 车辆轨迹
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基于改进RRT-Connect算法的全局路径规划
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作者 朱建军 王明森 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第4期52-55,61,共5页
针对RRT-Connect算法在复杂环境内的路径规划中存在探索性弱、收敛速度慢、冗余节点多、搜索路径较长等问题,提出一种改进的RRT-Connect算法。通过引入高质量随机点和动态步长的方法,提高了生成随机树的质量并减少了冗余节点数量;采用... 针对RRT-Connect算法在复杂环境内的路径规划中存在探索性弱、收敛速度慢、冗余节点多、搜索路径较长等问题,提出一种改进的RRT-Connect算法。通过引入高质量随机点和动态步长的方法,提高了生成随机树的质量并减少了冗余节点数量;采用正向寻优和逆向贪婪的方式,改善了搜索路径较长的问题。实验结果表明,改进RRT-Connect算法平均路径规划时间缩短26.41%,平均路径规划长度缩短19.05%,平均路径规划节点个数减少41.91%,证明了改进RRT-Connect算法相比于原算法规划效率更高,规划时间更少,规划路径质量更优。 展开更多
关键词 路径规划 RRT-Connect算法 动态步长 轨迹优化 贪婪算法 3次B样条曲线
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复杂曲面机器人磨抛技术研究现状与趋势展望综述
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作者 张伟 余新阳 张伟中 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第7期1240-1250,共11页
在航空、能源、交通、军工等国家战略领域中,针对复杂曲面零件的自动化、高质量和高效率磨抛需求,对近年来国内外工业机器人磨抛加工关键技术及集成系统的研究和应用进展进行了综述。首先,从复杂曲面机器人磨抛机理及工艺优化、磨抛运... 在航空、能源、交通、军工等国家战略领域中,针对复杂曲面零件的自动化、高质量和高效率磨抛需求,对近年来国内外工业机器人磨抛加工关键技术及集成系统的研究和应用进展进行了综述。首先,从复杂曲面机器人磨抛机理及工艺优化、磨抛运动轨迹规划、磨削力控制等方面总结了复杂曲面机器人磨抛技术的研究成果;然后,介绍了国内外机器人磨抛集成系统应用现状;最后,分析了复杂曲面机器人磨抛技术的主要问题以及发展趋势,为该技术的发展提供了重要的指导和方向。研究结果表明:当前该技术存在的主要问题包括磨抛机理不够清晰,数学模型不够准确,复杂曲面机器人磨抛轨迹规划效率不高,磨抛力的控制仍不够精准等;另外,磨抛工艺参数优化、机器人力位混合控制、机器人高精度标定与误差补偿、基于数字孪生的机器人磨抛在线监控、机器人磨抛细分应用场景等方面的研究和实践将极大地推动机器人磨抛技术的发展和应用。 展开更多
关键词 发展趋势 抛磨机器人 复杂曲面零件 磨抛工艺参数优化 磨抛在线监控 高精度标定与误差补偿 磨削力控制 磨抛运动轨迹规划
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基于五次B样条的工业机器人轨迹优化
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作者 宋辉 李东辉 《微处理机》 2024年第4期43-46,共4页
为提高工业机器人的工作效率,提出一种以时间最优为目标的轨迹优化方法,在5次B样条曲线轨迹规划原理的基础上,引入遗传算法对轨迹进行优化。针对工作时间建立适应度函数,并通过选择交叉概率和变异概率操作产生新的轨迹解,与未被淘汰的... 为提高工业机器人的工作效率,提出一种以时间最优为目标的轨迹优化方法,在5次B样条曲线轨迹规划原理的基础上,引入遗传算法对轨迹进行优化。针对工作时间建立适应度函数,并通过选择交叉概率和变异概率操作产生新的轨迹解,与未被淘汰的父代组成新的种群,经过迭代求得运行时间最优的期望解。利用MATLAB软件对这一方法进行仿真,结果表明,经分析遗传算法优化后,轨迹运行时间明显减少,且具有良好的轨迹效果。 展开更多
关键词 轨迹规划 5次B样条曲线 轨迹优化 遗传算法
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改进的多项式曲线拟合轨迹预测算法 被引量:1
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作者 黄万炎 杜万和 +1 位作者 杨淑珍 俞涛 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期280-289,共10页
针对传统多项式曲线拟合轨迹预测算法对复杂多变的轨迹预测准确率不高问题,提出改进的多项式曲线拟合轨迹预测算法。首先,获得轨迹的曲率、挠率阈值;然后,通过该阈值识别预测误差可能较大的轨迹部位,并采用插值滚动预测算法进行预测;最... 针对传统多项式曲线拟合轨迹预测算法对复杂多变的轨迹预测准确率不高问题,提出改进的多项式曲线拟合轨迹预测算法。首先,获得轨迹的曲率、挠率阈值;然后,通过该阈值识别预测误差可能较大的轨迹部位,并采用插值滚动预测算法进行预测;最后,采用双误差预测值更新算法,对预测值进行更新。仿真结果表明,相较于传统多项式曲线拟合轨迹预测算法,所提算法的平均位移误差(average displacement error,ADE)下降了42.77%,最终位移误差(final displacement error,FDE)下降了36.62%,从而验证了所提算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 多项式曲线拟合 轨迹预测 曲率 挠率 误差
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一种变速度条件下控制攻击角度和时间的制导律 被引量:1
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作者 程志强 闫星辉 +1 位作者 张帆 朱纪洪 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期364-372,共9页
对攻击角度和时间进行控制,可以使得多枚导弹按照特定的角度和时间对目标进行打击,在军事上有广泛的应用前景.目前已有控制攻击角度和时间的制导律极少考虑速度变化的情况,在实际运用中具有较大的局限性.本文基于贝塞尔曲线加直线的二... 对攻击角度和时间进行控制,可以使得多枚导弹按照特定的角度和时间对目标进行打击,在军事上有广泛的应用前景.目前已有控制攻击角度和时间的制导律极少考虑速度变化的情况,在实际运用中具有较大的局限性.本文基于贝塞尔曲线加直线的二段式轨迹,首先分析并证明了该轨迹长度和最大曲率的变化规律,在此基础上,通过二分法确定初始轨迹,针对飞行过程中的诱导阻力和其它扰动,设计了Bezier-PI控制算法,通过动态调整轨迹长度来实现攻击时间的高精度控制.该制导算法计算量小,鲁棒性强,适用于弹载计算机实时计算.通过仿真实验,验证了该算法可以高精度的控制攻击时间以及攻击角度. 展开更多
关键词 攻击角度 攻击时间 变速度 轨迹设计 贝塞尔曲线
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适应不同轨迹数据场景的道路线形组合优化提取方法
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作者 姚志鹏 彭程 +4 位作者 唐建波 刘国平 杨学习 刘慧敏 邓敏 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期379-390,共12页
车辆轨迹数据是当前城市导航路网地图动态更新的一种重要数据源,从杂乱无序的轨迹点或轨迹线中提取并拟合道路几何形态,进而生成结构化的道路矢量地图是基于轨迹数据进行道路网地图构建与更新的关键步骤。现有的道路中心线提取方法主要... 车辆轨迹数据是当前城市导航路网地图动态更新的一种重要数据源,从杂乱无序的轨迹点或轨迹线中提取并拟合道路几何形态,进而生成结构化的道路矢量地图是基于轨迹数据进行道路网地图构建与更新的关键步骤。现有的道路中心线提取方法主要采用单一的线形拟合算法进行轨迹数据拟合,然而真实道路的几何形态复杂多样和车辆轨迹数据质量参差不齐,导致单一的道路线形拟合算法只能在某些特定的数据场景下适用,无法针对不同的数据场景自适应的拟合出理想的道路中心线。此外,相比于专业测量方式采集的高频轨迹数据,出租车等采集的低频轨迹数据存在轨迹点稀疏、噪声多、定位误差大等问题,这使得从低频轨迹数据中提取理想的道路中心线仍具有挑战,尤其是针对复杂的交叉口区域。为此,本文基于分治策略的思想,提出了一种适应不同轨迹数据场景的道路线形组合优化提取方法。该方法在轨迹数据预处理的基础上,根据轨迹数据的分布特点对数据进行场景分类;进而,针对不同的数据场景匹配最优的线形拟合算法,通过组合优化策略生成理想的道路中心线。本文方法融合不同拟合算法的互补优势,可以有效解决数据分布稀疏、道路结构复杂(如自相交立交桥)等不同数据场景下的道路线形拟合问题。采用北京市出租车轨迹数据进行试验与对比分析,本文方法生成道路的平均位置精度为1.24 m,显著优于现有代表性方法。 展开更多
关键词 轨迹数据 道路中心线 线形拟合 自适应 路网提取
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考虑右转车干扰的信号交叉口直行车辆轨迹预测
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作者 杨逍遥 梁国华 +2 位作者 陈亦新 杨潇洒 王宝杰 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期74-84,93,共12页
相交道路右转车辆干扰下的直行车辆轨迹扰动现象成为城市道路信号交叉口交通运行的安全隐患,为提高直行车驾驶人对驶入右转车辆的应对能力并做出正确决策,对于直行车辆扰动轨迹的可靠预测至关重要。研究通过将不同状态下的直行车辆轨迹... 相交道路右转车辆干扰下的直行车辆轨迹扰动现象成为城市道路信号交叉口交通运行的安全隐患,为提高直行车驾驶人对驶入右转车辆的应对能力并做出正确决策,对于直行车辆扰动轨迹的可靠预测至关重要。研究通过将不同状态下的直行车辆轨迹分布特征与相交道路右转车运行信息相关联,在车辆受扰轨迹识别的基础上将碰撞时间(TTC)指标作为输入层加入模型,构建了3层高斯混合-输入输出隐马尔可夫模型(GMM-IOHMM),提出了一种考虑信号交叉口被交道路右转车对本面直行车作用程度的直行车辆受扰轨迹预测方法。实验结果表明:改进模型相比于传统的隐马尔可夫模型(HMM)在模型训练时能够更好地拟合实际的轨迹数据,且相比于传统的时间序列模型,GMM-IOHMM模型的拟合效果取得较大提升;可将TTC≤4.5 s且偏航角大于2.35°作为直行车辆轨迹扰动的判别标准。轨迹预测结果能够更加准确地判断直行车辆与周围车辆发生冲突的可能性,可作为受扰直行车及同行其他车辆辅助驾驶系统设计的重要依据。 展开更多
关键词 车辆轨迹预测 右转车干扰 受扰轨迹识别 GMM-IOHMM模型 累计频率曲线法
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一种液压挖掘机最优能耗的轨迹规划方法
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作者 张韵悦 孙志毅 +2 位作者 孙前来 王银 杨江涛 《机械传动》 北大核心 2024年第3期147-154,共8页
为了降低液压挖掘机的运动能量消耗,实现各关节的合理有效作业,提出了基于T型速度曲线的关节插值方法,以实现液压挖掘机最优能耗轨迹规划。该方法将各关节的速度设定为匀加速、匀速和匀减速的形式以保证液压挖掘机在作业过程中的平稳性... 为了降低液压挖掘机的运动能量消耗,实现各关节的合理有效作业,提出了基于T型速度曲线的关节插值方法,以实现液压挖掘机最优能耗轨迹规划。该方法将各关节的速度设定为匀加速、匀速和匀减速的形式以保证液压挖掘机在作业过程中的平稳性,以关节角度、角速度和角加速度为约束条件,利用改进的自适应遗传算法优化求解各关节的匀加(减)速和匀速运动时间,获得了各关节最优运动曲线,实现了液压挖掘机最优能耗轨迹规划。对基于T型速度曲线的插值规划方法进行仿真实验,并在相同条件下与四次多项式插值结果进行了对比。结果表明,该方法规划的轨迹能耗低,避免了各关节产生不必要的运动,有效减少了摩擦损耗,使得挖掘机可平稳、低能耗地完成作业。 展开更多
关键词 液压挖掘机 T型速度曲线 轨迹规划 最优能耗
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尖轨端面复杂廓形机器人铣削轨迹规划方法
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作者 吴志伟 樊文刚 +3 位作者 李江 张峻瑞 吴昌昕 刘弋 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期12-25,共14页
铁路道岔尖轨数控成型铣削后的打磨抛光目前普遍由人工完成,存在效率低、质量一致性差和漏打磨等问题,难以满足尖轨高效高质加工需求。而将工业机器人铣削技术应用到打磨抛光工序中虽可提升尖轨制造自动化水平,但尖轨端面廓形的复杂多... 铁路道岔尖轨数控成型铣削后的打磨抛光目前普遍由人工完成,存在效率低、质量一致性差和漏打磨等问题,难以满足尖轨高效高质加工需求。而将工业机器人铣削技术应用到打磨抛光工序中虽可提升尖轨制造自动化水平,但尖轨端面廓形的复杂多变以及机器人存在的弱刚性又导致其加工轨迹平滑度难以得到保障。为此,需要对尖轨端面复杂廓形机器人铣削轨迹规划方法进行创新。首先,基于MD-H参数法建立机器人运动学模型并分析其运动特性;然后,采用三次NURBS曲线对尖轨端面廓形进行参数化描述,以铣削作业法向刚度性能指标作为优化目标,建立轨迹点姿态优化模型;同时,考虑机器人关节连续性约束,建立机器人铣削轨迹姿态规划模型;在此基础上,基于S型曲线算法实现机器人铣削速度规划;最后,通过仿真和试验进行验证。结果表明:该方法能够有效控制机器人的运动轨迹,解决了外凸夹角区域的“过切”和“跳刀”问题,加工后尖轨端面廓形更为平滑,能满足尖轨制造要求。 展开更多
关键词 铁路道岔 尖轨 工业机器人 铣削技术 轨迹规划 NURBS曲线
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基于雷视融合轨迹匹配的高速公路车辆轨迹跟踪方法
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作者 黎云飞 许华杰 韦泽贤 《电子测量技术》 北大核心 2024年第9期105-111,共7页
针对高速公路车辆跟踪过程中,在进行雷达与视频数据融合时两类传感器之间探测目标匹配的难点问题,提出一种基于目标轨迹相似度匹配的高速公路车辆跟踪方法。首先,采用投影变换将雷达数据转化到视频数据所在的维度;其次,通过提出的曲线... 针对高速公路车辆跟踪过程中,在进行雷达与视频数据融合时两类传感器之间探测目标匹配的难点问题,提出一种基于目标轨迹相似度匹配的高速公路车辆跟踪方法。首先,采用投影变换将雷达数据转化到视频数据所在的维度;其次,通过提出的曲线拟合算法将离散的轨迹点插值成连续的轨迹曲线;最后,将雷达探测目标投影到图像上的轨迹曲线与视频检测目标轨迹曲线进行相似度计算得到相似度矩阵,并通过对相似度矩阵进行筛选得到雷达探测目标和视频检测目标的匹配关系。采用高速公路真实场景下采集的车辆数据开展对比实验,结果表明在高速公路场景下的平均目标匹配成功率为94.71%,相比其他同类方法的平均匹配成功率提高3.01%和3.69%。所提出的方法能有效过滤伪目标,更适合在高速公路场景下的车辆跟踪中使用。 展开更多
关键词 雷视融合 车辆轨迹跟踪 轨迹匹配 曲线拟合 相似度矩阵
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基于改进自适应多目标粒子群算法的机械臂最优轨迹规划方法 被引量:1
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作者 左国玉 李宓 郑榜贵 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2024年第3期184-191,共8页
轨迹规划是机械臂运动控制的关键环节,向控制器提供时间最短且稳定的参考轨迹,能够减少机械臂的运动时间以及关节振动。该文针对多自由度机械臂的时间、冲击最优轨迹规划问题,提出了一种基于改进自适用多目标粒子群算法(improved adapti... 轨迹规划是机械臂运动控制的关键环节,向控制器提供时间最短且稳定的参考轨迹,能够减少机械臂的运动时间以及关节振动。该文针对多自由度机械臂的时间、冲击最优轨迹规划问题,提出了一种基于改进自适用多目标粒子群算法(improved adaptive multi-objective particle swarm optimization,IAMOPSO)的机械臂轨迹规划方法。首先,利用5次B样条曲线对给定的关节路径点进行插值,获得位置、速度以及加速度等物理量连续的运动轨迹;然后,建立以机械臂的运动时间和关节冲击为优化目标的数学模型,将机械臂的关节运动学约束作为优化问题的约束条件;最后,为提高非支配解集的多样性,同时避免产生局部极值,采用变异算子、自适应权重以及动态学习因子的混合策略改进多目标粒子群算法,再优化求解目标函数,并利用归一化函数选取平均最优解。使用5次B样条曲线插值能够满足机械臂关节轨迹平滑以及连续性要求,基于IAMOPSO算法的最优轨迹规划方法能获得收敛性较好的Pareto前沿面,依据平均最优准则所选取的时间、冲击最优轨迹,能有效提高机械臂的作业效率与稳定性。 展开更多
关键词 轨迹规划 5次B样条曲线 多目标粒子群 轨迹优化
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基于D-H参数的六轴机器人运动学分析与仿真 被引量:1
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作者 周杨 杨旗 闫为佳 《机械工程与自动化》 2024年第3期56-58,共3页
将六轴协作机器人作为研究目标,对其进行了运动学分析,并通过D-H参数法实现了机器人的运动学研究与模拟,同时利用机器人的尺寸图与结构图建立连杆坐标系并形成了相关的参数表,在相同关节角度上分别通过正、逆运动理论与MATLAB模型中的... 将六轴协作机器人作为研究目标,对其进行了运动学分析,并通过D-H参数法实现了机器人的运动学研究与模拟,同时利用机器人的尺寸图与结构图建立连杆坐标系并形成了相关的参数表,在相同关节角度上分别通过正、逆运动理论与MATLAB模型中的方法实现了机器人末端的姿态计算与模型的正确性检验。通过蒙特卡洛算法可以计算出机器人的空间点云图,通过MATLAB工具包可以计算出机器人末端节点的位置、速度和加速度的拟合曲线。 展开更多
关键词 D-H参数法 六轴机器人 样条曲线 运动轨迹规划
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基于Hilbert曲线的轨迹大数据分布式存储与索引方法
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作者 陈凯 宋炜炜 +2 位作者 金宝轩 李永宁 普红勋 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第6期109-114,138,共7页
针对具有时空特征的轨迹大数据快速增长的趋势及对其快速查询的需求,传统的关系型数据库对海量轨迹数据的存储和特定的查询需求具有一定局限性,而非关系型数据库又难以满足海量数据的高效索引需求,轨迹数据的存储和索引效率仍亟待提高... 针对具有时空特征的轨迹大数据快速增长的趋势及对其快速查询的需求,传统的关系型数据库对海量轨迹数据的存储和特定的查询需求具有一定局限性,而非关系型数据库又难以满足海量数据的高效索引需求,轨迹数据的存储和索引效率仍亟待提高。本文设计并实现了一种基于HBase数据库的存储和检索的框架,以应对时空轨迹数据的高效管理。首先,构建了一种新颖的Rowkey结构,结合时空索引工具构建了GeoMesa-HBase底层存储模型;然后,融合了基于Hilbert曲线的编码技术构建空间索引,提高了轨迹数据的存储和检索效率;最后,为了评估所提方法的有效性,将其存储和查询性能与传统存储数据库(HBase和MySQL)和Geohash索引进行比较。试验结果表明,本文方案能够有效提升轨迹数据的存储和检索效率,这对于应对轨迹大数据管理领域面临的多项挑战具有重要现实意义。 展开更多
关键词 轨迹数据 时空索引 时空存储 HBASE HILBERT曲线
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