切换控制在倒立摆系统摆起和镇定中的应用

本文针对一级直线型倒立摆对象 ,基于非线性共振原理和线性二次型最优状态反馈控制 ,提出了一种基于状态的切换控制策略 ,实现了倒立摆的快速摆起和镇定。最后通过仿真实验表明 。