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基于MPC与Stanley的农机路径跟踪融合控制算法
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作者 刘文龙 姜明耀 +1 位作者 王晨旭 徐伟东 《信息技术》 2024年第8期65-70,78,共7页
针对智能农机的路径跟踪问题,基于模型预测控制(MPC)与Stanley控制提出一种融合控制算法。在农机运动学模型基础上,运用MPC算法设计路径跟踪控制律。在MPC算法的基础上通过权重系数与Stanley算法进行融合,并采用模糊规则对权重系数进行... 针对智能农机的路径跟踪问题,基于模型预测控制(MPC)与Stanley控制提出一种融合控制算法。在农机运动学模型基础上,运用MPC算法设计路径跟踪控制律。在MPC算法的基础上通过权重系数与Stanley算法进行融合,并采用模糊规则对权重系数进行动态修正。搭建Carsim与Matlab/Simulink联合仿真平台,分别以不同速度对直线路径与圆形路径进行跟踪实验。结果表明,文中算法的控制性能优于常规MPC算法,在跟踪过程的前半段更为迅速,在跟踪过程的后半段更加平稳,直线路径跟踪误差在±2.5cm以内,特别适于农机初始位置偏差较大以及行驶速度较高的应用场合。 展开更多
关键词 智能农机 模型预测控制 stanley控制 模糊规则 路径跟踪
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一种改进Stanley的车辆路径跟踪算法
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作者 陶珑 《机械工程与自动化》 2024年第5期86-88,91,共4页
针对车速增大导致跟踪偏差变大的问题,研究了一种基于改进Stanley控制器的路径跟踪算法。首先基于二自由度车辆运动学模型,以输入量为横向偏差和航向偏差的模糊控制器对Stanley控制的增益参数进行调整,从而提高路径跟踪精度。其次,通过M... 针对车速增大导致跟踪偏差变大的问题,研究了一种基于改进Stanley控制器的路径跟踪算法。首先基于二自由度车辆运动学模型,以输入量为横向偏差和航向偏差的模糊控制器对Stanley控制的增益参数进行调整,从而提高路径跟踪精度。其次,通过MATLAB/Simulink与CarSim的联合仿真来验证改进Stanley控制器的跟踪效果。仿真结果表明:该算法能够根据车辆运行状态调整Stanley控制器的参数,有效地减小横向误差;直线路径跟踪的最大横向误差可以减小到0.11 m,双移线路径跟踪的最大横向误差可以减小到0.12 m。 展开更多
关键词 stanley控制 模糊算法 路径跟踪 CarSim/Simulink
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基于Stanley单点预瞄的LKA融合控制算法研究
3
作者 邝士奇 《汽车实用技术》 2024年第9期43-49,共7页
为解决在弯道干扰下车道保持辅助(LKA)系统跟踪精度低、行驶稳定性差的问题,文章针对装备LKA系统的车辆进行操纵稳定性方面的研究。建立了基于单点预瞄最优曲率模型和Stanley算法预瞄模型的目标转角模块,并通过控制转角权重模型允许对... 为解决在弯道干扰下车道保持辅助(LKA)系统跟踪精度低、行驶稳定性差的问题,文章针对装备LKA系统的车辆进行操纵稳定性方面的研究。建立了基于单点预瞄最优曲率模型和Stanley算法预瞄模型的目标转角模块,并通过控制转角权重模型允许对各个预瞄模型计算出的转角进行加权组合。通过其余控制模块的协同工作,确保了目标转角模块可以提供准确且适宜的转角指导,帮助车辆保持在车道中心,应对各种驾驶路况,实现最佳的转向响应。文章通过MATLAB/Simulink和TruckSim搭建了LKA系统的车辆仿真平台,通过设置不同的驾驶工况,研究不同车速、不同道路线型对轨迹跟踪性能的影响。联合仿真验证了算法有效性,结果显示,所设计的LKA融合控制算法模型在弯道干扰下表现出强鲁棒性、高跟踪精度和稳定性,在多种转向场景中保持了良好的性能和约束满足,确保了行车精确性和稳定性。 展开更多
关键词 车道保持辅助系统 联合仿真 单点预瞄 stanley算法 MATLAB/SIMULINK TruckSim
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考虑系统约束的预瞄Stanley车辆路径跟踪控制 被引量:3
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作者 张俊娜 白国星 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2023年第9期61-68,共8页
近年来研究者们发现前轮转角速度约束等系统约束对路径跟踪控制的性能存在较大的影响,而常用于解决系统约束影响的模型预测控制存在实时性较差的问题。为此基于计算成本较低的Stanley控制,考虑前轮转角速度约束等系统约束的影响,提出了... 近年来研究者们发现前轮转角速度约束等系统约束对路径跟踪控制的性能存在较大的影响,而常用于解决系统约束影响的模型预测控制存在实时性较差的问题。为此基于计算成本较低的Stanley控制,考虑前轮转角速度约束等系统约束的影响,提出了一种考虑系统约束的预瞄Stanley车辆(无人驾驶)路径跟踪控制算法,并通过MATLAB与Carsim联合仿真对该算法进行了仿真测试。在被控对象有系统约束的情况下,提出的控制方法仍具有较高的精确性和实时性,其中横向误差绝对值不超过0.2734 m,航向误差绝对值不超过0.1135 rad,每个控制周期内的计算时间不超过2 ms。仿真结果还表明,该控制方法在精确性方面优于经典Stanley控制、已有的未考虑系统约束的预瞄Stanley控制,在实时性方面优于模型预测控制。 展开更多
关键词 无人驾驶车辆 路径跟踪 stanley控制 预瞄控制 系统约束
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基于Stanley序列的QC-LDPC码新颖构造方法 被引量:2
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作者 袁建国 蒯家松 张帅康 《重庆邮电大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2023年第3期427-433,共7页
针对准循环低密度奇偶校验(quasi-cyclic low-density parity-check,QC-LDPC)码的短环结构会严重影响码字纠错性能的问题,基于Stanley序列(Stanley sequence,SS)提出一种围长至少为8的QC-LDPC码新颖构造方法。从Stanley序列中选取某些... 针对准循环低密度奇偶校验(quasi-cyclic low-density parity-check,QC-LDPC)码的短环结构会严重影响码字纠错性能的问题,基于Stanley序列(Stanley sequence,SS)提出一种围长至少为8的QC-LDPC码新颖构造方法。从Stanley序列中选取某些特定元素构成一个呈递增关系的集合,利用穷举算法搜索出满足无环4和环6条件的元素得到另一个递增集合,构造相应的指数矩阵,得到其奇偶校验矩阵。仿真结果表明,在误码率(bit error rate,BER)为10-6时,所构造的SS-QC-LDPC码与同码率码长的其他QC-LDPC码码型相比,其净编码增益均有一定提升,因而其纠错性能较好,且无错误平层现象。此外,该构造方法的计算复杂度较低。 展开更多
关键词 准循环低密度奇偶校验码 stanley序列 围长 净编码增益
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融合TEB与Stanley的移动机器人路径规划控制算法 被引量:1
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作者 刘超杰 刘洋 +1 位作者 张文博 张萌 《制造业自动化》 北大核心 2023年第4期180-186,共7页
移动机器人根据TEB(timeelasticband)算法优化求解出轨迹点序列,然后通过时间差分计算移动机器人所需的控制量,这种方式在实际应用时由于速度与角速度的频繁跳变,导致对阿克曼底盘移动机器人的运行控制不佳、转向不平稳等问题。为了改... 移动机器人根据TEB(timeelasticband)算法优化求解出轨迹点序列,然后通过时间差分计算移动机器人所需的控制量,这种方式在实际应用时由于速度与角速度的频繁跳变,导致对阿克曼底盘移动机器人的运行控制不佳、转向不平稳等问题。为了改善控制效果,将TEB下发的移动机器人控制量进行了改进,融合Stanley算法考虑机器人实际位姿与最优轨迹点之间的航向误差与横向误差,定义基于误差的非线性比例函数来求解移动机器人实时跟踪的控制率,以此设计移动机器人的运动控制器,并搭建基于ROS平台的路径规划控制模块进行仿真和实车测试,实验结果验证了所设计融合算法的有效性,可以实现阿克曼形式的底盘移动机器人可靠、平稳的路径规划和运动控制功能。 展开更多
关键词 移动机器人 TEB算法 stanley算法 路径规划 运动控制
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“疏离与调和”:Stanley Ginsberg论苏轼的黄州贬放
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作者 万燚 《黄冈师范学院学报》 2014年第4期68-71,共4页
美国学者斯坦利·金斯伯格(Stanley Ginsberg)是英语世界使用"知人论世"法研究中国古代士人流寓文学与贬谪心态的少数学者之一。金斯伯格对苏轼从"乌台诗案"至贬谪黄州时期的代表作进行了评骘,勾勒出被政治事... 美国学者斯坦利·金斯伯格(Stanley Ginsberg)是英语世界使用"知人论世"法研究中国古代士人流寓文学与贬谪心态的少数学者之一。金斯伯格对苏轼从"乌台诗案"至贬谪黄州时期的代表作进行了评骘,勾勒出被政治事件强迫离朝的苏轼如何使自己与隔离开的社会和世界再度取得和谐心态的转变过程,尤其是通过剖析苏轼作于黄州的作品,解读出他如何将自我定位从"臣"到"人"的思想转变过程,发前人所未发之覆,结论也颇有见地,将英语世界的苏轼研究推向了一个新的高度。 展开更多
关键词 苏轼 stanley GINSBERG 黄州贬放 流寓文学 疏离 和解
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基于模糊Stanley模型的农机全田块路径跟踪算法研究 被引量:11
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作者 崔冰波 孙宇 +3 位作者 吉峰 魏新华 朱永云 章少岑 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第12期43-48,88,共7页
为实现农业机械全田块高效自主作业,提出一种增益系数自适应的Stanley模型路径跟踪算法。以横向偏差和航向偏差为输入变量构建隶属度函数,设计模糊推理和解模糊化过程实时确定控制模型增益系数,提高Stanley模型对不同曲率路径的自适应... 为实现农业机械全田块高效自主作业,提出一种增益系数自适应的Stanley模型路径跟踪算法。以横向偏差和航向偏差为输入变量构建隶属度函数,设计模糊推理和解模糊化过程实时确定控制模型增益系数,提高Stanley模型对不同曲率路径的自适应能力。为验证所提算法有效性,以移动小车为平台开展联合收获机回字形全田块自主作业路径跟踪试验,结果表明所提算法显著改善Stanley模型路径跟踪精度,直线作业速度2.5 m/s、转弯速度1 m/s时,直线段和曲线段最大跟踪误差均小于3 cm。大初始横向偏差路径跟踪试验表明,模糊Stanley模型较Stanley模型大幅度减小路径跟踪上线距离,满足农业机械全田块高效自动导航作业要求。 展开更多
关键词 农业机械 自动导航 路径跟踪 stanley模型 模糊算法
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Riverbank Erosional Features in the Stanley Pool of the Congo River and Some Geotechnical Classifications of the Sands
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作者 Guy Dieudonne Moukandi N’Kaya Narcisse Malanda +2 位作者 Olivier Florent Essouli Bernard Mabiala Alain Laraque 《Journal of Geoscience and Environment Protection》 2019年第5期152-167,共16页
The Stanley Pool, an almost circular island about thirty kilometers in diameter, crossed by the Congo River, is subject to diversified erosion of its riverbanks. This study highlights description using geotechnical pa... The Stanley Pool, an almost circular island about thirty kilometers in diameter, crossed by the Congo River, is subject to diversified erosion of its riverbanks. This study highlights description using geotechnical particle size distribution analysis of soils of the shoreline that make up the shoreline. Three critical areas of the island were examined to characterize the origins of these erosion phenomena. The results obtained show that the soil materials are mostly sands with very fine or fine grains characteristic of very unstable soils. The morpho-sedimentological characteristics of the areas studied show that these soils are plastic (with a Plasticity Index between 15 percent and 19 percent). The presence of water, action of currents or groundwater flow easily destabilize the materials that make up the riverbank and cause the fines to creep (Collapse of sandy riverbanks, Landslide of sandy riverbanks, …). 展开更多
关键词 Erosion Riverbanks CONGO RIVER stanley POOL GEOTECHNICAL Analysis Particle Size Distribution
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基于PreScan/CarSim/Simulink/ROS的路径跟随控制仿真
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作者 周婷婷 王刚 +1 位作者 邓嘉钒 冯子睿 《时代汽车》 2024年第10期4-7,14,共5页
路径跟随可控制AGV沿着参考轨迹行驶,提高行驶过程中的可行性和稳定性,是智能驾驶核心技术之一。文章主要研究使用Prescan、Carsim、Simulink和ROS系统搭建AGV路径跟随控制模型,运用基于几何模型的Stanley算法来实现路径跟随的联合仿真... 路径跟随可控制AGV沿着参考轨迹行驶,提高行驶过程中的可行性和稳定性,是智能驾驶核心技术之一。文章主要研究使用Prescan、Carsim、Simulink和ROS系统搭建AGV路径跟随控制模型,运用基于几何模型的Stanley算法来实现路径跟随的联合仿真测试。最后使用树莓派搭建硬件在环的仿真模型,联合仿真验证了Stanley算法的可行性,该方法可快速验证和部署基于ROS系统的路径跟随控制方法,为后续研究奠定技术基础。 展开更多
关键词 AGV 路径跟随 stanley算法 联合仿真
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虚拟轨道列车全轮主动转向控制研究
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作者 杨一博 杨蔡进 +3 位作者 陆野 徐菁 蔡立雅 张卫华 《动力学与控制学报》 2024年第6期59-67,共9页
针对多铰接式虚拟轨道列车的转向问题,基于后车跟随首车行驶轨迹运行的思路,提出了一种全轮主动转向控制方法.首先,利用移位寄存器储存首车的行驶轨迹作为目标路径;其次,根据车体后轴实际路径和目标路径间的横向偏差量,基于PID控制器和S... 针对多铰接式虚拟轨道列车的转向问题,基于后车跟随首车行驶轨迹运行的思路,提出了一种全轮主动转向控制方法.首先,利用移位寄存器储存首车的行驶轨迹作为目标路径;其次,根据车体后轴实际路径和目标路径间的横向偏差量,基于PID控制器和Stanley算法确定车体后轮转角,进一步利用阿克曼转向几何原理计算后车前轮的转角;最后,搭建TruckSim与Matlab/Simulink联合仿真平台,结合典型工况进行仿真分析.仿真结果表明,本文设计的控制方法有效提高了拖车模块对牵引车模块的跟随性能,减小了车间铰接处的作用力、车体的质心侧偏角和轮胎侧向力,从而提高了列车在转弯时的稳定性. 展开更多
关键词 虚拟轨道列车 路径跟随 全轮主动转向 stanley算法 阿克曼转向几何原理
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Preface 被引量:1
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作者 Andrea Bertozzil Ron Fedkiw +5 位作者 Frederic Gibou Chiu-Yen Kao Chi-Wang Shu Richard Tsai Wotao Yin Hong-Kai Zhao 《Communications on Applied Mathematics and Computation》 EI 2024年第2期755-756,共2页
During April 20-22,2022,colleagues and friends gathered at the Institute of Pure&Applied Mathematics(IPAM),at the University of California at Los Angeles to celebrate Professor Stanley Osher's 8Oth birthday in... During April 20-22,2022,colleagues and friends gathered at the Institute of Pure&Applied Mathematics(IPAM),at the University of California at Los Angeles to celebrate Professor Stanley Osher's 8Oth birthday in a conference focusing on recent developments in"Optimization,Shape analysis,High-dimensional differential equations in science and Engineering,and machine learning Research(OSHER)"This conference hosted in-person talks by mathematicians,scientists,and industrial professionals worldwide.Those who could not attend extended their warm regards and expressed their appreciation for Professor Osher. 展开更多
关键词 stanley gathered BIRTHDAY
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判断广告是否有效的权力在甲方手上——访传立内容营销合作伙伴Stanley tao 被引量:1
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作者 智颖 《中国广告》 2018年第9期82-83,共2页
在Stanley tao这里,叶茂中是他尊重的前辈,他称呼为叶老师。在他的评价话语中,叶茂中是一个成功了的独特的IP,不可复制。但也坦言,并不是所有的客户都会为叶茂中的方法论买单。《中国广告》:当我们在说一个广告有效时,我们首先该如何... 在Stanley tao这里,叶茂中是他尊重的前辈,他称呼为叶老师。在他的评价话语中,叶茂中是一个成功了的独特的IP,不可复制。但也坦言,并不是所有的客户都会为叶茂中的方法论买单。《中国广告》:当我们在说一个广告有效时,我们首先该如何界定有效?什么是决定一个广告有效的关键因素?Stanley tao:广告本身是一种商业行为,判断广告是否有效的权力在甲方手上,这是我们谈论是否有效的一个前提。 展开更多
关键词 内容营销 stanley TAO
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Stanley John Hughes,Mycologist (1918—2019)——A Personal Reminiscence
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作者 Gregoire L.Hennebert 《菌物研究》 CAS 2020年第4期201-207,共7页
It is an honour to accept the privilege of once again expressing my gratitude to the eminent mycologist Stanley John Hughes,by presenting here my memories of a time of training under his wing and the subsequent develo... It is an honour to accept the privilege of once again expressing my gratitude to the eminent mycologist Stanley John Hughes,by presenting here my memories of a time of training under his wing and the subsequent development of a sincere friendship.His scientific and mycological career has already been described and commented on at length(Table1),so I will not repeat that again here.The surprises of life mean that the path ahead is never assured or predictable. 展开更多
关键词 HUGHES EXPRESSING stanley
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Stanley Park史丹利公园,不只是美景
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作者 胡希梦 《宠物世界》 2016年第2期60-63,共4页
史丹利公园不仅是温哥华的地标,还曾多次被权威媒体评为世界最优秀公园。它坐落在温哥华的市区尽头,一边是都市中心的现代繁华,一边是极少人工雕琢的原始风光。大面积的原始丛林曾是电影《暮光之城》的取景地,充满了神秘的童话色彩。三... 史丹利公园不仅是温哥华的地标,还曾多次被权威媒体评为世界最优秀公园。它坐落在温哥华的市区尽头,一边是都市中心的现代繁华,一边是极少人工雕琢的原始风光。大面积的原始丛林曾是电影《暮光之城》的取景地,充满了神秘的童话色彩。三面环海的地理位置,让那片森林处于闹市却远离喧嚣;百年不曾改变的历史沉淀,让它的意义并不只是一处风景那么简单…… 展开更多
关键词 stanley PARK 史丹利 历史沉淀 休闲放松 格兰维尔 杜鹃属 空心树 饮水池 原住民 玫瑰花园
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Stanley Launches Compound Fertilizer Project
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《China Chemical Reporter》 2007年第28期11-11,共2页
Construction on the 280000 t/a high-tower granulationcompound fertilizer project of Jilin Branch Stanley FertilizerCo.,Ltd.was recently started in Jihn Economic and Tech-nological Development Zone.The project funded b... Construction on the 280000 t/a high-tower granulationcompound fertilizer project of Jilin Branch Stanley FertilizerCo.,Ltd.was recently started in Jihn Economic and Tech-nological Development Zone.The project funded by Shandong Stanley Fertilizer Co.,Ltd.occupies an area of 100000 m^2 and can produce 280000tons of compound fertihzers a year.The first phase has atotal investment of RMB300 million.Production will 展开更多
关键词 stanley FERTILIZER SHANDONG funded TOWER Jilin REV
全文增补中
Stanley Constructs New Compound Fertilizer Project
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《China Chemical Reporter》 2008年第22期17-17,共4页
Stanley Fertilizer Stock Co.,Ltd.started construction of the 600 000 t/a new compound fertilizer project with an investment of RMB240 million in Guigang Jiangnan Industry Park,Guangxi region of southern China on July ... Stanley Fertilizer Stock Co.,Ltd.started construction of the 600 000 t/a new compound fertilizer project with an investment of RMB240 million in Guigang Jiangnan Industry Park,Guangxi region of southern China on July 18th.Stanley Fertilizer Stock Co.,Ltd.with its headquarters in Linyi。 展开更多
关键词 stanley FERTILIZER SHANDONG Jilin ASSET
全文增补中
Stanley Starts up 300 000 T/A Compound Fertilizer Project
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《China Chemical Reporter》 2010年第3期22-22,共11页
On January 6th,2010 Stanley Fertilizer Stock Co.,Ltd.held a ceremony for the startupof the first phase 300 000 t/a of its 600 000 t/a compound fertilizer project in GuigangJiangnan Industry Park,Guangxi region of sout... On January 6th,2010 Stanley Fertilizer Stock Co.,Ltd.held a ceremony for the startupof the first phase 300 000 t/a of its 600 000 t/a compound fertilizer project in GuigangJiangnan Industry Park,Guangxi region of southern China.With an investment of RMB240 million,construction on the 600 000 t/a 展开更多
关键词 stanley CEREMONY FERTILIZER SHANDONG EASTERN
全文增补中
几何路径跟踪组合算法及其农业机械自动导航应用 被引量:3
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作者 崔鑫宇 崔冰波 +3 位作者 马振 韩逸 张建鑫 魏新华 《智能化农业装备学报(中英文)》 2023年第3期24-31,共8页
农业机械自动导航是实现精准农业的有效途径,高精度路径跟踪控制是智能农机自主作业可靠性的重要保证。为提高不同路径曲率和初始误差条件下路径跟踪算法适应性,基于两种几何路径跟踪方法自适应切换提出一种几何路径跟踪组合算法。分析... 农业机械自动导航是实现精准农业的有效途径,高精度路径跟踪控制是智能农机自主作业可靠性的重要保证。为提高不同路径曲率和初始误差条件下路径跟踪算法适应性,基于两种几何路径跟踪方法自适应切换提出一种几何路径跟踪组合算法。分析纯追踪和Stanley模型在U型路径跟踪中的稳态误差和收敛特性,在恒定速度下分别设置其最优几何路径跟踪参数,以跟踪误差和路径曲率为输入量设计路径跟踪方法切换逻辑,并采用往复式梭行路径对几何路径跟踪组合算法进行测试。搭建移动小车平台对所提算法有效性进行验证,跟踪结果表明当初始误差为2.5 m时,Stanley模型较纯追踪算法有更快的收敛速度,当直线和曲线路径作业速度为1.0 m/s和0.7 m/s时,纯追踪与Stanley具有相似直线段跟踪误差,但曲率突变时纯追踪和Stanley模型最大跟踪误差分别为12.0 cm及11.0 cm。路径跟踪组合算法有效减小曲率突变时路径跟踪误差,相同速度配置下梭行路径最大跟踪误差为9.0 cm,较纯追踪和Stanley分别减小25.0%和18.2%。几何路径跟踪组合算法减少前视距离和增益系数在线优化运算量与算法复杂度,可为复杂作业场景下农机自适应路径跟踪算法设计提供工程实现参考。 展开更多
关键词 智能农业装备 农机自动导航 几何路径跟踪方法 stanley模型 纯追踪算法
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不同车速下自适应变化的路径跟踪控制研究
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作者 马思群 王兆强 +1 位作者 赵佳伟 韩博 《农业装备与车辆工程》 2023年第7期1-6,共6页
路径跟踪是自动驾驶汽车的核心技术,许多控制算法已被广泛应用于路径跟踪任务。为了提高路径跟踪在不同速度下的自适应能力,提出了一种结合预测轨迹和模糊控制的自适应Stanley路径跟踪控制器。参考人类驾驶员经验,模糊控制器根据车辆的... 路径跟踪是自动驾驶汽车的核心技术,许多控制算法已被广泛应用于路径跟踪任务。为了提高路径跟踪在不同速度下的自适应能力,提出了一种结合预测轨迹和模糊控制的自适应Stanley路径跟踪控制器。参考人类驾驶员经验,模糊控制器根据车辆的横纵向速度实时调整预瞄距离,预测轨迹根据纵向速度实时调整预测时间进行提前控制。最后设计了自适应邻域的粒子群算法来对控制器参数进行优化。通过Simulink-CarSim的联合仿真验证,证明自适应Stanley控制器可以显著提高对不同速度的适应性和跟踪性能。 展开更多
关键词 路径跟踪 stanley控制 模糊控制 粒子群优化
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