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FPGA Optimized Accelerator of DCNN with Fast Data Readout and Multiplier Sharing Strategy
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作者 Tuo Ma Zhiwei Li +3 位作者 Qingjiang Li Haijun Liu Zhongjin Zhao Yinan Wang 《Computers, Materials & Continua》 SCIE EI 2023年第12期3237-3263,共27页
With the continuous development of deep learning,Deep Convolutional Neural Network(DCNN)has attracted wide attention in the industry due to its high accuracy in image classification.Compared with other DCNN hard-ware ... With the continuous development of deep learning,Deep Convolutional Neural Network(DCNN)has attracted wide attention in the industry due to its high accuracy in image classification.Compared with other DCNN hard-ware deployment platforms,Field Programmable Gate Array(FPGA)has the advantages of being programmable,low power consumption,parallelism,and low cost.However,the enormous amount of calculation of DCNN and the limited logic capacity of FPGA restrict the energy efficiency of the DCNN accelerator.The traditional sequential sliding window method can improve the throughput of the DCNN accelerator by data multiplexing,but this method’s data multiplexing rate is low because it repeatedly reads the data between rows.This paper proposes a fast data readout strategy via the circular sliding window data reading method,it can improve the multiplexing rate of data between rows by optimizing the memory access order of input data.In addition,the multiplication bit width of the DCNN accelerator is much smaller than that of the Digital Signal Processing(DSP)on the FPGA,which means that there will be a waste of resources if a multiplication uses a single DSP.A multiplier sharing strategy is proposed,the multiplier of the accelerator is customized so that a single DSP block can complete multiple groups of 4,6,and 8-bit signed multiplication in parallel.Finally,based on two strategies of appeal,an FPGA optimized accelerator is proposed.The accelerator is customized by Verilog language and deployed on Xilinx VCU118.When the accelerator recognizes the CIRFAR-10 dataset,its energy efficiency is 39.98 GOPS/W,which provides 1.73×speedup energy efficiency over previous DCNN FPGA accelerators.When the accelerator recognizes the IMAGENET dataset,its energy efficiency is 41.12 GOPS/W,which shows 1.28×−3.14×energy efficiency compared with others. 展开更多
关键词 FPGA accelerATOR DCNN fast data readout strategy multiplier sharing strategy network quantization energy efficient
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The application of projection pursuit classification in the process of strategy selection and evaluation based on the real coded accelerating genetic algorithm 被引量:1
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作者 JIANG Fa-zhu YANG Xiu-feng 《Chinese Business Review》 2008年第1期40-44,64,共6页
关键词 投影追踪 战略评估 遗传算法 中国 经济发展
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PetroChina accelerating implementation of restructuring strategy; downstream business experiencing structural adjustment smoothly
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《China Oil & Gas》 CAS 2000年第4期20-21,共2页
关键词 PetroChina accelerating implementation of restructuring strategy downstream business experiencing structural adjustment smoothly
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售货机升降系统S型速度控制策略
4
作者 冯高明 邱文仙 金明磊 《电子科技》 2024年第5期54-61,共8页
在传统三闭环控制方式下,售货机升降接货系统易因启停过程中加速度突变产生冲击,导致系统运行不平稳。针对这一问题,文中对传统升降系统加减速控制策略进行改进,加入前馈和微分负反馈,提出一种S型速度曲线控制算法。根据路径规划判别条... 在传统三闭环控制方式下,售货机升降接货系统易因启停过程中加速度突变产生冲击,导致系统运行不平稳。针对这一问题,文中对传统升降系统加减速控制策略进行改进,加入前馈和微分负反馈,提出一种S型速度曲线控制算法。根据路径规划判别条件将S型速度曲线分为七段式、六段式和四段式3种,并给出各路径约束条件下的参数求解方法和具体执行流程。将该算法运用到升降控制系统中进行仿真和实际工况测试,实验结果表明,与传统三闭环控制相比,文中所提控制策略可以提高售货机升降系统运行的平稳性,减小冲击,使速度曲线更加柔和,并能够保持较好的跟踪性能。 展开更多
关键词 加减速控制 S型速度曲线 升降系统 加速度突变 冲击 售货机 控制策略 跟踪性能
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某大科学装置项目工艺冷却水系统设计
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作者 朱喆 朱学锦 +4 位作者 寿炜炜 李文静 吴立 马莉莉 相柳堂 《暖通空调》 2024年第8期179-183,共5页
介绍了某在建大科学装置项目的工艺冷却水系统设计,包括服务对象、系统形式、系统组成、水温控制策略、流量控制策略等方面的内容。简述了热回收型水源热泵在工艺冷却水系统中的应用方案,并对工艺冷却水系统设计后续可开展的工作和研究... 介绍了某在建大科学装置项目的工艺冷却水系统设计,包括服务对象、系统形式、系统组成、水温控制策略、流量控制策略等方面的内容。简述了热回收型水源热泵在工艺冷却水系统中的应用方案,并对工艺冷却水系统设计后续可开展的工作和研究提出了3个方向。 展开更多
关键词 大科学装置 直线加速器 运行环境 工艺冷却水系统 闭式冷却塔 水源热泵机组 控制策略
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基于双向优化策略的航空发动机多变量加速控制规律优化研究
6
作者 姜威 尹金星 +1 位作者 郑前钢 张海波 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期258-269,共12页
针对航空发动机传统加速优化采用并行优化方法,未能有效利用燃油与几何变量的配合作用,提出了一种基于双向优化策略的加速控制规律优化方法。并行单向优化方法中的目标函数集中在发动机当前性能上,燃油的主导作用限制了紧贴约束边界优... 针对航空发动机传统加速优化采用并行优化方法,未能有效利用燃油与几何变量的配合作用,提出了一种基于双向优化策略的加速控制规律优化方法。并行单向优化方法中的目标函数集中在发动机当前性能上,燃油的主导作用限制了紧贴约束边界优化过程几何变量的调节范围;而几何变量是通过增加空气流量、提高旋转部件效率等措施改善燃油流量的变化速率来间接提高发动机加速性能。因此,双向优化策略根据控制量在提高加速性作用方式的不同,将多变量并行优化分解为燃油单变量和几何多变量优化,并分别采用不同的目标函数,通过确定的加速燃油控制规律正向优化几何加速调节规律,然后根据几何调节规律反向求解加速燃油控制规律。仿真结果表明:在正向优化过程中,喘振裕度不再紧贴约束限制线,优化后的加速时间从4.44 s缩短至3.32 s,双向优化策略的加速时间优于传统并行方法,且优化出的多变量控制规律更平稳,更便于线性化。 展开更多
关键词 航空发动机 涡扇发动机 加速优化 双向优化策略 几何调节规律
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一种正则化非负张量分解算法及其新的有效加速策略
7
作者 谢亚君 叶福兰 《应用数学》 北大核心 2024年第1期100-114,共15页
非负张量分解优化模型在高维图像处理与数据分析中占有重要地位.本文聚焦超光谱图像重构问题,提出一种正则化非负张量分解算法,然后给出三种新的有效加速策略,分别为分层降维循环迭代、误差校正以及“指数保号性”策略.利用所提出的这... 非负张量分解优化模型在高维图像处理与数据分析中占有重要地位.本文聚焦超光谱图像重构问题,提出一种正则化非负张量分解算法,然后给出三种新的有效加速策略,分别为分层降维循环迭代、误差校正以及“指数保号性”策略.利用所提出的这些加速策略对算法求解效率进行综合提升与改进.最后,通过数值测试来验证本文所提出的算法与加速策略的可行性与实用性. 展开更多
关键词 超光谱图像重构 非负张量分解 正则化 加速策略 收敛性
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基于加速康复策略的围手术期临床护理路径在胃癌患者中的应用
8
作者 陈红玲 郑秀贞 李玲 《中国医药指南》 2024年第4期36-38,共3页
目的 探究基于加速康复策略的围手术期临床护理路径在胃癌患者中的应用效果。方法 纳入2020年5月至2023年5月南平市第一医院收治的胃癌手术患者112例,按随机数字表法分组,各56例。围手术期对照组行常规护理干预,观察组行基于加速康复策... 目的 探究基于加速康复策略的围手术期临床护理路径在胃癌患者中的应用效果。方法 纳入2020年5月至2023年5月南平市第一医院收治的胃癌手术患者112例,按随机数字表法分组,各56例。围手术期对照组行常规护理干预,观察组行基于加速康复策略的围手术期临床护理路径干预,比较两组术后康复速度、并发症发生率与护理满意度。结果 观察组术后恢复速度更快(P<0.05);观察组术后并发症发生率为5.36%,低于对照组的19.64%(P=0.022);观察组护理满意度为98.21%,高于对照组的85.71%(P=0.037)。结论 基于加速康复策略的围手术期临床护理路径干预可加快胃癌患者术后恢复速度,减少并发症发生,并提高患者对护理工作的满意度。 展开更多
关键词 胃癌 加速康复策略 临床护理路径 恢复速度 并发症 护理满意度
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船舶动力推进系统加速性能优化策略
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作者 刘世伟 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第9期120-123,共4页
针对船舶动力推进系统存在的加速速率慢的问题,提出一种加速性能优化策略。首先,分析船舶动力推进系统的结构组成,根据全回转推进器的输出功率、船舶侧推力和力矩以及推进器动作时船舶扭矩的变化,构建船舶动力推进系统的数字模型。利用... 针对船舶动力推进系统存在的加速速率慢的问题,提出一种加速性能优化策略。首先,分析船舶动力推进系统的结构组成,根据全回转推进器的输出功率、船舶侧推力和力矩以及推进器动作时船舶扭矩的变化,构建船舶动力推进系统的数字模型。利用调速器调节转速,以恒定增加率提升主机转速,利用传动系统将主机转速和扭矩传送至定距螺旋桨,推进船舶加速。最后,利用变频器超前控制方法,优化船舶动力推进系统的加速性能。实验表明,该方法可以优化船舶动力推进系统的加速性能,使船舶快速达到加速目标,降低船舶的燃油消耗率。 展开更多
关键词 船舶 动力推进系统 加速性能 优化策略 螺旋桨 主机转速
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基于多目标优化的加速意图识别PHEV能量管理策略研究 被引量:2
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作者 李柏青 刘胜永 +1 位作者 丁磊 田敬北 《广西科技大学学报》 CAS 2023年第3期108-115,共8页
为了使插电式混合动力汽车(plug-in hybrid electric vehicle,PHEV)能够获得更好的燃油经济性,本文提出了一种基于多目标优化的加速意图识别能量管理策略,在基于规则型能量管理策略的基础上采用模糊控制器构建起加速意图识别模块,通过... 为了使插电式混合动力汽车(plug-in hybrid electric vehicle,PHEV)能够获得更好的燃油经济性,本文提出了一种基于多目标优化的加速意图识别能量管理策略,在基于规则型能量管理策略的基础上采用模糊控制器构建起加速意图识别模块,通过引入修正系数对整车需求转矩进行实时修正,实现更符合驾驶员意图的转矩输出,同时利用多目标粒子群算法对整车的传动比进行优化以提升整车燃油经济性,利用CRUISE软件搭建整车模型与MATLAB/Simulink进行联合仿真验证策略的有效性。仿真结果表明:在世界轻型车辆测试循环(world light vehicle test cycle,WLTC)工况下,当起始动力电池荷电状态(state of charge,SOC)为70%时,对比基于多目标优化的加速意图识别策略与单一的加速意图识别策略,前者的燃油经济性提升了0.48%;当起始SOC为35%时,前者的燃油经济性提升了2.22%,由此得出基于多目标优化的加速意图识别策略对于提升整车燃油经济性具有较好的效果。 展开更多
关键词 插电式混合动力汽车(PHEV) 加速意图 能量管理策略 多目标粒子群算法 燃油经济性
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Edge Intelligence with Distributed Processing of DNNs:A Survey
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作者 Sizhe Tang Mengmeng Cui +1 位作者 Lianyong Qi Xiaolong Xu 《Computer Modeling in Engineering & Sciences》 SCIE EI 2023年第7期5-42,共38页
Withthe rapiddevelopment of deep learning,the size of data sets anddeepneuralnetworks(DNNs)models are also booming.As a result,the intolerable long time for models’training or inference with conventional strategies c... Withthe rapiddevelopment of deep learning,the size of data sets anddeepneuralnetworks(DNNs)models are also booming.As a result,the intolerable long time for models’training or inference with conventional strategies can not meet the satisfaction of modern tasks gradually.Moreover,devices stay idle in the scenario of edge computing(EC),which presents a waste of resources since they can share the pressure of the busy devices but they do not.To address the problem,the strategy leveraging distributed processing has been applied to load computation tasks from a single processor to a group of devices,which results in the acceleration of training or inference of DNN models and promotes the high utilization of devices in edge computing.Compared with existing papers,this paper presents an enlightening and novel review of applying distributed processing with data and model parallelism to improve deep learning tasks in edge computing.Considering the practicalities,commonly used lightweight models in a distributed system are introduced as well.As the key technique,the parallel strategy will be described in detail.Then some typical applications of distributed processing will be analyzed.Finally,the challenges of distributed processing with edge computing will be described. 展开更多
关键词 Distributed processing edge computing parallel strategies acceleration of DNN processing
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基于轴箱垂向振动加速度的波磨谷深值估算方法及应用
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作者 牛留斌 祖宏林 +1 位作者 徐晓迪 王韫璐 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期25-38,共14页
针对利用轴箱垂向振动加速度虽可定性、但不可定量评价波磨的问题,结合中国以波磨谷深值作为波磨整治依据的现状,基于中国高铁线路和典型服役车辆参数建立轮轨动力学模型,并采用实测轴箱垂向振动加速度数据进行验证;定义波磨谷深值与波... 针对利用轴箱垂向振动加速度虽可定性、但不可定量评价波磨的问题,结合中国以波磨谷深值作为波磨整治依据的现状,基于中国高铁线路和典型服役车辆参数建立轮轨动力学模型,并采用实测轴箱垂向振动加速度数据进行验证;定义波磨谷深值与波长比值为轨面变化率ξ,统计轴箱垂向振动加速度上包络线累积概率99.73百分位数作为波磨状态表征量A,采用非线性最小二乘法和有理式方程,拟合300 km·h^(-1)速度下40~180 mm波长波磨激励下A与ξ关系式;推导基于高速综合检测列车轴箱垂向振动加速度的谷深值估算式,并在高铁线路上应用谷深估算值评价波磨状态。结果表明:基于实测轴箱垂向加速度得到的谷深估算值与谷深实测值相关系数为0.95,两者均方误差为0.016 mm;采用谷深估算值进行波磨整治决策时的误判率约为9.73%;应用基于高速综合检测列车轴箱垂向振动加速度估算的谷深值既能定性、又能定量地评价波磨状态,还能为波磨整治决策提供技术手段。 展开更多
关键词 钢轨波磨 轨道管理 轴箱垂向振动加速度 打磨策略 曲线拟合
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桥梁自然特征点的快速精确跟踪算法
13
作者 何雨薇 诸葛盛 +3 位作者 徐祥鹏 钟立军 杨夏 张小虎 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2023年第5期101-106,163,共7页
特征点跟踪作为无人机对桥梁挠度进行视觉测量的关键技术,跟踪算法的速度和精度直接影响测量的实时性和有效性。本文首先通过加速稳健特征(SURF)匹配得到图像序列特征点的初步定位结果,然后使用相位相关法对特征点进行精确配准,并提出... 特征点跟踪作为无人机对桥梁挠度进行视觉测量的关键技术,跟踪算法的速度和精度直接影响测量的实时性和有效性。本文首先通过加速稳健特征(SURF)匹配得到图像序列特征点的初步定位结果,然后使用相位相关法对特征点进行精确配准,并提出了一种基于无人机运动连续性的加速策略,用于桥梁自然特征点跟踪。利用无人机采集的4 K桥梁视频数据对本文算法进行测试,结果表明,本文算法对于桥梁自然特征点能够实现稳定跟踪,跟踪速度为25 FPS,跟踪精度达到亚像素级别,满足测量要求,能够为视觉测量提供技术支撑。 展开更多
关键词 自然特征点跟踪 视觉测量 精确配准 无人机运动连续性 加速策略
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Is the Long-term Economic Decline of the Philippines Unstoppable? Trends, Reasons, Outlook
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作者 Peter Richter 《Journal of Sustainable Business and Economics》 2023年第4期1-19,共19页
The Philippines was in the 1960s a model of development in Asia and second to Japan,but occupies presently only the 11th position under South-East and East Asian countries in terms of GDP-per capita.The article explor... The Philippines was in the 1960s a model of development in Asia and second to Japan,but occupies presently only the 11th position under South-East and East Asian countries in terms of GDP-per capita.The article explores why this important Asian country with a long colonial past and enormous economic potential still ranks under lower-income countries and has in the last decades let pass by many other Asian countries.In answering this question,the approach of external triggers for accelerated development is being applied.In stark contrast to the success stories of the strongly outward-looking Asian countries like the four Tigers,later of Thailand and Vietnam the Philippines never developed a vision of an open economy connecting pro-actively to the world markets.Trade is hampered by a non-competitive and highly protected national economy.The existing FDI is more oriented to the profitable local markets.Foreign debts were never effectively used and international tourism was never well promoted.Linking these failures to the existing power structures in the country,it seems very much that the backward forces like the big landowners,the local producers and industrialists never wanted and continue not to want to open up the economy to international competition and governments are complacent with these groups.Various indicators demonstrate the long-term decline of the Philippines:Among them the slow growth of the GDP and the continuously high poverty rates.As the alliance of big business and policy holds firm no change in the failing nationalistic economic model can be detected leaving the bleak outlook that the economic decline will continue. 展开更多
关键词 External triggers of accelerated development strategies Promotion of exports Protection of local industries Foreign direct investments Foreign indebting International tourism Concentration of the national economy Failures of the development model
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针对大型风电场的全拓扑实时仿真加速策略研究
15
作者 任静 孙正规 +3 位作者 何丽萍 葛瑶 汤岳斌 汪欢 《机电产品开发与创新》 2023年第3期39-41,共3页
大型风电场存在风电规模庞大以及建模复杂的问题,这导致在进行建模仿真时无法做到高精度、高灵活度、高适应性的单机或者多机等值处理。为了解决这一问题,需要对大型风电场采用全拓扑实时仿真办法,即通过对风电场模型的分割与并行处理,... 大型风电场存在风电规模庞大以及建模复杂的问题,这导致在进行建模仿真时无法做到高精度、高灵活度、高适应性的单机或者多机等值处理。为了解决这一问题,需要对大型风电场采用全拓扑实时仿真办法,即通过对风电场模型的分割与并行处理,来提高仿真的速度及规模,实现仿真机的计算及存储负担降低,得到最真实的仿真结果。 展开更多
关键词 大型风电场 全拓扑实时仿真 加速策略
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中厚板轧后快速冷却系统控制策略与控制模型 被引量:9
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作者 张大志 高健雄 +4 位作者 刘涛 戴根宝 李国斌 罗铭 刘军 《北京科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期604-608,共5页
针对轧板厂原有冷却系统冷却能力弱的实际情况,为了提高产品质量和生产效率, 专门为轧板厂生产线设计了一套全新的轧后快速冷却系统.系统集成了多种先进的控制策略和控制模型,同时采用了西门子高性能控制器,实现了整个系统的全自动控制... 针对轧板厂原有冷却系统冷却能力弱的实际情况,为了提高产品质量和生产效率, 专门为轧板厂生产线设计了一套全新的轧后快速冷却系统.系统集成了多种先进的控制策略和控制模型,同时采用了西门子高性能控制器,实现了整个系统的全自动控制.现场应用结果表明,冷却系统功能完善,控制精度高,钢板性能得到了很大改善. 展开更多
关键词 中厚板轧制 快速冷却系统 控制策略 控制模型 自动控制
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基于滑模极值搜索算法的车辆驱动防滑控制策略 被引量:18
17
作者 周兵 徐蒙 +1 位作者 袁希文 范璐 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期307-311,342,共6页
为了提高车辆的驱动防滑能力,提出了一种基于滑模极值搜索算法的驱动防滑控制策略。采用滑模极值搜索算法作为一种自寻优方法找到轮胎力-滑转率曲线的极值点,无需估计路面附着系数和建立理想参考模型就可以将轮胎的滑转率控制在最优滑... 为了提高车辆的驱动防滑能力,提出了一种基于滑模极值搜索算法的驱动防滑控制策略。采用滑模极值搜索算法作为一种自寻优方法找到轮胎力-滑转率曲线的极值点,无需估计路面附着系数和建立理想参考模型就可以将轮胎的滑转率控制在最优滑转率附近,提高车辆的动力性和方向稳定性。在Matlab/Simulink中建立车辆系统仿真模型。仿真结果表明,此控制策略能使车辆在驱动过程中快速达到实时路面条件下的最优滑转率,增强了车辆的动力性能。 展开更多
关键词 车辆 驱动防滑 滑模极值搜索控制策略
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基于模糊控制的纯电动汽车加速输出转矩优化控制策略 被引量:15
18
作者 陈龙 程伟 +1 位作者 徐兴 孙晓东 《汽车技术》 北大核心 2015年第4期56-61,共6页
为使纯电动汽车加速时的输出转矩充分符合驾驶员加速意图,设计了常规、动力、经济等3种驾驶模式供驾驶员手动选择。常规模式下,基于线性稳定驱动转矩控制策略确定基本输出转矩;动力模式下,采用模糊控制算法以加速踏板开度及其变化率为输... 为使纯电动汽车加速时的输出转矩充分符合驾驶员加速意图,设计了常规、动力、经济等3种驾驶模式供驾驶员手动选择。常规模式下,基于线性稳定驱动转矩控制策略确定基本输出转矩;动力模式下,采用模糊控制算法以加速踏板开度及其变化率为输入,动力优化转矩为输出,对基本输出转矩作增矩优化;经济模式下,采用模糊控制算法以电机转速和加速踏板开度为输入、经济优化转矩为输出,对基本输出转矩作减矩优化。仿真结果表明,上述控制策略可以很好地反映驾驶员加速意图,达到不同模式下所期望的控制目标。 展开更多
关键词 纯电动汽车 驾驶模式 加速输出转矩 模糊控制策略
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求解大规模可靠性问题的改进差分进化算法 被引量:10
19
作者 孔祥勇 高立群 +1 位作者 欧阳海滨 葛延峰 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期328-332,共5页
针对差分进化算法典型变异算子的局限,设计了全局加速的变异算子,进而提出全局加速的自适应改进算法.新变异算子能够均衡全局搜索与局部搜索,提高寻优效率.根据差分向量与整个种群分布范围的关系,有针对性的设定变异率值,减缓搜索范围... 针对差分进化算法典型变异算子的局限,设计了全局加速的变异算子,进而提出全局加速的自适应改进算法.新变异算子能够均衡全局搜索与局部搜索,提高寻优效率.根据差分向量与整个种群分布范围的关系,有针对性的设定变异率值,减缓搜索范围缩小的趋势,保持较高的种群多样性.采用两区间选择策略,通过学习和比较自适应地调整交叉率,使其满足进化搜索的需要,同时提高算法的通用性.将改进算法应用于大规模可靠性问题中,实验结果表明,改进算法在解决大规模系统可靠性问题时具有更好的寻优效果. 展开更多
关键词 全局加速 差分进化 大规模可靠性问题 两区间选择 参数自适应
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基于动态规划的电动汽车加速过程优化控制 被引量:4
20
作者 于丽敏 熊会元 +1 位作者 宗志坚 张庆 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期143-148,共6页
为提高纯电动汽车能量利用效率,针对电动汽车加速过程,提出了基于动态规划算法的优化控制策略.建立了基于效率图的电机及驱动系统模型和锂离子动力电池组美国新一代汽车合作伙伴计划(PNGV)等效模型,以及整车能源和动力系统的效率模型;... 为提高纯电动汽车能量利用效率,针对电动汽车加速过程,提出了基于动态规划算法的优化控制策略.建立了基于效率图的电机及驱动系统模型和锂离子动力电池组美国新一代汽车合作伙伴计划(PNGV)等效模型,以及整车能源和动力系统的效率模型;构建了整车动力性和经济性的多目标价值函数,采用动态规划算法获得加速过程中优化的电机控制指令路径.基于Matlab平台对城市通勤电动汽车(ECUV)车型进行仿真,结果显示,百公里加速时经济性最优的加速路径能耗降低了22.42%,说明优化的路径能有效提高整车效率减少能量损耗,优化方法可行. 展开更多
关键词 纯电动汽车 加速过程 控制策略 多目标优化 动态规划
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